電動車輛制動能量回收方法及電動車輛與流程
2024-03-08 19:05:15 2
本發明涉及車輛領域，特別涉及一種電動車輛制動能量回收方法及電動車輛。
背景技術：
：近年來，隨著節能減排要求的提高，電動車輛的能量回收越來越受到人們的重視。而電動車輛在剎車、下坡等制動狀態下，需將電動車輛當前的速度迅速降低，致使電動車輛在制動狀態下釋放大量的動能。傳統的機械剎車制動通過將制動狀態下釋放的動能轉換為輪胎和地面之間的摩擦熱能，以實現對電動車輛的制動，導致該制動狀態下釋放的動能被浪費，因此，如何將電動車輛在制動狀態下釋放的動能進行回收成為研究的熱點。相關技術中，電動車輛中包括制動能量回收選項，當用戶通過預設操作觸發該制動能量回收選項時，電動車輛確定進入制動狀態，此時，與電動車輛的輪胎聯動的電機等效於交流發電機，電動車輛釋放的動能驅動交流發電機按照預設輸出功率工作，以使該交流發電機將該制動狀態下釋放的動能轉換為電能存儲在電動車輛的電池中，從而將該制動狀態下釋放的動能進行回收。值得注意的是，當電動車輛將該制動狀態下釋放的動能進行回收時，電動車輛的動能得以減小，從而實現對電動車輛的制動，此時無需通過傳統的機械剎車制動來實現對電動車輛的制動。在上述將電動車輛在制動狀態下釋放的動能進行回收的過程中，電動車輛在制動狀態下釋放的動能與電動車輛在進入制動狀態前的速度有關，且電動車輛在制動狀態下的持續時間為該釋放的動能和交流發電機的輸出功率之間的商。由於交流發電機的輸出功率為預先設置的功率，因此當電動車輛在進入制動狀態前的速度一定時，電動車輛在制動狀態下持續的時間也一定，導致電動車輛的制動過程比較單一；且當電動車輛在進入制動狀態前的速度較大時，電動車輛在制動狀態下的持續時間較長，影響電動車輛在制動狀態時的安全性。技術實現要素：為了解決相關技術在對電動汽車的制動能量進行回收的過程中，電動車輛的制動過程比較單一以及電動車輛在制動過程中安全性較低的問題，本發明實施例提供了一種電動車輛制動能量回收方法及電動車輛，所述技術方案如下：第一方面，提供了一種電動車輛制動能量回收方法，所述電動車輛包括人機控制裝置、整車控制器、電機和電池，所述方法包括：當所述人機控制裝置檢測到制動能量回收指令時，確定目標回收等級，所述目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，所述回收等級用於指示所述電機在回收制動能量時的輸出功率的大小；所述人機控制裝置向所述整車控制器發送制動能量回收請求，以使所述整車控制器向所述電機轉發所述制動能量回收請求，所述制動能量回收請求攜帶所述目標回收等級；當所述電機接收到所述制動能量回收請求時，根據所述目標回收等級，確定目標反向力矩，並根據所述目標反向力矩反向工作，以將所述電動車輛的制動能量轉換為電能並存儲至所述電池中。可選地，所述人機控制裝置向所述整車控制器發送制動能量回收請求，以使所述整車控制器向所述電機轉發所述制動能量回收請求，包括：所述人機控制裝置向所述整車控制器發送所述制動能量回收請求；當所述整車控制器接收到所述制動能量回收請求時，所述整車控制器確定所述電池當前的剩餘電量；所述整車控制器判斷所述剩餘電量是否小於預設電量；當所述整車控制器確定所述剩餘電量小於所述預設電量時，向所述電機轉發所述制動能量回收請求。可選地，所述整車控制器接收到所述制動能量回收請求之後，還包括：所述整車控制器確定所述電動車輛的當前回收等級；所述整車控制器向所述人機控制裝置發送所述當前回收等級；當所述人機控制裝置接收到所述當前回收等級時，判斷所述當前回收等級是否和所述目標回收等級一致；當所述人機控制裝置確定所述當前回收等級和所述目標回收等級不一致時，重新向所述整車控制器發送所述制動能量回收請求；當所述整車控制器接收到所述人機控制裝置重新發送的所述制動能量回收請求時，重新確定所述電動車輛的當前回收等級，並向所述人機控制裝置發送重新確定的當前回收等級；當所述人機控制裝置接收到所述重新確定的當前回收等級時，執行判斷所述當前回收等級是否和所述目標回收等級一致的操作。可選地，所述整車控制器確定所述電動車輛的當前回收等級，包括：當所述整車控制器確定所述剩餘電量小於所述預設電量，並向所述電機轉發所述制動能量回收請求時，所述整車控制器將所述目標回收等級確定為所述當前回收等級；當所述整車控制器確定所述剩餘電量不小於所述預設電量時，所述整車控制器將預設回收等級確定為所述當前回收等級，所述預設回收等級為所述電機在不工作狀態時的回收等級。可選地，所述整車控制器向所述人機控制裝置發送所述當前回收等級之後，還包括：當所述人機控制裝置接收到所述當前回收等級時，顯示所述當前回收等級和所述目標回收等級。第二方面，提供了一種電動車輛，所述電動車輛包括人機控制裝置、整車控制器、電機和電池；所述人機控制裝置，用於當檢測到制動能量回收指令時，確定目標回收等級，所述目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，所述回收等級用於指示所述電機在回收制動能量時的輸出功率的大小；所述人機控制裝置，還用於向所述整車控制器發送制動能量回收請求，以使所述整車控制器向所述電機轉發所述制動能量回收請求，所述制動能量回收請求攜帶所述目標回收等級；所述電機，用於當接收到所述制動能量回收請求時，根據所述目標回收等級，確定目標反向力矩，並根據所述目標反向力矩反向工作，以將所述電動車輛的制動能量轉換為電能並存儲至所述電池中。可選地，所述整車控制器用於：當接收到所述制動能量回收請求時，確定所述電池當前的剩餘電量；判斷所述剩餘電量是否小於預設電量；當確定所述剩餘電量小於所述預設電量時，向所述電機轉發所述制動能量回收請求。可選地，所述整車控制器還用於：確定所述電動車輛的當前回收等級；向所述人機控制裝置發送所述當前回收等級；相應地，所述人機控制裝置還用於：當接收到所述當前回收等級時，判斷所述當前回收等級是否和所述目標回收等級一致；當確定所述當前回收等級和所述目標回收等級不一致時，重新向所述整車控制器發送所述制動能量回收請求；相應地，所述整車控制器，還用於當接收到所述人機控制裝置重新發送的所述制動能量回收請求時，重新確定所述電動車輛的當前回收等級，並向所述人機控制裝置發送重新確定的當前回收等級；所述人機控制裝置，還用於當接收到所述重新確定的當前回收等級時，執行判斷所述當前回收等級是否和所述目標回收等級一致的操作。可選地，所述整車控制器還用於：當確定所述剩餘電量小於所述預設電量，並向所述電機轉發所述制動能量回收請求時，將所述目標回收等級確定為所述當前回收等級；當確定所述剩餘電量不小於所述預設電量時，將預設回收等級確定為所述當前回收等級，所述預設回收等級為所述電機在不工作狀態時的回收等級。可選地，所述人機控制裝置還用於：當接收到所述當前回收等級時，顯示所述當前回收等級和所述目標回收等級。本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：當電機接收到攜帶目標回收等級的制動能量回收請求時，確定目標反向力矩，並根據該目標反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉換為電能存儲至電池中。由於目標反向力矩為根據目標回收等級確定的，而目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，且回收等級用於指示電機在回收制動能量時的輸出功率的大小，因此，對於不同的目標回收等級，電機可以以不同的輸出功率反向工作，解決了電動車輛制動過程單一的問題。且當電動車輛在進入制動狀態前的速度較大時，電機可以以較大的輸出功率反向工作，從而縮短電動車輛在制動狀態下的持續時間，避免該持續時間過長影響而電動車輛在制動過程中的安全性。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發明實施例提供的一種電動車輛制動能量回收系統示意圖；圖2是本發明實施例提供的一種電動車輛制動能量回收方法流程圖；圖3是本發明實施例提供的另一種電動車輛制動能量回收方法流程圖；圖4是本發明實施例提供的一種電動車輛框圖。具體實施方式為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施方式作進一步地詳細描述。在對本發明實施例進行詳細的解釋說明之前，先對本發明實施例的應用場景予以介紹。本發明實施例提供的電動車輛制動能量回收方法應用於電動車輛中，具體應用於電動車輛在剎車、下坡等制動狀態下的場景中。而且，需要說明的是，通過本發明實施例提供的電動車輛制動能量回收方法不僅可以將電動車輛在制動狀態下釋放的動能進行回收，還可以實現對該電動車輛的制動。因此，當通過本發明實施例提供的電動車輛制動能量回收方法對電動車輛進行制動時，無需通過傳統的機械剎車制動來實現對電動車輛的制動。圖1是本發明實施例提供的一種電動車輛制動能量回收系統100示意圖，如圖1所示，該電動車輛制動能量回收系統100包括人機控制裝置101、整車控制器102、電機103和電池104。其中，人機控制裝置101和整車控制器102之間通過有線或無線方式連接以進行通信，整車控制器102和電機103之間通過有線或無線方式連接以進行通信，電機103和電池104之間也是通過有線或無線方式連接以進行通信。並且，人機控制裝置101用於檢測是否接收到制動能量回收指令，並向整車控制器102發送制動能量回收請求，整車控制器102用於向電機103轉發該制動能量回收請求，電機103用於根據該制動能量回收請求反向工作，以將電動車輛在制動狀態下釋放的動能進行回收。需要說明的是，本發明實施例僅是以圖1所示的電動汽車輛制動能量回收系統為例，但圖1所示的電動車輛制動能量回收系統並不構成對電動車輛結構的限定。實際應用中，還可以對圖1所示的電動車輛制動能量回收系統進行更改和變換，即電動車輛可以包括比圖1所示的電動車輛制動能量回收系統更多或更少的結構和單元。圖2是本發明實施例提供的一種電動車輛制動能量回收方法流程圖，該方法應用於電動車輛中，該電動車輛包括圖1所示的人機控制裝置101、整車控制器102、電機103和電池104。如圖2所示，該方法包括以下步驟：步驟201：當人機控制裝置檢測到制動能量回收指令時，確定目標回收等級，目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，回收等級用於指示回收能量的大小。步驟202：人機控制裝置向整車控制器發送制動能量回收請求，以使整車控制器向電機轉發制動能量回收請求，該制動能量回收請求攜帶目標回收等級。步驟203：當電機接收到該制動能量回收請求時，根據目標回收等級，確定目標反向力矩，並根據該目標反向力矩反向工作，以將該電動車輛的制動能量轉換為電能並存儲至電池中。在本發明實施例中，當電機接收到攜帶目標回收等級的制動能量回收請求時，確定目標反向力矩，並根據該目標反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉換為電能存儲至電池中。由於目標反向力矩為根據目標回收等級確定的，而目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，且回收等級用於指示電機在回收制動能量時的輸出功率的大小，因此，對於不同的目標回收等級，電機可以以不同的輸出功率反向工作，解決了電動車輛制動過程單一的問題。且當電動車輛在進入制動狀態前的速度較大時，電機可以以較大的輸出功率反向工作，從而縮短電動車輛在制動狀態下的持續時間，避免該持續時間過長影響而電動車輛在制動過程中的安全性。可選地，人機控制裝置向整車控制器發送制動能量回收請求，以使整車控制器向電機轉發該制動能量回收請求，包括：人機控制裝置向整車控制器發送該制動能量回收請求；當整車控制器接收到該制動能量回收請求時，整車控制器確定電池當前的剩餘電量；整車控制器判斷該剩餘電量是否小於預設電量；當整車控制器確定該剩餘電量小於預設電量時，向電機轉發該制動能量回收請求。可選地，整車控制器接收到該制動能量回收請求之後，還包括：整車控制器確定電動車輛的當前回收等級；整車控制器向人機控制裝置發送該當前回收等級；當人機控制裝置接收到該當前回收等級時，判斷該當前回收等級是否和該目標回收等級一致；當人機控制裝置確定該當前回收等級和該目標回收等級不一致時，重新向整車控制器發送該制動能量回收請求；當整車控制器接收到人機控制裝置重新發送的該制動能量回收請求時，重新確定電動車輛的當前回收等級，並向人機控制裝置發送重新確定的當前回收等級；當人機控制裝置接收到該重新確定的當前回收等級時，執行判斷當前回收等級是否和目標回收等級一致的操作。可選地，整車控制器確定電動車輛的當前回收等級，包括：當整車控制器確定該剩餘電量小於預設電量，並向電機轉發該制動能量回收請求時，整車控制器將該目標回收等級確定為當前回收等級；當整車控制器確定該剩餘電量不小於預設電量時，整車控制器將預設回收等級確定為當前回收等級，該預設回收等級為電機在不工作狀態時的回收等級。可選地，整車控制器向人機控制裝置發送該當前回收等級之後，還包括：當人機控制裝置接收到該當前回收等級時，顯示該當前回收等級和該目標回收等級。上述所有可選技術方案，均可按照任意結合形成本公開的可選實施例，本公開實施例對此不再一一贅述。圖3是本發明實施例提供的另一種電動車輛制動能量回收方法流程圖，該方法應用於電動車輛中，該電動車輛包括圖1所示的人機控制裝置101、整車控制器102、電機103和電池104，如圖3所示，該方法包括以下幾個步驟：步驟301：當人機控制裝置檢測到制動能量回收指令時，確定目標回收等級，目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，回收等級用於指示回收能量的大小。其中，制動能量回收指令由用戶通過預設操作觸發，該預設操作可以為點擊、滑動或旋轉等操作。在一種可能的實現方式中，人機控制裝置中包括制動能量回收選項，當用戶通過預設操作選擇該制動能量回收選項時，人機控制裝置顯示多個回收等級選項，以使用戶通過預設操作選擇其中一個回收等級。當人機控制裝置檢測到用戶選擇其中一個回收等級時，也即檢測到制動能量回收指令，並將用戶選擇的回收等級確定為目標回收等級。在另一種可能的實現方式中，人機控制裝置中包括制動能量回收選項，當用戶通過預設操作選擇該制動能量回收選項時，人機控制裝置顯示回收等級輸入窗口，以使用戶輸入一個回收等級。當人機控制裝置檢測到用戶輸入回收等級時，也即檢測到該制動能量回收指令，並將用戶輸入的回收等級確定為目標回收等級。在本發明實施例中，人機控制裝置主要用於用戶和電動車輛之間的交互，因此為了便於用戶可以清楚地查看該電動車輛的制動過程，該人機控制裝置可以為電動車輛中的可視化裝置。例如，將電動車輛中的音響裝置設置為該人機控制裝置，也即，在音響裝置的顯示界面包括制動能量回收選項，當音響裝置檢測到用戶點擊該制動能量回收選項時，顯示多個回收等級，當檢測到用戶選擇其中一個回收等級時，確定檢測到該制動能量回收指令，並將用戶選擇的回收等級確定為目標回收等級。另外，回收等級為電動車輛中預先設置的回收等級，且電動車輛中預先設置有多個回收等級，不同的回收等級用於指示電機在回收制動能量時的輸出功率不同，為了後續便於說明，將電機在回收制動能量時的輸出功率稱為回收功率。其中，回收功率越大，當電動車輛進入制動狀態前的速度相同時，該制動狀態的持續時間越短，也即制動過程越快。例如，表1是本發明實施例提供的一種回收等級，如表1所示，電動車輛中預先設置有7個不同的回收等級，該7個不同的回收等級依次為a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7，且每個回收等級對應一個回收功率，，該7個不同的回收等級對應的回收功率依次為b1、b2、b3、b4、b5、b6、b7，且回收功率b1至b7依次增大。表1回收等級回收功率a1b1a2b2a3b3a4b4a5b5a6b6a7b7步驟302：人機控制裝置向整車控制器發送制動能量回收請求，以使整車控制器向電機轉發該制動能量回收請求，該制動能量回收請求攜帶目標回收等級。由於整車控制器用於控制電機的工作，因此當人機控制裝置檢測到制動能量回收指令時，需向整車控制器發送制動能量回收請求，以使整車控制器根據該制動能量回收請求控制電機反向工作。步驟303：當整車控制器接收到該制動能量回收請求時，根據電池的當前狀態，向電機轉發該制動能量回收請求。當電池的當前電量足夠多時，此時如果電動車輛仍進行制動能量回收，也即電機仍將回收的制動能量存儲至電池中，將導致電池過充，而電池過充可能導致電池內部溫度過高，從而影響電池的安全性。因此，當整車控制器接收到該制動能量回收請求時，需要先判斷電池的當前狀態是否適合繼續充電，然後確定是否向電機轉發該制動能量回收請求。具體地，整車控制器確定電池當前的剩餘電量；並判斷該剩餘電量是否小於預設電量。當整車控制器確定該剩餘電量小於預設電量時，向電機轉發該制動能量回收請求。當整車控制器確定該剩餘電量小於預設電量時，則無需向電機轉發該制動能量回收請求，以避免電池過充。其中，預設電量為預先設置的電量，該預設電量可以為100％、90％或95％等等。當電池的剩餘電量不小於該預設電量時，表明當前對該電池進行充電時，將引起電池的安全性問題；當電池的剩餘電量小於該預設電量時，表明當前對該電池充電不會引起電池的安全性問題。例如，預設電量為90％，當整車控制器接收到該制動能量回收請求時，確定當前電池的剩餘電量，當該剩餘電量不小於90％，表明電池的當前狀態不適合繼續充電，因此整車控制器無需向電機轉發該制動能量回收請求；當該剩餘電量小於90％，表明電池的當前狀態適合繼續充電，此時整車控制器向電機轉發該制動能量回收請求。由此可知，當整車控制器接收到該制動能量回收請求時，整車控制器可能向電機轉發該制動能量回收請求，也可能沒有向電機轉發該制動能量回收請求，也即當用戶觸發制動能量回收指令之後，電機可能進行制動能量回收，也可能不進行制動能量回收。為了便於用戶可以清楚了解到該制動能量回收指令是否生效，整車控制器還可以在接收到該制動能量回收請求之後，確定電動車輛的當前回收等級，並向人機控制裝置發送該當前回收等級。當人機控制裝置接收到該當前回收等級時，顯示該當前回收等級和目標回收等級。該當前回收等級用於指示整車控制器是否向電機轉發該制動能量回收請求。具體地，整車控制器確定電動車輛的當前回收等級可以為：當整車控制器確定當前電池的剩餘電量小於預設電量，並向電機轉發制動能量回收請求時，此時，整車控制器將目標回收等級確定為當前回收等級。當整車控制器確定當前電池的剩餘電量不小於預設電量時，此時整車控制器沒有向電機轉發該制動能量回收請求，也即此時電機沒有根據該制動能量回收請求反向工作，因此整車控制器可以將預設回收等級確定為目標回收等級。其中，該預設回收等級為電機在不工作狀態時的回收等級。例如，對於表1所示的電動車輛中預先設置有7個不同的回收等級，可以預先將回收等級a2確定為預設回收等級，此時該回收等級a2對應的回收功率為0，也即回收等級a2為電機在不工作狀態時的回收等級。因此，當人機控制裝置顯示該當前回收等級和目標回收等級之後，用戶可以根據該當前回收等級和目標回收等級是否一致，判斷出該制動能量指令是否生效，也即確定出當前電機是否正在反向工作以回收制動能量。值得注意的是，當用戶確定當前電機沒有反向工作時，確定電動車輛沒有進入制動狀態，此時為了避免出現安全事故，用戶可以通過傳統機械剎車制動來實現電動車輛的制動。可選地，整車控制器確定當前電池當前狀態不適合充電且沒有向電機發送該制動能量回收請求時，如果用戶也沒有通過傳統機械剎車制動來實現電動車輛的制動，電機此時既沒有正向工作也沒有反向工作，也即電動車輛此時處於空擋滑行狀態。在電動車輛處於空擋滑行狀態的過程中，電池處於放電狀態，且隨著空擋滑行狀態的持續，電池的當前剩餘電量正在減小，當電池當前剩餘電量小於該預設剩餘電量時，若此時電動車輛的空擋滑行狀態還沒有結束，人機控制裝置可以重新通過整車控制器控制電機反向工作，以對電池進行充電。在一種可能的實現方式中，當人機控制裝置接收到該當前回收等級時，判斷該當前回收等級是否和目標回收等級一致。當人機控制裝置確定該當前回收等級和目標回收等級不一致時，重新向整車控制器發送上述制動能量回收請求，該制動能量回收仍攜帶該目標回收等級；當整車控制器接收到人機控制裝置重新發送的制動能量回收請求時，重新確定電動車輛的當前回收等級，並向人機控制裝置發送重新確定的當前回收等級；當人機控制裝置接收到整車控制器重新確定的當前回收等級時，執行判斷該當前回收等級是否和該目標回收等級一致的操作。具體地，在人機控制裝置確定當前回收等級和目標回收等級不一致且重新向整車控制器發送上述制動能量回收請求之後，當整車控制器在接收到該制動能量回收請求時，確定電池的當前狀態是否適合充電，當電池當前狀態仍不適合充電時，整車控制器仍將預設回收等級確定為當前回收等級，並向人機控制裝置發送該當前回收等級，當人機控制裝置接收到該重新確定的當前回收等級時，由於該當前回收等級仍和目標回收等級不一致，此時表明電機仍沒有反向工作，人機控制裝置繼續向整車控制器發送該制動能量回收請求，循環執行上述操作，直至整車控制器確定電池當前狀態適合充電。當電池當前狀態適合充電時，此時整車控制器將目標回收等級重新確定為該當前回收等級，並向人機控制裝置發送該重新確定的當前回收等級，人機控制裝置在接收到該重新確定的當前回收等級時，由於該重新確定的當前回收等級和目標回收等級一致，表明電機當前正在反向工作，人機控制裝置無需向整車控制器繼續發送該制動能量回收請求。步驟304：當電機接收到該制動能量回收請求時，根據該目標回收等級，確定目標反向力矩，並根據該目標反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉換為電能並存儲至電池中。由於目標回收等級可以用於指示電機在回收制動能量時的輸出功率的大小，也即電機可以根據預先存儲的回收等級和回收功率之間的對應關係，確定目標回收等級對應的回收功率。由於電機反向工作時的反向力矩為回收功率和反向工作時的轉速之間的商，且電機反向工作時的轉速為預先設置的固定轉速。因此電機可以根據目標回收等級對應的回收功率，確定電機在輸出功率為目標回收等級對應的回收功率時的反向力矩，也即目標反向力矩，並以該目標反向力矩反向工作，以回收電動車輛在制動過程中釋放的動能。在本發明實施例中，當電機接收到攜帶目標回收等級的制動能量回收請求時，確定目標反向力矩，並根據該目標反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉換為電能存儲至電池中。由於目標反向力矩為根據目標回收等級確定的，而目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，且回收等級用於指示電機在回收制動能量時的輸出功率的大小，因此，對於不同的目標回收等級，電機可以以不同的輸出功率反向工作，解決了電動車輛制動過程單一的問題。且當電動車輛在進入制動狀態前的速度較大時，電機可以以較大的輸出功率反向工作，從而縮短電動車輛在制動狀態下的持續時間，避免該持續時間過長影響而電動車輛在制動過程中的安全性。圖4是本發明實施例提供的一種電動車輛400框圖，該電動車輛400包括人機控制裝置401、整車控制器402、電機403和電池404；人機控制裝置401，用於當檢測到制動能量回收指令時，確定目標回收等級，該目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，該回收等級用於指示回收能量的大小；人機控制裝置401，還用於向整車控制器402發送制動能量回收請求，以使整車控制器402向電機403轉發該制動能量回收請求，該制動能量回收請求攜帶該目標回收等級；電機403，用於當接收到該制動能量回收請求時，根據該目標回收等級，確定目標反向力矩，並根據該目標反向力矩反向工作，以將該電動車輛的制動能量轉換為電能並存儲至電池404中。可選地，該整車控制器402用於：當接收到該制動能量回收請求時，確定電池404當前的剩餘電量；判斷該剩餘電量是否小於預設電量；當確定該剩餘電量小於預設電量時，向電機403轉發該制動能量回收請求。可選地，該整車控制器402還用於：確定該電動車輛的當前回收等級；向人機控制裝置401發送該當前回收等級；相應地，該人機控制裝置401還用於：當接收到該當前回收等級時，判斷該當前回收等級是否和目標回收等級一致；當確定該當前回收等級和該目標回收等級不一致時，重新向整車控制器402發送該制動能量回收請求；相應地，該整車控制器402，還用於當接收到人機控制裝置401重新發送的該制動能量回收請求時，重新確定該電動車輛的當前回收等級，並向人機控制裝置401發送重新確定的當前回收等級；該人機控制裝置401，還用於當接收到該重新確定的當前回收等級時，執行判斷該當前回收等級是否和該目標回收等級一致的操作。可選地，該整車控制器402還用於：當確定該剩餘電量小於預設電量，並向電機403轉發該制動能量回收請求時，將該目標回收等級確定為該當前回收等級；當確定該剩餘電量不小於預設電量時，將預設回收等級確定為該目標回收等級，該預設回收等級為電機403在不工作狀態時的回收等級。可選地，該人機控制裝置401還用於：當接收到該當前回收等級時，顯示該當前回收等級和該目標回收等級。在本發明實施例中，當電機接收到攜帶目標回收等級的制動能量回收請求時，確定目標反向力矩，並根據該目標反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉換為電能存儲至電池中。由於目標反向力矩為根據目標回收等級確定的，而目標回收等級為預先設置的多個回收等級中的一個，且回收等級用於指示電機在回收制動能量時的輸出功率的大小，因此，對於不同的目標回收等級，電機可以以不同的輸出功率反向工作，解決了電動車輛制動過程單一的問題。且當電動車輛在進入制動狀態前的速度較大時，電機可以以較大的輸出功率反向工作，從而縮短電動車輛在制動狀態下的持續時間，避免該持續時間過長影響而電動車輛在制動過程中的安全性。需要說明的是：上述實施例提供的電動車輛在進行電動車輛制動能量回收時，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實施例提供的電動車輛與電動車輛制動能量回收方法實施例屬於同一構思，其具體實現過程詳見方法實施例，這裡不再贅述。本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬體來完成，也可以通過程序來指令相關的硬體完成，所述的程序可以存儲於一種計算機可讀存儲介質中，上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁碟或光碟等。以上所述僅為本發明的較佳實施例，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。當前第1頁12