一種全向驅動裝置的製作方法

2023-06-04 17:04:41

本實用新型屬於無人搬運車技術領域，具體涉及一種全向驅動裝置。

背景技術：

現有的AGV小車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路逕行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，是工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁(electromagneticpath-followingsystem)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

目前無人搬運車(AGV)廣泛應用，常用的AGV驅動裝置通常是採用兩個獨立控制的電機，通過差速控制的方式來實現轉向，這種方式成本較高，效率較低，而且控制較複雜，控制精度較低；而採用編碼器的轉向裝置大都為轉向齒輪帶動大齒輪轉動，大齒輪帶動驅動輪轉動，從而實現轉向的方式，這樣的轉向方式扭矩較短，小車載物過重時轉向較為困難。

技術實現要素：

基於上述背景技術中提到的問題，本實用新型提供了一種全向驅動裝置，它成本較低，效率較高，控制精度較好，轉向較為容易。

為實現上述技術目的，本實用新型採用的技術方案如下：

一種全向驅動裝置，包括主體架和控制器，主體架上安裝有驅動輪、驅動電機，驅動輪安裝於主體架的右側、驅動電機安裝於主體架的左側，驅動輪與驅動電機的輸出軸連接，主體架頂端安裝有旋轉軸，旋轉軸上安裝有旋轉軸承，旋轉軸承上安裝有固定齒輪，固定齒輪右側嚙合有轉向齒輪、左側嚙合有編碼齒輪，轉向齒輪下端連接有轉向電機，轉向電機安裝在驅動輪右側的主體架上，轉向電機的動力輸出端與轉向齒輪傳動連接，編碼齒輪下端連接有編碼器，編碼器安裝在主體架上，編碼器的動力輸出端與編碼齒輪傳動連接，編碼器的電信號輸出端與控制器的信號輸入端電連接，轉向電機的控制端、驅動電機的控制端均與控制器的信號輸出端電連接。

採用上述技術方案的實用新型，包括主體架、驅動電機、轉向電機、編碼器以及多個齒輪，結構較為簡單成本較低；通過編器齒輪與固定齒輪的嚙合關係定位角度，轉向齒輪在固定齒輪上運動帶動主體架轉動，這樣的設計使得轉向較好，控制精度較高，工作效率較高，增加了扭矩使得小車載物較重時轉向也較為方便。

進一步限定，轉向齒輪7與編碼齒輪9的齒輪外徑尺寸相等，這樣的結構設計，使得編碼齒輪9的運動角度與轉向齒輪9的運動角度相等，從而進一步提高了控制精度。

進一步限定，轉向齒輪7、編碼齒輪9的齒輪外徑尺寸與固定齒輪6的齒輪外徑尺寸之比為1:2，這樣的結構設計，使得轉向齒輪7在固定齒輪6上的運動角速度較快，進一步提高了轉向效率。

進一步限定，固定齒輪6與旋轉軸承5鍵連接配合，這樣的結構設計，使得固定齒輪6與旋轉軸承5連接機構穩定的同時，拆卸也比較方便。

附圖說明

本實用新型可以通過附圖給出的非限定性實施例進一步說明；

圖1為本實用新型一種全向驅動裝置實施例的結構示意圖；

圖2為本實用新型一種全向驅動裝置實施例的主視結構示意圖；

主要元件符號說明如下：

主體架1、驅動輪2、驅動電機3、旋轉軸4、旋轉軸承5、固定齒輪6、轉向齒輪7、轉向電機8、編碼齒輪9、編碼器10。

具體實施方式

為了使本領域的技術人員可以更好地理解本實用新型，下面結合附圖和實施例對本實用新型技術方案進一步說明。

如圖1、圖2所示，一種全向驅動裝置，包括主體架1和控制器，主體架1上安裝有驅動輪2、驅動電機3，驅動輪2安裝於主體架1的右側、驅動電機3安裝於主體架1的左側，驅動輪2與驅動電機3的輸出軸連接，主體架1頂端安裝有旋轉軸4，旋轉軸4上安裝有旋轉軸承5，旋轉軸承5上安裝有固定齒輪6，固定齒輪6右側嚙合有轉向齒輪7、左側嚙合有編碼齒輪9，轉向齒輪7下端連接有轉向電機8，轉向電機8安裝在驅動輪2右側的主體架1上，轉向電機8的動力輸出端與轉向齒輪7傳動連接，編碼齒輪9下端連接有編碼器10，編碼器10安裝在主體架1上，編碼器10的動力輸出端與編碼齒輪9傳動連接，編碼器10的電信號輸出端與控制器的信號輸入端電連接，轉向電機8的控制端、驅動電機3的控制端均與控制器的信號輸出端電連接。

優選地，轉向齒輪7與編碼齒輪9的齒輪外徑尺寸相等，這樣的結構設計，使得編碼齒輪9的運動角度與轉向齒輪9的運動角度相等，從而進一步提高了控制精度。實際上，可根據具體情況考慮轉向齒輪7與編碼齒輪9外徑尺寸比。

優選地，轉向齒輪7、編碼齒輪9的齒輪外徑尺寸與固定齒輪6的齒輪外徑尺寸之比為1:2，這樣的結構設計，使得轉向齒輪7在固定齒輪6上的運動角速度較快，進一步提高了轉向效率。實際上，可根據實際情況考慮，轉向齒輪7、編碼齒輪9與固定齒輪6的外徑尺寸之比。

優選地，固定齒輪6與旋轉軸承5鍵連接配合，這樣的結構設計，使得固定齒輪6與旋轉軸承5連接機構穩定的同時，拆卸也比較方便。實際上，也可根據實際情況考慮固定齒輪6與旋轉軸承5之間的連接關係。

採用本技術方案的實用新型，固定齒輪6與小車固定連接，固定齒輪6連接旋轉軸承5，旋轉軸承5連接旋轉軸4使得驅動裝置能夠全向轉動，通過編器齒輪9與大齒輪固定齒輪6的齒和關係定位角度，編碼器9將電信號傳輸至控制器，控制器控制驅動電機3與轉向電機8工作，驅動電機3提供動力帶動驅動輪2轉動，帶動小車運動，轉向電機8工作帶動轉向齒輪7轉動，轉向齒輪7在固定齒輪6上繞行，帶動主體架1轉動，從而達到轉向的目的。

以上對本實用新型提供的一種全向驅動裝置進行了詳細介紹。具體實施例的說明只是用於幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應當指出，對於本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權利要求的保護範圍內。