問天實驗艙轉位成功，有著專門的機械臂（轉位機械臂）

2023-12-09 17:36:58 2

「問天」實驗艙與「天河」核心艙成功對接後，將經歷一個複雜的姿態調整和換位過程。23噸重的「大傢伙」將從節點模塊的徑向接口轉移到側接口。現在，夢想已經實現了。據中國載人航天工程辦公室消息，北京時間2022年9月30日中午12時44分，在經過大約一個小時的天地協調後，「火星」實驗艙完成了旋轉，中國空間站由漢字「地」或「王」變成了l形。

說實話，換位的過程比很多人想像的要晚一些。原本，人們認為「旗號」實驗艙在7月25日成功對接後會立即換位。現在，在兩次退出、兩個月之後，更謹慎的做法是執行這一關鍵行動。1月6日，由機械臂驅動的「天舟二號」貨運飛船成功地進行了大型軌道飛行器的旋轉試驗，完成了天舟二號貨運飛船與核心艙空間站的交會對接試驗，為實驗艙換位奠定了基礎。我國的載人航天從來沒有這樣過，沒有經過檢驗，每一步都經過了充分的檢驗。

但是，之前已經說過，「量天」實驗艙的旋轉不是一個大的或小的機械臂，而是一個特殊的旋轉機械臂。我想知道在最後的旋轉過程中使用的是哪一個。如果這是一個專門的換位機器人手臂，很可能神舟十四號前兩次出航都包括了換位機器人手臂的組裝和調試部件。從圖中可以看出，在「天空」模塊和節點模塊之間，確實有一堆少見的機械結構，應該是換位機械臂。事實上，無論是空間站模塊的換位，還是機器人手臂的換位，都已經在俄羅斯「和平」空間站上付諸實踐。
還有「和平」站換位機械手被稱為「爪式機械臂」或「拉拔式」機械臂，其正式名稱是「自動對接系統」，其原理是機械臂先將對接模塊的接口接到核心模塊上，抓住位於核心模塊的輪轂是模塊上的兩個夾具之一，然後縮回模塊主對接探頭，手臂抬起模塊，使它們旋轉90度對接到徑向的一個對接接口上，這是一種巧妙的機械結構。