一種全向重式搬運機器人的製作方法

2023-06-03 18:28:26

本實用新型涉及一種搬運機器人，具體的說是一種全向重式搬運機器人。

背景技術：

搬運機器人是一自動化車間的物料自動搬運設備，其對自動化生產的完成起著重要的作用。現有的搬運機器人，結構較為簡單，在實際使用過程中，不能很好的滿足實際使用的需要。具體的說是，目前的搬運機器人，結構較為簡單，且不具備有舉升功能或是實現舉升功能的相關組件體積較大，造成整體搬運機器人的體積較大。此外，由於現有的搬運機器人，使用的是磁導式，其工作只能實現沿導軌運動，靈活性差，且由於輪子結構限定，其無法實現全向運行，如需要全向運行，側需要增加複雜的轉向機構，使整體結構進一步複雜化。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於克服現有技術所存在的不足，提供一種全向重式搬運機器人。

為實現上述目的，本實用新型所採用的技術方案是：一種全向重式搬運機器人，包括機體、安裝在機體下方的兩對驅動輪組、控制單元、頂升機構、頂升導向機構、電池組，控制單元及電池組安裝在機體內；驅動輪組包括驅動電機與驅動電機配合的麥特納姆輪；驅動電機與控制單元連接配合；兩個相對設立的頂升機構安裝在機體內，並均與安裝在機體上表面上的工作板底面相連；兩個頂升導向機構對相安裝在機體內，並與工作板底面相連；頂升導向機構包括上塊體、下塊體、X形連杆，上塊體、下塊體均由基板、垂直安裝基板兩側的側板構成，上塊體的截面呈冂形，下塊體的截面呈倒冂形；X形連杆由兩根連杆中央活動皎接構成；X形連接杆的上部兩端、下部兩端各插入上塊體、下塊體的冂形和倒冂形內；X形連接杆中一側的兩端分別與上塊體、下塊體鉸接，另一側的兩端上各安裝有一導輪，利用導輪與開設在上塊體、下塊體上的水平導槽配合；安裝在下塊體上的X形連接杆的導輪端還與一外置的水平氣缸配合；下塊體在其水平導槽處還安裝有一輔助安裝板，輔助安裝板上安裝有與導輪配合的兩行程開關；頂升機構包括底板、電機、滾珠絲杆、升降臺、X形連杆組件，升降臺與底板間通過兩X形連杆組件連接配合；X形連杆組件由兩根直杆中間鉸接形成X形，X形連接組件的一側兩端分別與底板、升降臺鉸接，另一側的兩端上各安裝有一滾輪，兩滾輪分別與設於升降臺、底板上的導槽對位配合；底板與升降臺間還安裝有兩根滾珠絲杆，滾珠絲杆與升降臺螺接，且滾珠絲杆上還套設有齒輪；電機安裝在升降臺內，其主軸上安裝有一齒輪，該齒輪通過傳動鏈條以及張緊齒輪實現與滾珠絲杆上的齒輪配合，帶動滾珠絲杆旋轉；機體在前後端上安裝有導向雷射探頭；在機體外邊安裝有防撞條。

本實用新型結構簡單，設計合理，在工作時，既可實現全向運動，又可實現導向頂升，應用範圍廣。

附圖說明

圖1是本實用新型立體視角的結構示意圖。

圖2是本實用新型側視視角的結構示意圖。

圖3是本實用新型頂升機構立體視角的結構示意圖。

圖4是本實用新型頂升機構仰視視角的結構示意圖。

圖5是本實用新型頂升導向機構立體視角的結構示意圖。

圖6是本實用新型頂升導向機構側視視角的結構示意圖。

具體實施方式

為方便對本實用新型作進一步的理解，現結合附圖舉出實施例，對本實用新型作進一步的說明。

實施例：

如圖1-6所示，本實用新型包括機體1、安裝在機體1下方的兩對驅動輪組、控制單元、頂升機構2、頂升導向機構3、電池組，控制單元及電池組安裝在機體1內；驅動輪組包括驅動電機與驅動電機配合的麥特納姆輪4；驅動電機與控制單元連接配合；兩個相對設立的頂升機構2安裝在機體1內，並均與安裝在機體1上表面上的工作板5底面相連；兩個頂升導向機構3對相安裝在機體1內，並與工作板5底面相連；頂升導向機構3包括上塊體301、下塊體302、X形連杆303，上塊體301、下塊體302均由基板、垂直安裝基板兩側的側板構成，上塊體301的截面呈冂形，下塊體302的截面呈倒冂形；X形連杆303由兩根連杆中央活動皎接構成；X形連接杆303的上部兩端、下部兩端各插入上塊體301、下塊體302的冂形和倒冂形內；X形連接杆303中一側的兩端分別與上塊體301、下塊體302鉸接，另一側的兩端上各安裝有一導輪304，利用導輪304與開設在上塊體301、下塊體302上的水平導槽305配合；安裝在下塊體302上的X形連接杆303的導輪端還與一外置的水平氣缸配合；下塊體302在其水平導槽處還安裝有一輔助安裝板306，輔助安裝板306上安裝有與導輪304配合的兩行程開關；頂升機構2包括底板201、電機202、滾珠絲杆203、升降臺204、X形連杆組件205，升降臺204與底板間通過兩X形連杆組件205連接配合；X形連杆組件205由兩根直杆中間鉸接形成X形，X形連接組件205的一側兩端分別與底板201、升降臺204鉸接，另一側的兩端上各安裝有一滾輪206、207，兩滾輪206、207分別與設於升降臺204、底板201上的導槽208、209對位配合；底板201與升降臺204間還安裝有兩根滾珠絲杆203，滾珠絲杆203與升降臺204螺接，且滾珠絲杆203上還套設有齒輪；電機202安裝在升降臺204內，其主軸上安裝有一齒輪，該齒輪通過傳動鏈條210以及張緊齒輪211實現與滾珠絲杆203上的齒輪配合，帶動滾珠絲杆203旋轉；機體1在前後端上安裝有導向雷射探頭6；在機體1外邊安裝有防撞條7。

以上實施例為本實用新型的優化實施例,並非對本實用新型作任何形式上的限 制,任何熟悉本專業的技術人員可能利用上述揭示的技術內容加以變更或修改為等同變化 的等效實施例,但是凡未脫離本實用新型技術方法原則和內容、依據本實用新型的技術實 質對以上實施例所作的任何修改、等同變化與修正,均仍屬於本實用新型技術方法的範圍內。