機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）

2023-10-19 10:57:35 2

舉例：

p0:= CRobT；

讀取當前機器人位置數據賦值給位置數據變量p0。

該函數返回robtarget值以及位置(x、y、z)、方位(q1...q4)、機械臂軸配置及外軸位置。

程序運行時若機器人未在程序的起始點，機器人運動至起始點過程中路徑不可控，容易發生危險，因此該函數常用於機器人起始點的判定。

點擊「ABB」菜單，進入「程序編輯」界面。

點擊添加賦值指令。

更改數據類型為「robtarget」。

新建一個位置數據變量p0。

點擊「功能」，選擇CRobT功能函數。

此時，p0變量存儲當前機器人的位置數據。

點擊添加IF條件指令。

判定條件為將當前機器人所在的位置點p0與程序運行的起始點pHome對比。

判定條件內添加TPWrite輸出指令。

判定條件內添加終止程序指令EXIT。

終止程序指令EXIT在「Prog.Flow」窗口中。

IF指令外添加TPWrite輸出指令。

若當前位置與程序起始位置相同，則輸出一條字符串程序正常向下執行。

若當前位置與程序起始位置不同，則輸出一條字符串程序停止退出。

點擊「PP移至Main」。

機器人上電後點擊程序運行按鈕，執行程序。

程序運行，輸出結果如圖。

輸出：

Pos is not first pos!

當前位置點不是程序執行的起始點，程序退出，CRobT指令驗證完成。