一種機器人大臂轉動機械系統的製作方法

2023-06-16 07:28:31 1

本發明屬於機器人技術領域，具體地說，本發明涉及一種機器人大臂轉動機械系統。

背景技術：

隨著科技革命的到來，機器人產業發展迅速，利用機器人取代人的部分功能早已實現，為了使機器人的關節運動更加靈敏，運動功能更加強大，現發明一種關節組合式機器人關節臂。

技術實現要素：

本發明提供一種機器人大臂轉動機械系統，目的是實現機器人大臂的多方向運動。

為了實現上述目的，本發明採取的技術方案為：一種機器人大臂轉動機械系統，包括胸架件、機械臂運動系統、下盤座和連接組件，其中所述機械臂運動系統分別與胸架件兩端連接，所述連接組件一端與胸架件連接，另外一端與下盤座連接。

優選的，所述胸架件兩端設有第一迴轉孔，所述胸架件側面設有連接板安裝孔，且所述連接板安裝孔貫穿胸架件，所述連接板安裝孔正下方設有連接塊安裝孔。

優選的，所述機械臂運動系統由第一運動系統和第二運動系統組成，所述第一運動系統分別與胸架件兩端通過轉動副連接，所述第二運動系統與第一運動系統通過迴轉副連接。

優選的，所述連接組件包括連接板、連接鋼架一、連接鋼架二和連接塊，所述連接板設有八個，其中四個連接板與胸架件側面通過螺栓連接，另外四個連接板與下盤座通過螺栓連接，所述連接塊設有四個，所述連接塊與胸架件側面連接，所述連接鋼架一上端與安裝在胸架件側面的連接板連接，下端與安裝在下盤座上面的連接板連接，所述連接鋼架二上端與安裝在胸架件側面的連接板連接，下端與安裝在下盤座側面的連接板連接。

優選的，所述第一運動系統由伺服電機一和肩關節件一組成，所述伺服電機一與連接塊通過螺栓連接，所述伺服電機一輸出端設有齒輪一，所述肩關節件一中間設有轉軸，所述轉軸與肩關節件一固定連接，且在轉軸下端設有齒輪二，，且所述齒輪二與齒輪一嚙合，所述肩關節件一上設有鉸接耳。

優選的，所述第二運動系統由伺服電機二、伺服電機安裝座、肩扇齒輪、肩扇鎖銷、肩關節件二和大臂組成，其中所述伺服電機安裝座與大臂連接，所述伺服電機二與伺服電機安裝座通過螺栓連接，所述伺服電機二輸出端設有齒輪三，所述肩扇齒輪上設有銷軸，且所述銷軸上設有鎖孔，所述肩關節件二與肩關節件一上的鉸接耳同軸線安裝形成迴轉副，所述肩扇鎖銷從鉸接耳上方往下穿入銷軸上的鎖孔中，避免肩扇齒輪的轉動，所述肩關節件二與大臂通過螺栓連接，調節伺服電機安裝座在大臂上的位置使齒輪三與肩扇齒輪嚙合。

本發明是用來實現機器人大臂的多方向運動，對機器人大臂轉動系統做了全新的設計，採用以上技術方案的有益效果是：通過第一運動系統中的伺服電機一輸出端的齒輪一驅動轉軸下端的齒輪二，使得肩關節件一上的轉軸繞著胸架件上的第一迴轉孔運動，實現了機器人大臂的前後方向的運動；通過第二運動系統中的伺服電機二輸出端的齒輪三驅動肩扇齒輪，由於肩扇齒輪上設有銷軸，所述銷軸上設有鎖孔，所述肩扇鎖銷從鉸接耳上方往下穿入銷軸上的鎖孔中，避免肩扇齒輪的轉動，所以在伺服電機二的驅動下，伺服電機二通過伺服電機安裝座帶著大臂一起繞著銷軸運動，實現了機器人大臂的上下方向的運動。

附圖說明

圖1是機器人大臂轉動機械系統裝配軸側圖；

圖2是機器人大臂轉動機械系統主視圖；

圖3是胸架件軸測圖；

圖4是伺服電機一結構示意圖；

圖5是肩關節件一、肩扇齒輪及肩扇鎖銷裝配爆炸圖；

圖6是伺服電機安裝座結構示意圖；

圖7是肩關節件二結構示意圖；

圖8是大臂軸測圖；

圖9是下盤座軸測圖；

其中：

1、胸架件；2、機械臂運動系統；3、下盤座；4、連接組件；10、第一迴轉孔；11、連接板安裝孔；12、連接塊安裝孔；20、第一運動系統；21、第二運動系統；200、伺服電機一；200-1、齒輪一；201、肩關節件一；201-1、轉軸；201-2、齒輪二；201-3、鉸接耳；210、伺服電機二；210-1、齒輪三；211、伺服電機安裝座；212、肩扇齒輪；212-1、銷軸；212-2、鎖孔；213、肩扇鎖銷；214、肩關節件二；215、大臂；40、連接板；41、連接鋼架一；42、連接鋼架二；43、連接塊。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發明的具體實施方式作進一步詳細的說明，目的是幫助本領域的技術人員對本發明的構思、技術方案有更完整、準確和深入的理解，並有助於其實施。

如圖1至圖9所示，本發明是一種機器人大臂轉動機械系統，是通過水循環降低磨粉室的工作溫度。

具體的說，如圖1至圖9所示，包括胸架件1、機械臂運動系統2、下盤座3和連接組件4，如圖1、圖2所示，其中所述機械臂運動系統2分別與胸架件1兩端連接，所述連接組件4一端與胸架件1連接，另外一端與下盤座3連接。

如圖3所示，所述胸架件1兩端設有第一迴轉孔10，所述胸架件1側面設有連接板安裝孔11，且所述連接板安裝孔11貫穿胸架件1，所述連接板安裝孔11正下方設有連接塊安裝孔12。

如圖1、圖2所示，所述機械臂運動系統2由第一運動系統20和第二運動系統21組成，所述第一運動系統20分別與胸架件1兩端通過轉動副連接，所述第二運動系統21與第一運動系統20通過迴轉副連接。

如圖1所示，所述連接組件4包括連接板40、連接鋼架一41、連接鋼架二42和連接塊43，所述連接板40設有八個，其中四個連接板40與胸架件1側面通過螺栓連接，另外四個連接板40與下盤座3通過螺栓連接，所述連接塊43設有四個，所述連接塊43與胸架件1側面連接，所述連接鋼架一41上端與安裝在胸架件1側面的連接板40連接，下端與安裝在如圖9所示的下盤座3上面的連接板40連接，所述連接鋼架二42上端與安裝在胸架件1側面的連接板40連接，下端與安裝在如圖9所示的下盤座3側面的連接板40連接。

如圖1、圖2所示，所述第一運動系統20由伺服電機一200和肩關節件一201組成，所述伺服電機一200與連接塊43通過螺栓連接，如圖4所示，所述伺服電機一200輸出端設有齒輪一200-1，所述肩關節件一201中間設有轉軸201-1，所述轉軸201-1與肩關節件一201固定連接，且在轉軸201-1下端設有齒輪二201-2，，且所述齒輪二201-2與齒輪一200-1嚙合，所述肩關節件一201上設有鉸接耳201-3。

如圖1、圖2所示，所述第二運動系統21由伺服電機二210、伺服電機安裝座211、肩扇齒輪212、肩扇鎖銷213、肩關節件二214和大臂215組成，其中如圖6所示的伺服電機安裝座211與如圖8所示的大臂215連接，所述伺服電機二210與伺服電機安裝座211通過螺栓連接，所述伺服電機二210輸出端設有齒輪三210-1，如圖5所示，所述肩扇齒輪212上設有銷軸212-1，且所述銷軸212-1上設有鎖孔212-2，如圖1所示，如圖7所示的肩關節件二214與肩關節件一201上的鉸接耳201-3同軸線安裝形成迴轉副，如圖5中的肩扇鎖銷213從鉸接耳201-3上方往下穿入銷軸212-1上的鎖孔212-2中，避免肩扇齒輪212的轉動，所述肩關節件二214與大臂215通過螺栓連接，調節伺服電機安裝座211在大臂215上的位置使齒輪三210-1與肩扇齒輪212嚙合。

以下用具體實施例對具體工作方式進行闡述：

實施例1：

當我們要實現機器人大臂215的前後方向的運動，因為所述第一運動系統20由伺服電機一200和肩關節件一201組成，所述伺服電機一200與連接塊43通過螺栓連接，如圖4所示，所述伺服電機一200輸出端設有齒輪一200-1，所述肩關節件一201中間設有轉軸201-1，所述轉軸201-1與肩關節件一201固定連接，且在轉軸201-1下端設有齒輪二201-2，，且所述齒輪二201-2與齒輪一200-1嚙合，所述肩關節件一201上設有鉸接耳201-3，所以伺服電機一200通過齒輪一200-1驅動齒輪二201-2轉動，然後齒輪二201-2通過轉軸201-1驅動肩關節件一201繞著胸架件1上的第一迴轉孔10運動，實現了機器人大臂215的前後方向的運動。

實施例2：

當我們要實現機器人大臂215的上下方向的運動，因為所述第二運動系統21由伺服電機二210、伺服電機安裝座211、肩扇齒輪212、肩扇鎖銷213、肩關節件二214和大臂215組成，其中如圖6所示的伺服電機安裝座211與如圖8所示的大臂215連接，所述伺服電機二210與伺服電機安裝座211通過螺栓連接，所述伺服電機二210輸出端設有齒輪三210-1，如圖5所示，所述肩扇齒輪212上設有銷軸212-1，且所述銷軸212-1上設有鎖孔212-2，如圖1所示，如圖7所示的肩關節件二214與肩關節件一201上的鉸接耳201-3同軸線安裝形成迴轉副，如圖5中的肩扇鎖銷213從鉸接耳201-3上方往下穿入銷軸212-1上的鎖孔212-2中，避免肩扇齒輪212的轉動，所述肩關節件二214與大臂215通過螺栓連接，調節伺服電機安裝座211在大臂215上的位置使齒輪三210-1與肩扇齒輪212嚙合，所以在伺服電機二210的驅動下，齒輪三210-1與肩扇齒輪212相對運動，由於所述肩扇鎖銷213從鉸接耳201-3上方往下穿入銷軸212-1上的鎖孔212-2中，避免肩扇齒輪212的轉動，根據運動的相互性，伺服電機二210通過伺服電機安裝座211帶著大臂215一起繞著銷軸212-1運動，實現了機器人大臂215的上下方向的運動。

以上結合附圖對本發明進行了示例性描述，顯然，本發明具體實現並不受上述方式的限制，只要是採用了本發明的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進；或未經改進，將本發明的上述構思和技術方案直接應用於其它場合的，均在本發明的保護範圍之內。