一種生產預製混凝土牆板用的機械手的製作方法
2023-05-30 14:37:31 1
一種生產預製混凝土牆板用的機械手的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種生產預製混凝土牆板用的機械手，是由兩條橫軌、移動橫臂、第一滑座、懸臂和機械抓手構成，機械抓手可以在固定的三維空間內任意移動到所需要的位置，機械抓手的連接板兩側的兩個液壓缸向內移動，可以帶動兩個立式手指向內移動夾持住工件；兩個擺正液壓缸帶動兩個連接板以及其下的液壓缸和立式手指向內側移動，可以將兩個相鄰的工件擺正；劃線液壓缸可以帶動劃線筆下行與工作檯面或工件接觸，機械抓手移動，帶動劃線筆劃線；機械抓手可以在固定的三維空間內任意移動到所需要的位置，機械抓手能自動完成工件的夾持移動、兩個相鄰工件的擺正和劃線工作，工作效率高、精度高，節省了人力。
【專利說明】一種生產預製混凝土牆板用的機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種生產預製混凝土牆板用的機械手。
【背景技術】
[0002]在預製混凝土牆板的生產過程中，需要在檯面上支撐模板和各種工件，需要人工進行，工作效率低，精確度也低，還需要大量的人力，致使生產成本增大。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的是提供一種生產預製混凝土牆板用的機械手。
[0004]本實用新型是由兩條橫軌、移動橫臂、第一滑座、懸臂和機械抓手構成，兩條橫軌間隔平行設置，移動橫臂橫置在兩條橫軌上，兩條橫軌上設有齒條，移動橫臂的兩端固定有第一伺服電機，第一伺服電機的輸出軸固定有齒輪，該齒輪與齒條哨合，第一伺服電機能帶動移動橫臂以及其上的第一滑座、懸臂和機械抓手在兩條橫軌上移動，移動橫臂上設有第二伺服電機和第一絲槓，第二伺服電機通過傳動帶和皮帶輪帶動第一絲槓轉動，第一滑座設有絲母，絲母與第一絲槓螺合，第一絲槓的轉動帶動第一滑座以及其上的懸臂和機械抓手在移動橫臂上左右移動；
[0005]第一滑座上通過軸承與第二滑座聯接，懸臂通過導軌與第二滑座結合，懸臂中設有第二絲槓，第二滑座中設有絲母第二絲槓螺合，懸臂的頂部設有第三伺服電機，第三伺服電機的輸出軸與第二絲槓聯接，懸臂的下端連接機械抓手，第二絲槓轉動帶動懸臂以及其上的機械抓手上下滑動；
[0006]第二滑座的外周套設有齒圈，第一滑座上固定有第四伺服電機，第四伺服電機的輸出軸聯接有主動齒輪，主動齒輪與齒圈嚙合，第四伺服電機通過主動齒輪和齒圈可以帶動懸臂、第二絲槓以及下方的機械抓手轉動；
[0007]所述的機械抓手是由平臺板、劃線液壓缸、劃線筆、四個立式手指、四個液壓缸和兩個擺正液壓缸構成，平臺板固定在懸臂的下端，第二絲槓的端通過軸承設置在平臺板上，平臺板的底部兩側固定有兩個擺正液壓缸，兩個擺正液壓缸的伸縮杆位於內側，兩個擺正液壓缸的伸縮杆個固定有連接板，各連接板的兩側固定有液壓缸，連接板兩側的液壓缸伸縮杆位於內側，液壓缸的伸縮杆固定有立式手指，劃線液壓缸固定在平臺板上並位於兩個擺正液壓缸之間外側，劃線液壓缸的伸縮杆位於平臺板底部，劃線液壓缸的伸縮杆固定有劃線筆；
[0008]連接板兩側的兩個液壓缸向內移動，可以帶動兩個立式手指向內移動夾持住工件；兩個擺正液壓缸帶動兩個連接板以及其下的液壓缸和立式手指向內側移動，可以將兩個相鄰的工件擺正；劃線液壓缸可以帶動劃線筆下行與工作檯面或工件接觸，機械抓手移動，帶動劃線筆劃線。
[0009]本實用新型的工作過程和原理是:
[0010]機械抓手可以在固定的三維空間內任意移動到所需要的位置，機械抓手的連接板兩側的兩個液壓缸向內移動，可以帶動兩個立式手指向內移動夾持住工件；兩個擺正液壓缸帶動兩個連接板以及其下的液壓缸和立式手指向內側移動，可以將兩個相鄰的工件擺正；劃線液壓缸可以帶動劃線筆下行與工作檯面或工件接觸，機械抓手移動，帶動劃線筆劃線。
[0011]本實用新型的有益效果是:
[0012]機械抓手可以在固定的三維空間內任意移動到所需要的位置，機械抓手能自動完成工件的夾持移動、兩個相鄰工件的擺正和劃線工作，工作效率高、精度高，節省了人力。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的立體示意圖。
[0014]圖2是本實用新型的局部放大示意圖。
[0015]圖3是本實用新型的另一局部放大示意圖。
[0016]圖4是本實用新型的懸臂和機械抓手的立體示意圖。
[0017]圖5是本實用新型的機械抓手的立體示意圖。
【具體實施方式】
[0018]請參閱圖1、圖2和圖3所示，本實用新型是由兩條橫軌1、移動橫臂2、第一滑座3、懸臂4和機械抓手5構成，兩條橫軌I間隔平行設置，移動橫臂2橫置在兩條橫軌I上，兩條橫軌I上設有齒條11，移動橫臂2的兩端固定有第一伺服電機7,第一伺服電機7的輸出軸固定有齒輪，該齒輪與齒條11哨合，第一伺服電機7能帶動移動橫臂2以及其上的第一滑座3、懸臂4和機械抓手5在兩條橫軌I上移動，移動橫臂2上設有第二伺服電機8和第一絲槓6，第二伺服電機8通過傳動帶81和皮帶輪82帶動第一絲槓6轉動，第一滑座3設有絲母，絲母與第一絲槓6螺合，第一絲槓6的轉動帶動第一滑座3以及其上的懸臂4和機械抓手5在移動橫臂2上左右移動；
[0019]第一滑座3上通過軸承與第二滑座42聯接，懸臂4通過導軌與第二滑座42結合，懸臂4中設有第二絲槓41，第二滑座42中設有絲母第二絲槓41螺合，懸臂4的頂部設有第三伺服電機43，第三伺服電機43的輸出軸與第二絲槓41聯接，懸臂4的下端連接機械抓手5，第二絲槓41轉動帶動懸臂4以及其上的機械抓手5上下滑動；
[0020]如圖4所示，第二滑座42的外周套設有齒圈421，第一滑座3上固定有第四伺服電機422，第四伺服電機422的輸出軸聯接有主動齒輪423，主動齒輪423與齒圈421嚙合，第四伺服電機422通過主動齒輪423和齒圈421可以帶動懸臂4、第二絲槓41以及下方的機械抓手5轉動；
[0021 ] 如圖4和圖5所示，機械抓手5是由平臺板51、劃線液壓缸52、劃線筆53、四個立式手指54、四個液壓缸55和兩個擺正液壓缸56構成，平臺板51固定在懸臂4的下端，第二絲槓41的端通過軸承設置在平臺板51上，平臺板51的底部兩側固定有兩個擺正液壓缸56，兩個擺正液壓缸56的伸縮杆位於內側,兩個擺正液壓缸56的伸縮杆個固定有連接板57,各連接板57的兩側固定有液壓缸55，連接板57兩側的液壓缸55伸縮杆位於內側，液壓缸55的伸縮杆固定有立式手指54，劃線液壓缸52固定在平臺板51上並位於兩個擺正液壓缸56之間外側,劃線液壓缸52的伸縮杆位於平臺板51底部,劃線液壓缸52的伸縮杆固定有劃線筆53 ；
[0022]連接板57兩側的兩個液壓缸55向內移動，可以帶動兩個立式手指54向內移動夾持住工件；兩個擺正液壓缸56帶動兩個連接板57以及其下的液壓缸55和立式手指54向內側移動，可以將兩個相鄰的工件擺正；劃線液壓缸52可以帶動劃線筆53下行與工作檯面或工件接觸，機械抓手5移動，帶動劃線筆53劃線。
[0023]本實用新型的工作過程和原理是:
[0024]機械抓手5可以在固定的三維空間內任意移動到所需要的位置，機械抓手5的連接板57兩側的兩個液壓缸55向內移動，可以帶動兩個立式手指54向內移動夾持住工件；兩個擺正液壓缸56帶動兩個連接板57以及其下的液壓缸55和立式手指54向內側移動，可以將兩個相鄰的工件擺正；劃線液壓缸52可以帶動劃線筆53下行與工作檯面或工件接觸，機械抓手5移動，帶動劃線筆53劃線。
【權利要求】
1.一種生產預製混凝土牆板用的機械手，其特徵在於:是由兩條橫軌(I)、移動橫臂(2)、第一滑座(3)、懸臂(4)和機械抓手(5)構成，兩條橫軌(I)間隔平行設置，移動橫臂(2)橫置在兩條橫軌(I)上，兩條橫軌(I)上設有齒條(11)，移動橫臂(2)的兩端固定有第一伺服電機(7)，第一伺服電機(X)的輸出軸固定有齒輪，該齒輪與齒條(11)哨合，第一伺服電機(7)能帶動移動橫臂(2)以及其上的第一滑座(3)、懸臂(4)和機械抓手(5)在兩條橫軌(I)上移動，移動橫臂(2)上設有第二伺服電機(8)和第一絲槓(6),第二伺服電機(8)通過傳動帶81和皮帶輪82帶動第一絲槓(6)轉動，第一滑座(3)設有絲母，絲母與第一絲槓(6)螺合，第一絲槓￠)的轉動帶動第一滑座(3)以及其上的懸臂(4)和機械抓手(5)在移動橫臂(2)上左右移動； 所述的第一滑座(3)上通過軸承與第二滑座(42)聯接，懸臂(4)通過導軌與第二滑座(42)結合，懸臂(4)中設有第二絲槓(41)，第二滑座(42)中設有絲母第二絲槓(41)螺合，懸臂(4)的頂部設有第三伺服電機(43)，第三伺服電機(43)的輸出軸與第二絲槓(41)聯接，懸臂(4)的下端連接機械抓手(5)，第二絲槓(41)轉動帶動懸臂(4)以及其上的機械抓手(5)上下滑動； 所述的第二滑座(42)的外周套設有齒圈(421)，第一滑座(3)上固定有第四伺服電機(422)，第四伺服電機(422)的輸出軸聯接有主動齒輪(423)，主動齒輪(423)與齒圈(421)嚙合，第四伺服電機(422)通過主動齒輪(423)和齒圈(421)可以帶動懸臂(4)、第二絲槓(41)以及下方的機械抓手(5)轉動； 所述的機械抓手(5)是由平臺板(51)、劃線液壓缸(52)、劃線筆(53)、四個立式手指(54)、四個液壓缸(55)和兩個擺正液壓缸(56)構成，平臺板(51)固定在懸臂(4)的下端，第二絲槓(41)的端通過軸承設置在平臺板(51)上，平臺板(51)的底部兩側固定有兩個擺正液壓缸(56)，兩個擺正液壓缸(56)的伸縮杆位於內側，兩個擺正液壓缸(56)的伸縮杆個固定有連接板(57)，各連接板(57)的兩側固定有液壓缸(55)，連接板(57)兩側的液壓缸(55)伸縮杆位於內側,液壓缸(55)的伸縮杆固定有立式手指(54),劃線液壓缸(52)固定在平臺板(51)上並位於兩個擺正液壓缸(56)之間外側，劃線液壓缸(52)的伸縮杆位於平臺板(51)底部，劃線液壓缸(52)的伸縮杆固定有劃線筆(53)； 連接板(57)兩側的兩個液壓缸(55)向內移動，可以帶動兩個立式手指(54)向內移動夾持住工件；兩個擺正液壓缸(56)帶動兩個連接板(57)以及其下的液壓缸(55)和立式手指(54)向內側移動，可以將兩個相鄰的工件擺正；劃線液壓缸(52)可以帶動劃線筆(53)下行與工作檯面或工件接觸，機械抓手(5)移動，帶動劃線筆(53)劃線。
【文檔編號】B25J9/08GK204076258SQ201420457156
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年8月14日 優先權日:2014年8月14日
【發明者】李和光 申請人:長春佳海裝備製造有限公司