四輪驅動輪式機器人移動車的製作方法
2023-12-06 18:12:36
專利名稱：四輪驅動輪式機器人移動車的製作方法
技術領域：
本實用新型提供了一種輪式機器人移動車，特別是四輪驅動輪式機器人移動車。
技術背景現有的四輪移動機器人載體大致上分為鏈輪式、履帶式等幾種結構形式。鏈輪式和履帶式的移動車體是採用鏈輪或履帶傳動將車體同側的車輪連接，採用異側輪差速轉向。這兩種結構的車體運動時機械效率損失大導致資源成本的浪費，轉向時會產生很大的側滑力而造成車輪磨損嚴重，僅適合運行路面狀況良好的場合，使用存在較大的局限性。
發明內容
本實用新型的目的是提供一種能適應各種複雜路況，可承受較大的載重(如機械臂、檢測設備等)，直線行駛和轉向靈活無側滑，結構緊湊機械傳動效率高的機器人移動車。
本實用新型的技術方案是這樣實現的四輪驅動輪式機器人移動車，包括車架和車輪，四個車輪呈矩形對稱布置在車架兩側，其特徵是四個車輪分別由四套電機減速機組驅動，兩前輪和兩後輪之間分別通過一梯形連杆機構連接。
四個車輪和電機減速機組之間通過電磁離合器相連，通過電磁離合器的吸合、分離動作實現主動輪與從動輪的切換，以適應路況的需要。
四個車輪的兩個前輪和兩個後輪各有一步進電機驅動的轉向機構，步進電機控制完成前進和後退過程中的轉彎動作。
與現有技術相比，本實用新型的優點是四個車輪各有一套電機減速機組驅動，能使車體獲得很大的驅動力，前兩輪和後兩輪之間通過梯形連杆機構連接可以避免側滑力的影響。車輪與電機通過電磁離合器相連，能適應不同路況的需要。
本實用新型結構緊湊，操作靈活，控制方便，能適應各種複雜路況，可廣泛應用於室內、外各種複雜路況下工作的機器人運載移動。
圖1是本實用新型的機械結構示意圖。各標註號表示為車輪1，電磁離合器2，電機減速機組3，步進電機4，梯形連杆機構5，同步帶傳動機構6，車架7。
具體實施例本實用新型的實施方式如下如圖1所示整個移動車體是對稱結構的。連接整個車體中心部件是剛性車架(7.)，車架(7.)由50×50×4的矩管焊接而成。車體的各驅動部件均連接在車架(7.)上。由於焊接工藝存在著變形問題，因此車架(7.)與車輪(1.)連接處採用焊後加工，在鏜床上一次加工成型，然後以此為基準安裝車輪(1.)、電磁離合器(2.)、電機減速機組(3.)，保證了驅動部分的同軸度。四個車輪(1.)呈矩形對稱布置，共有四套電機減速機組。兩前輪和兩後輪之間通過梯形連杆機構(5.)相連，在車體的前後各裝有一個步進電機(4.)，步進電機(4.)通過同步帶傳動機構(6.)，驅動兩前輪或兩後輪的其中一輪。
權利要求1.一種四輪驅動輪式機器人移動車，包括車架和車輪，四個車輪呈矩形對稱布置在車架兩側，其特徵是四個車輪分別由四套電機減速機組驅動，前兩輪、後兩輪之間分別通過一梯形連杆機構相連。
2.按權利要求1所述的四輪驅動輪式機器人移動車，其特徵是四個車輪與電機減速機組之間通過電磁離合器相連。
3.按權利要求1、2所述的四輪驅動輪式機器人移動車，其特徵是所說的前輪和後輪各有一步進電機驅動的轉向機構。
專利摘要本實用新型涉及一種輪式機器人移動車，包括車架和車輪，四個車輪呈矩形對稱布置在車架兩側，四個車輪分別由四套電機減速機組驅動。兩前輪、兩後輪之間分別通過一梯形連杆機構相連，四個車輪與電機之間通過電磁離合器相連。本實用新型可承受較大的載重，直線行駛和轉向靈活，可廣泛應用於室內外各種複雜路況中的移動機器人領域。
文檔編號B62D61/02GK2717789SQ200420040969
公開日2005年8月17日 申請日期2004年6月4日 優先權日2004年6月4日
發明者扈敏, 王明瑞, 管瑞清, 魯守銀, 付孟潮, 姜志鵬 申請人:山東魯能智能技術有限公司