K2項轉臺差異補償方法及24位置慣性測量組合測試方法與流程
2023-12-09 19:50:46 1
本發明涉及慣性測量組合的測試技術，特別是一種及24位置慣性測量組合測試方法及24位置慣性測量組合測試方法。
背景技術：
：目前常用的慣性測量組合測試方法主要有6位置測試方法、24位置測試方法及48位置測試方法。6位置測試方法將測試轉臺作為理想的基準進行測試，不可避免的將測試用轉臺自身的誤差帶入到測試結果中，導致測試結果產生偏差。24位置測試方法能消除引北誤差、水平誤差對K2項的影響，但是信息量相對較少，不能兼顧各方面，要想達到高精度比較困難。傳統的24位置測試時，轉臺對K2項的影響最大可達到5.0E-5。隨著慣性測量組合的精度要求進一步提高，24位置測試方法已不能完全滿足現有產品的需求。48位置測試方法相對其他位置測試方法，能抵消轉臺水平誤差、轉臺軸不垂直度、安裝面定位精度誤差、引北誤差、定位銷精度誤差對K2項的影響，從而提高測試精度，但是測試一次所用時間較長，且在轉臺翻轉過程中容易出錯，影響生產效率。24位置測試方法對一套標準產品進行一次傳統的24位置測試方法，計算出測試結果。測試結果見表1。表124位置測試結果參數24位置測試結果K2x2.505492E-5K2y-3.151394E-6K2z-6.793240E-648位置測試方法對同一套標準產品進行一次傳統的48位置測試方法，計算出測試結果。測試結果見表2。表248位置測試結果參數48位置測試結果K2x3.10068E-06K2y-7.33025E-06K2z-4.14112E-06技術實現要素：本發明所要解決的技術問題是，針對現有技術不足，提供一種K2項轉臺差異補償方法及24位置慣性測量組合測試方法。為解決上述技術問題，本發明所採用的技術方案是：一種K2項轉臺差異補償方法，採用下式對K0項轉臺差異進行補償，得到轉臺差異補償後的零位結果K0″：K0″＝K0′-ΔK0；其中，K0′為未進行轉臺差異補償的零位結果；ΔK0＝K048位置-K024位置，K048位置為48位置慣性測量組合測試方法得到的K0值，K024位置為24位置慣性測量組合測試方法得到的K0值。本發明還提供了一種24位置慣性測量組合測試方法，其採用上述K2項轉臺差異補償方法對K0項進行抵扣補償，即對K2項進行補償。上述24位置慣性測量組合測試方法具體實現過程包括以下步驟：1)設置ΔK0項修正量參數，並將ΔK0項修正量參數與轉臺編號關聯，將關聯後的數據保存至參數配置文件中；2)啟動24位置慣性測量組合測試軟體，根據轉臺編號，從參數配置文件中讀取對應的ΔK0誤差修正參數，測試計算後，按照下式對ΔK0進行修正：ΔK0＝K048位置-K024位置，K048位置為48位置慣性測量組合測試方法得到的K0值，K024位置為24位置慣性測量組合測試方法得到的K0值；3)利用下式對K0項轉臺差異進行抵扣補償：K0″＝K0′-ΔK0；K0′為未進行轉臺差異補償的零位結果。與現有技術相比，本發明所具有的有益效果為：本發明將抵扣方法嵌入24位置慣性測量組合測試方法，實現自動抵扣計算，轉臺對K2項的影響控制在5.0E-6之內。通過對多套標準產品進行測試驗證，轉臺對K2項的影響均小於3.0E-6，達到預期結果。完全消除了轉臺軸不垂直度與零位精度對測試結果K2項的影響，達到提高測試精度的目的，且耗時短，不影響生產效率。附圖說明圖1為本發明ΔK0項誤差修正界面示意圖。具體實施方式通過大量理論和實踐分析，轉臺軸不垂直度是影響K0項結果的主要原因，而K2項結果是根據K0項結果進行計算得來的。因此，對K0項結果進行補償，就相當於對K2項結果進行補償。補償方法為：將48位置測試與24位置測試出來的K0值相減，得到轉臺誤差對24位置測試結果K0項的影響量ΔK0，其計算公式為：ΔK0＝K048位置-K024位置…………(1)式中：ΔK0：各轉臺誤差對K0項的影響量，該參數可在軟體界面中設置，當轉臺狀態發生改變後可以及時修改對應的ΔK0值。K048位置：48位置測試方法得到的K0值；K024位置：24位置測試方法得到的K0值。在現有的24位置測試軟體的基礎上增加K0項轉臺差異補償算法，補償算法的公式為：K0″＝K0′-ΔK0…………(2)式中：K0″：轉臺差異補償後的零位結果；K0′：未進行轉臺差異補償的零位結果；軟體設計時，設計ΔK0項轉臺誤差修正的設置界面，保存用戶設置的轉臺誤差參數，如圖1所示。用戶設置的ΔK0項修正量參數，軟體自動與主界面上的轉臺編號關聯，並保存至參數配置文件，每個轉臺對應各自的修正參數。啟動24位置測試測試軟體後，軟體根據主界面上的轉臺編號，自動從參數配置文件中讀取對應的ΔK0誤差修正參數；在測試計算後，直接按照公式(1)進行修正。補償後的測試結果如表3所示。表3補償後測試結果參數補償後K2x9.449169E-7K2y-5.690394E-6K2z-5.405240E-6分別將補償前、後的測試結果與48位置測試結果進行比較，具體的對比結果見表4。根據表4可以看出，補償前測試結果與48位置測試結果最大相差2.2E-5，補償後測試結果與48位置測試結果最大相差2.2E-6。通過這種補償方法，採用24位置測試能達到48位置測試精度。表4數據比較結果參數補償前與48位置測試結果差值補償後與48位置測試結果差值K2x2.19542E-05-2.15576E-06K2y4.17885E-061.63985E-06K2z-2.65213E-06-1.26413E-06綜上所述，通過軟體計算對K0項進行抵扣補償，即對K2項進行補償，進而達到提高測試精度的目的。當前第1頁1 2 3