醫療機器人抓取手的製作方法

2023-06-03 18:28:47 3

本實用新型涉及醫療設備加工設備技術領域，尤其涉及一種醫療機器人抓取手。

背景技術：

醫療床是非常重要的醫療設備，目前的醫療床大多包括翻身、起坐及坐便等功能。因醫療床的多功能化，使其製造生產就帶來了許多難題。

相關技術中，醫療床的加工設備通常應用自動化加工設備以降低加工過程中出現的不良率，提高生產效率。而在自動化加工設備的加工過程中，容易出現加工穩定性差的問題。

因此，有必要提供一種新的醫療機器人抓取手解決上述問題。

技術實現要素：

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種穩定性好的醫療機器人抓取手。

本實用新型提供一種醫療機器人抓取手，包括抓取手，所述抓取手包括機架及相對間隔設於所述機架的兩個勾床機構，每一個所述勾床機構包括固設於所述機架的多個轉動結構、轉動連接每相鄰兩個所述轉動結構的連杆及設於所述機架且用於驅動所述轉動結構或/和所述連杆運動的第一氣缸。

優選的，所述轉動結構的轉動角度為90°。

優選的，所述轉動結構包括設於所述機架的勾杆及一端與所述連杆連接、另一端與所述勾杆連接的轉動板。

優選的，所述第一氣缸與所述轉動板和所述連杆的連接處採用螺栓固定連接。

優選的，所述機架包括兩塊豎直間隔設置的擋板、固設所述擋板靠近另一所述擋板一側的多根通管及垂直架設於兩所述擋板之間的兩相互平行的支架，所述勾杆包括穿過所述通管且一端與所述轉動板連接的第一桿體及自所述第一桿體另一端彎折延伸的第二桿體，所述第二桿體懸置於兩塊所述擋板之間。

與相關技術相比，本實用新型提供的醫療機器人抓取手通過相對間隔設於所述機架的兩個勾床機構，每一個所述勾床機構包括多個轉動結構、轉動連接每相鄰兩個所述轉動結構的連杆及設於所述機架且用於驅動所述轉動結構或/和所述連杆運動的第一氣缸，所述第一氣缸控制所述轉動結構旋轉90°以勾取醫療床，以實現平穩的運送所述醫療床的目的，其結構簡單，操作方便，有效的提高了所述醫療床的加工效率。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的醫療機器人抓取手的立體結構示意圖；

圖2為圖1所示的所述勾床機構的立體結構示意圖；

圖3為醫療床的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步說明。

請參閱圖1，為本實用新型提供的醫療機器人抓取手的立體結構示意圖。所述醫療機器人抓取手用於醫療床200的抓取，包括機器人座體(未圖示)及固設於所述機器人座體的抓取手3，由所述機器人座體控制所述抓取手3動作。

請參閱圖2，為醫療床的結構示意圖。所述醫療床200為長方體，內部開設有長方形通槽201。所述抓取手3穿過所述通槽201來抓取所述醫療床200。

所述抓取手3包括機架31及固設於所述機架31的勾床機構33和壓床機構35。

所述機架31包括兩塊豎直間隔設置的擋板313、固設於所述擋板313靠近另一所述擋板313一側的多根通管316、垂直架設於兩所述擋板313之間的兩相互平行的支架317及固設於兩所述支架317間的固定板319，所述機器人座體通過所述固定板319與所述抓取手3連接的固定連接。

兩個所述擋板313之間的設置距離根據所述醫療床200的尺寸設置。

請參閱圖3，為圖1所示的所述勾床機構的立體結構示意圖。所述勾床機構33為兩個，且對稱間隔設置於所述機架31上，每一個所述勾床機構33包括固設於所述機架31的三個轉動結構331、轉動連接每兩個所述轉動結構331的兩根連杆333及用於驅動所述轉動結構331或/和所述連杆333運動的第一氣缸335。

所述轉動結構331包括勾杆3313及一端與所述連杆333連接、另一端與所述勾杆3313連接的轉動板3311。所述第一氣缸335驅動所述勾杆3313的旋轉角度為90°。

具體的，所述第一氣缸335驅動所述連杆333運動，從而帶動所述轉動結構331運動以使所述勾杆3313轉動；

具體的，所述第一氣缸335隻驅動所述轉動結構331運動，再帶動所述連杆333運動以使所述勾杆3313轉動；

具體的，所述第一氣缸335驅動所述轉動結構331與所述連杆333的連接處運動，以使所述勾杆3313轉動。

所述轉動結構331的數量不受限制，可以根據所述醫療床200的需求設置。

所述勾杆3313包括穿過所述通管316且一端與所述轉動板3311連接的第一桿體33131及自所述第一桿體33131另一端彎折延伸的第二桿體33133，所述第二桿體33133懸置於兩所述擋板313之間。

所述第一氣缸335包括與一端所述第一氣缸335的導杆相連的接頭3351，所述第一桿體33131、所述轉動板3311的一端與所述接頭3351的另一端通過螺栓固定。

所述壓床機構35為對稱且間隔設置的兩個，所述壓床機構35包括一端設於所述支架317的支撐架351、設於所述支撐架351另一端的壓板353及固設於所述機架31且用於驅動所述壓板353繞所述支架317旋轉的第二氣缸355。

工作時，所述機器人座體先控制所述抓取手3平移至所述醫療床200的上方，然後所述機器人座體控制所述抓取手3向下移動，使得所述勾杆3313的所述第二桿體33133穿過所述通槽201至所述醫療床200的下方，所述第一氣缸335控制所述轉動結構331旋轉90°勾住所述醫療床200，同時，所述第二氣缸355驅動所述支撐架351旋轉，使得所述壓板353壓住所述醫療床200，所述機器人座體控制所述抓取手3將所述醫療床200移動至預設位置。所述第一氣缸335控制所述轉動結構331迴轉90°，同時，所述壓板353迴轉鬆開，所述抓取手3往上運動，鬆開所述醫療床200，完成運送。

與相關技術相比，本實用新型提供的醫療機器人抓取手通過相對間隔設於所述機架31的兩個勾床機構35，每一個所述勾床機構35包括多個轉動結構331、轉動連接每相鄰兩個所述轉動結構331的連杆333及設於所述機架31且用於驅動所述轉動結構331或/和所述連杆333運動的第一氣缸335，所述第一氣缸335控制所述轉動結構331旋轉90°以勾取醫療床200，以實現平穩的運送所述醫療床200的目的，其結構簡單，操作方便，有效的提高了所述醫療床200的加工效率。

以上所述僅為本實用新型的實施例，並非因此限制本實用新型的專利範圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護範圍內。