一種旋轉導向鑽井的閉環控制方法及系統與流程

2023-05-27 13:39:21

本發明涉及地質勘探開發領域，具體說涉及一種旋轉導向鑽井的閉環控制方法及系統。

背景技術：

旋轉導向鑽井系統是在鑽柱旋轉狀態下實現井眼軌跡的導向鑽進，有利於降低鑽柱摩阻和清除井眼巖屑，可提高井身質量、鑽井效率和鑽井安全性，是應用於大位移井、水平井等複雜結構井導向鑽進作業的先進鑽井裝備。旋轉導向鑽井系統可分為推靠式和指向式兩種導向方式，目前大多數旋轉導向鑽井系統都採用推靠式導向方式。

在現有技術中，旋轉導向鑽井系統基本都屬於開環控制和半閉環控制，還沒有實現真正的閉環控制。這制約了旋轉導向鑽井系統的控制精度和作業效率，影響了旋轉導向鑽井系統的功能發揮和應用效果。

因此，為了提高旋轉導向鑽井系統的控制精度和作業效率，需要一種旋轉導向鑽井的閉環控制方法。

技術實現要素：

為了提高旋轉導向鑽井系統的控制精度和作業效率，本發明提供了一種旋轉導向鑽井的閉環控制方法，採用井下閉環控制和地面閉環控制相結合的方式通過調控旋轉導向工具的控制參數實施旋轉導向鑽井，其中：

在所述井下閉環控制過程中，由井下監控系統自動處理分析來自近鑽頭測量儀和隨鑽測量/隨鑽測井的測量數據以形成井下控制方案，根據所述井下控制方案對所述旋轉導向工具的控制參數進行調控；

在所述地面閉環控制過程中，由地面監控系統分析來自近鑽頭測量儀和隨鑽測量/隨鑽測井的測量數據以自動判斷是否進行地面幹預，當需要地面幹預時生成地面控制方案，根據所述地面控制方案對所述旋轉導向工具的控制參數進行調控。

在一實施例中，在所述地面閉環控制過程中，當需要對所述旋轉導向工具的控制參數進行調控時，向所述井下監控系統發送控制指令，由所述井下監控系統指揮所述旋轉導向工具實施控制參數調整和導向鑽進。

在一實施例中，在所述地面閉環控制過程中，當需要對所述旋轉導向工具的控制參數進行調控時，通過鑽機伺服系統來調控工具面角，只將工具造斜率的控制指令和參數發送給所述井下閉環控制系統，並由所述井下閉環控制系統調控工具造斜率。

在一實施例中，建立井眼軌跡的控制參數與旋轉導向工具的控制參數之間的關係，根據所述井眼軌跡的控制要求調控所述旋轉導向工具的控制參數以實施導向控制，其中：

所述井眼軌跡的控制參數為井斜變化率和方位變化率；

所述旋轉導向工具的控制參數為造斜率和工具面角。

在一實施例中：

將井段劃分為多個控制單元；

針對所述井段設計鑽前控制方案，所述井段的第一個所述控制單元按照所述鑽前控制方案開始鑽進；

針對當前的所述控制單元獲取所述鑽前控制方案設計的井眼軌跡；

針對當前的所述控制單元監測實鑽井眼軌跡；

根據所述實鑽井眼軌跡以及所述鑽前控制方案設計的井眼軌跡對所述鑽前控制方案進行修正以生成隨鑽控制方案；

基於所述隨鑽控制方案生成並輸出調控命令；

基於所述調控命令調控所述旋轉導向工具的控制參數以實施下一所述控制單元的鑽進。

在一實施例中，綜合考慮旋轉導向鑽井系統的性能、地層特性及其變化情況、鑽井的機械鑽速選取控制步長，根據所述控制步長劃分所述控制單元。

在一實施例中，設置控制參數門限值，在生成所述調控命令的過程中，對比所述隨鑽控制方案的旋轉導向工具的控制參數與所述鑽前控制方案的旋轉導向工具的控制參數之間的參數誤差，當所述參數誤差大於所述控制參數門限值時基於所述參數誤差生成所述調控命令。

本發明還提出了一種旋轉導向鑽井閉環控制系統，所述系統包括近鑽頭測量儀、旋轉導向工具、井下監控系統、隨鑽測量/隨鑽測井裝置、地面監控系統以及鑽機伺服系統，其中：

所述井下監控系統配置為自動處理分析來自所述近鑽頭測量儀和所述隨鑽測量/隨鑽測井的測量數據以生成井下控制方案；

所述地面監控系統配置為分析來自所述近鑽頭測量儀和所述隨鑽測量/隨鑽測井的測量數據以自動判斷是否進行地面幹預，當需要地面幹預時生成地面控制方案；

所述旋轉導向工具以及所述鑽機伺服系統配置為基於所述井下控制方案或所述地面控制方案進行旋轉導向鑽井。

在一實施例中，當需要地面幹預時，所述地面監控系統向所述井下監控系統發送控制指令，由所述井下監控系統指揮所述旋轉導向工具實施控制參數調整和導向鑽進。

在一實施例中，當需要地面幹預時，所述地面監控系統通過鑽機伺服系統來調控所述旋轉導向工具的工具面角，只將工具造斜率的控制指令和參數發送給所述井下監控系統，並由所述井下監控系統調控所述旋轉導向工具的工具造斜率。

與現有技術相比，根據本發明的方法及系統能夠按照井眼軌跡的控制要求實現閉環控制導向鑽井，提高旋轉導向鑽井系統的控制精度和作業效率。

本發明的其它特徵或優點將在隨後的說明書中闡述。並且，本發明的部分特徵或優點將通過說明書而變得顯而易見，或者通過實施本發明而被了解。本發明的目的和部分優點可通過在說明書、權利要求書以及附圖中所特別指出的步驟來實現或獲得。

附圖說明

附圖用來提供對本發明的進一步理解，並且構成說明書的一部分，與本發明的實施例共同用於解釋本發明，並不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1是根據本發明一實施例的系統結構示意圖；

圖2是根據本發明一實施例的控制原理示意圖；

圖3是根據本發明一實施例的控制方案設計原理圖；

圖4是根據本發明一實施例的方法流程圖；

圖5和圖6是根據本發明一實施例的實施效果圖。

具體實施方式

以下將結合附圖及實施例來詳細說明本發明的實施方式，藉此本發明的實施人員可以充分理解本發明如何應用技術手段來解決技術問題，並達成技術效果的實現過程並依據上述實現過程具體實施本發明。需要說明的是，只要不構成衝突，本發明中的各個實施例以及各實施例中的各個特徵可以相互結合，所形成的技術方案均在本發明的保護範圍之內。

為了提高旋轉導向鑽井系統的控制精度和作業效率，本發明提出了一種旋轉導向鑽井的閉環控制方法。本發明的方法主要採用井下閉環控制和地面閉環控制相結合的方式通過調控旋轉導向工具的控制參數實施旋轉導向鑽井，其中：

在井下閉環控制過程中，由井下監控系統自動處理分析來自近鑽頭測量儀和隨鑽測量/隨鑽測井的測量數據以形成井下控制方案，根據井下控制方案對旋轉導向工具的控制參數進行調控；

在地面閉環控制過程中，由地面監控系統分析來自近鑽頭測量儀和隨鑽測量/隨鑽測井的測量數據以自動判斷是否進行地面幹預，當需要地面幹預時生成地面控制方案，根據地面控制方案對所述旋轉導向工具的控制參數進行調控。

基於上述方法，本發明提出了一種旋轉導向鑽井的閉環控制系統。根據本發明一實施例的旋轉導向鑽井閉環控制系統的系統構成如圖1所示。系統包括：10鑽頭、15鑽柱、16鑽機、11近鑽頭測量儀、12旋轉導向工具、13井下監控系統、14隨鑽測量/隨鑽測井(measurementwhiledrilling/loggingwhiledrilling，mwd/lwd)裝置、17地面監控系統、18鑽機伺服系統。

圖1所示系統的控制原理如圖2所示，構造了具有井下閉環控制和地面閉環控制雙功能的閉環控制系統。

11近鑽頭測量儀用於測量靠近鑽頭處的井斜角、自然伽馬等參數，由於井眼空間和儀器長度受限，所以僅用於測量少數的關鍵參數；

14mwd/lwd用於測量各種工程和地質參數，其最低配置可測量井斜角、方位角、工具面角等參數，根據需要可增配自然伽馬、地層電阻率、鑽頭扭矩等各種參數；

13井下監控系統用於分析實鑽軌跡和預設控制方案的符合情況，並形成後續的控制方案。當需要調控旋轉導向工具的造斜性能時，井下監控系統向旋轉導向工具下達調控指令。其中，控制方案由所選定的控制方法獲得，在導向鑽井過程中將實時修正或調整控制參數的數值；

12旋轉導向工具是導向鑽井系統的井下執行機構，驅動鑽頭進行導向鑽進，並具有自調節造斜性能等功能。例如，在推靠式旋轉導向鑽井系統中，旋轉導向工具一般有3個翼肋，通過控制每個翼肋的伸縮時間和推靠力的大小能調控工具面角和工具造斜率；

17地面監控系統是旋轉導向鑽井系統的監測和控制中心，通過接收來自井下的上傳信息來監測實鑽軌跡的行進情況，分析對比實鑽軌跡與設計軌道的符合情況，決策並制定控制方案，形成控制指令並發送給鑽機伺服系統或井下監控系統；

18鑽機伺服系統主要是通過驅動轉盤或頂驅來旋轉和制動鑽柱，此外還可以通過控制鑽井液排量、鑽柱轉停等形成控制信號，向井下發送控制指令。從地面向井下的信息下傳，也可以通過鑽井液脈衝、電磁波、聲波等方式由地面監控系統直接發送給井下監控系統；

在本實施例中，井下閉環控制過程是將近鑽頭測量儀所獲取的數據，用電磁波等無線傳輸方式或在工具內埋設導線等有線傳輸方式，發送給mwd/lwd；井下監控系統接收到來自mwd/lwd和近鑽頭測量儀的數據後，經處理和分析形成井下控制方案，並指揮旋轉導向工具調整控制參數和實施導向鑽進。由於井下控制方案具有分析決策和誤差補償功能、旋轉導向工具具有自調節造斜性能等功能，所以在井下構成了一個自適應的自動控制系統，即井下閉環控制。

地面閉環控制過程是將近鑽頭測量儀所獲取的數據發送給mwd/lwd，再上傳到地面監控系統，經數據處理和分析形成地面控制方案。如果實鑽軌跡與設計軌道符合較好，則無需地面幹預；如果實鑽軌跡與設計軌道相差較大而需要調整(需要地面幹預)，則有兩種控制方法：一是通過鑽機伺服系統或井下監控系統向井下監控系統發送控制指令，由井下監控系統指揮旋轉導向工具實施控制參數調整和導向鑽進；二是利用鑽機伺服系統能靈活旋轉和制動鑽柱的特點，通過鑽機伺服系統來調控工具面角，只將工具造斜率的控制指令和參數發送給井下閉環控制系統，並由井下閉環控制系統來調控工具造斜率。這兩種控制方法相比，前者具有較強的邏輯性和系統性，而後者採用分步控制方式降低了技術難度。

進一步的，在本發明一實施例中，旋轉導向鑽井系統以井斜角和方位角為控制目標，通過調控旋轉導向工具的造斜率和工具面角來實施導向鑽進，形成井眼軌跡。對於井眼軌跡而言，在旋轉導向鑽井條件下，井斜角和方位角的變化規律用井斜變化率和方位變化率來表徵。因此，井眼軌跡的控制參數是井斜變化率和方位變化率，旋轉導向工具的控制參數是造斜率和工具面角，所以需要建立井眼軌跡的控制參數與旋轉導向工具的控制參數之間的關係，才能根據井眼軌跡的控制要求實施導向控制。

總結上述流程即為建立井眼軌跡的控制參數與旋轉導向工具的控制參數之間的關係，根據所述井眼軌跡的控制要求調控所述旋轉導向工具的控制參數以實施導向控制。

接下來詳細闡述根據本發明一實施例的方法的基本原理。

對於從當前井深la繼續鑽進至井深lb的井段[la，lb]，其井段長度δlab＝lb-la可能達到數十米甚至上百米。為保證控制精度，在本實施例中將井段[la，lb]劃分為n個控制單元(n為自然數)。如圖3所示。對於任一控制單元i(i＝0,1,2,…,n)，有3種井眼軌跡：

鑽前控制方案所設計的井眼軌跡γp(點狀虛線，a和b分別代表井段[la，lb]的鑽進起始點和鑽進終止點)；

實鑽井眼軌跡γm(兩條粗實線線段，分別代表單元i和單元i+1的實鑽井眼軌跡)；

隨鑽控制方案所設計的井眼軌跡γq(兩條線段狀虛線，分別代表單元i和單元i+1的實鑽井眼軌跡)。

為敘述方便，用上標變量j標識不同的井眼軌跡，當j等於p、m或q時分別表示上述3種井眼軌跡。

根據旋轉導向鑽井的特點，在每個控制單元內，井眼軌跡的控制參數分別保持不變，即井眼軌跡γp、γm和γq的井斜變化率和方位變化率分別保持為常數，其井斜角和方位角(坐標系縱軸)均隨井深(坐標系橫軸)呈線性變化，如圖3所示；但旋轉導向工具的控制參數，即造斜率和工具面角，卻隨井深變化，並且可根據相應井眼軌跡的井斜變化率和方位變化率等參數求得。因此，對於任一控制單元i，可用如下方法來計算所述井眼軌跡的控制參數與所述旋轉導向工具的控制參數：

(1)井眼軌跡的控制參數

若當前井深為la、井斜角為αa、方位角為φa，繼續鑽進至井深lb時，要求達到的井斜角為αb、方位角為φb，則對於實施導向鑽井之前的鑽前控制方案，用以下方法確定任一控制單元i內井眼軌跡的井斜變化率κpα,i和方位變化率κpφ，i：

式(1)中，l為井深，單位m；α為井斜角，單位(°)；φ為方位角，單位(°)；κpα,i為井斜變化率，單位(°)/m；κpφ，i為方位變化率，單位(°)/m。

在鑽進過程中，用mwd/lwd可實時獲取井眼軌跡的測斜數據，據此能計算出控制單元i內實際井眼軌跡的井斜變化率κmα,i和方位變化率κmφ，i：

式(2)中，s為控制步長即控制單元的長度，單位m。

如果在控制單元節點處無測點，可先用差值方法求得控制單元節點處的井斜角和方位角，然後再進行上述計算。

由於實際井眼軌跡與鑽前控制方案所設計的井眼軌跡之間存在誤差，所以在導向鑽進過程中應根據實鑽軌跡數據對鑽前控制方案進行修正，形成隨鑽控制方案。當鑽完控制單元i-1後、繼續鑽進控制單元i時，控制單元i上節點的井斜角和方位角已有實測數據αmi-1和φmi-1，而由鑽前控制方案所設計的下節點井斜角和方位角分別為αpi和φpi。考慮到實際井眼軌跡與鑽前控制方案所設計井眼軌跡之間的誤差，並用於補償控制單元i的井斜變化率和方位變化率，所以用以下方法設計隨鑽控制方案的井斜變化率κqα,i和方位變化率κqφ，i：

式(3)中，δκα為井斜變化率的誤差，單位(°)/m；δκφ為方位變化率的誤差，單位(°)/m。

(2)旋轉導向工具的控制參數

在控制單元i內，各種井眼軌跡的井斜變化率和方位變化率分別保持為常數，但旋轉導向工具的造斜率和工具面角卻沿井深變化，可用控制單元i內的平均造斜率和平均工具面角作為旋轉導向工具的控制參數。對於鑽前控制方案所設計的井眼軌跡γp、實鑽井眼軌跡γm和隨鑽控制方案所設計的井眼軌跡γq，可用如下的通用方法來確定旋轉導向工具的控制參數：

其中

式(4)和式(5)中，κ為造斜率，單位(°)/m；ω為工具面角，單位(°)；αv為控制單元的平均井斜角，單位(°)。

用式(4)求取工具面角時，涉及反正切函數。反正切函數的值域為(-90°，90°)，而工具面角的取值範圍為[0°，360°)。為解決二者的值域相容性問題，採用如下方法來確定工具面角的取值：

式(6)中：x和y分別代表工具面角計算公式中的分母和分子；sgn為符號函數。

綜合上述基本原理，在本發明提出了一種具有誤差補償功能的自適應閉環控制方法。接下來基於附圖說明本發明一實施例的方法執行流程。附圖的流程圖中示出的步驟可以在包含諸如一組計算機可執行指令的計算機系統中執行。雖然在流程圖中示出了各步驟的邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同於此處的順序執行所示出或描述的步驟。

如圖4所示，方法包括如下步驟：

步驟s10：選取控制步長

為保證控制精度，對於實施旋轉導向鑽井的井段，往往需要多次調控旋轉導向工具的控制參數，為此需要選取控制步長s。控制步長過小，將導致旋轉導向工具要頻繁地實施調控動作，從而降低工作效率；而控制步長過大，則會降低控制精度。因此，在本實施例中，綜合考慮旋轉導向鑽井系統的性能、地層特性及其變化情況、鑽井的機械鑽速等因素，合理地選取控制步長。

步驟s20：確定控制參數的門限值

井下監控系統/地面監控系統具有分析和決策功能，依據控制參數的門限值來確定是否下達控制參數的調控指令。只有當期望控制參數與當前控制參數之差超過門限值時，才下達調控指令，否則不需要改變控制參數。造斜率和工具面角有各自的門限值cκ和cω，可分別實施調控。與控制步長類似，在本實施例中綜合考慮控制精度、工作效率等因素合理確定門限值，門限值過小會降低工作效率，而門限值過大則會降低控制精度。

步驟s30：劃分控制單元

對於從當前井深la繼續鑽進至井深lb的井段[la，lb]，按控制步長將其劃分為n個控制單元，每個控制單元的長度為控制步長s。為敘述方便，各控制單元及單元節點用i(i＝0,1,2,…,n)依次編號。於是，單元編號為i的控制單元[li-1，li]，其兩端的節點編號分別為i-1和i；其中，井深la的節點編號為0，井深lb的節點編號為n。這樣，各控制單元及單元節點的井眼軌跡參數就可以用下標「i」來標識。

步驟s40：設計鑽前控制方案

鑽前控制方案是針對於井段[la，lb]的控制方案。但是，為保證控制精度，需要按控制單元來監測和控制井眼軌跡。因此，對於任一控制單元i，應先由式(1)求得鑽前控制方案所設計井眼軌跡的井斜變化率κpα，i和方位變化率κpφ，i，然後再由式(4)確定所述旋轉導向工具的造斜率κpi和工具面角ωpi。

步驟s50：監測實鑽軌跡

在鑽進過程中，用mwd/lwd可實時獲取井眼軌跡的測斜數據，其中測斜數據包括井深l、井斜角α、方位角φ等。因此，對於任一控制單元i，根據實際井眼軌跡的測斜數據，由式(2)能計算出實際井眼軌跡的井斜變化率κmα，i和方位變化率κmφ，i，然後再由式(4)求得旋轉導向工具的實際造斜率κmi和工具面角ωmi。

步驟s60：設計隨鑽控制方案

由於實鑽軌跡與鑽前控制方案所設計的井眼軌跡之間存在誤差，所以在導向鑽進過程中應根據實鑽軌跡數據對鑽前控制方案進行修正，形成隨鑽控制方案。對比實際井眼軌跡與鑽前控制方案所設計的井眼軌跡，控制單元i內的井斜變化率和方位變化率誤差分別為：

當鑽完控制單元i-1後、繼續鑽進控制單元i時，考慮到實際井眼軌跡與鑽前控制方案所設計井眼軌跡之間的誤差，應先用式(3)求得隨鑽控制方案的井斜變化率κqα，i和方位變化率κqφ，i，然後再由式(4)來設計隨鑽控制方案的造斜率κqi和工具面角ωqi。

需要說明的是：在設計井斜變化率和方位變化率時，已經考慮了誤差補償，只需用經誤差補償後的井斜變化率和方位變化率來設計造斜率和工具面角，而無需再對造斜率和工具面角進行誤差補償。

步驟s70：生成調控指令

對於即將實施導向鑽進的控制單元i，所述旋轉導向工具仍處於控制單元i-1的工作狀態，即當前的實際控制參數為κmi-1和ωmi-1，而隨鑽控制方案所設計的控制參數為κqi和ωqi。所以，先用以下方法計算出設計參數與實際參數的差值：

式(8)中，δκ為設計造斜率與實際造斜率的差值，單位(°)/m；δω為設計工具面角與實際工具面角的差值，單位(°)。

由於工具面角的值域為[0°,360°)，所以還需要對式(8)的計算結果作進一步的處理。即當δω>180°時，δω應取為δω-180°。

這樣，當差值δκ或δω大於相應的門限值時，即滿足：

則需要調整相應的控制參數，並向旋轉導向工具下達調控指令。根據式(9)的判別結果，可分別調控造斜率和工具面角。

式(9)中，cκ為造斜率的門限值，單位(°)/m；cω為工具面角的門限值，單位(°)。

步驟s80：實施完成旋轉導向鑽井井段

由於鑽前控制方案適用於旋轉導向鑽井的全井段[la，lb]，而旋轉導向鑽井系統按控制單元依次實施井眼軌跡的監測與控制，所以重複上述步驟(s50)～(s70)直至實施完成所有的控制單元(s81，判斷當前控制單元是否為最後的控制單元，如果不是，則當前控制單元編號+1，繼續執行步驟s50)(判斷i是否等於n，當i＝n時即實施完成所有的控制單元)，便鑽達到了井深lb，從而實現了旋轉導向鑽井的目的。

綜上，本發明提出了具有井下閉環控制和地面閉環控制雙功能的旋轉導向鑽井閉環控制系統，能夠按照井眼軌跡的控制要求實現閉環控制導向鑽井；揭示了旋轉導向鑽井閉環控制的特徵參數是井斜變化率和方位變化率，其工藝技術參數體現為工具造斜率和工具面角；根據旋轉導向鑽井的控制特點，構造了具有誤差補償功能的控制方法。本發明解決了現有技術中存在的關鍵技術難題，能提高旋轉導向鑽井系統的控制精度和作業效率。

接下來基於一具體應用實例詳細描述本發明的一實施例的執行過程和執行效果。

在某水平井施工過程中，當前井深la＝3250m、井斜角αa＝45°、方位角φa＝70°，要求鑽至井深lb＝3300m時，井斜角αb＝60°、方位角φb＝85°。根據本發明的技術方案，若取控制步長s＝5m，得到鑽前控制方案見表1。

表1

如果實鑽井眼軌跡數據如表2所示，造斜率的門限值cκ＝0.1°/m，工具面角的門限值cω＝10°，則最後可得到表3的隨鑽控制方案。

表2

表3

本實施例最終的實施效果如圖5以及圖6所示。圖5為鑽井過程中井斜角隨井深的變化坐標圖，圖6為鑽井過程中方位角隨井深的變化坐標圖。圖5以及圖6中分別用點狀虛線、實線以及線段狀虛線代表鑽前控制方案、實鑽井眼軌跡以及隨鑽控制方案。由圖5以及圖6可以看出，當實鑽井眼軌跡與鑽前控制方案存在誤差時，通過隨鑽控制方案能自適應糾偏，最終很好地完成了預期的控制目標。

下面以控制單元i＝6為例(由於隨鑽控制方案涉及鑽前控制方案和實鑽井眼軌跡的前一個控制單元，所以鑽前控制方案和實鑽井眼軌跡給出了控制單元5和6的結果)說明本實施例的具體實施步驟。

基於圖4所示的步驟流程：

步驟s40，設計鑽前控制方案。

由式(1)求得井斜變化率和方位變化率分別為：

由式(5)計算控制單元的平均井斜角：

由式(4)確定所述旋轉導向工具的造斜率和工具面角分別為：

基於圖4所示的步驟流程，執行步驟s50以及s60。

步驟s50，監測實鑽軌跡

由式(2)計算實際井眼軌跡的井斜變化率和方位變化率分別為：

由式(5)計算控制單元的平均井斜角：

由式(4)確定所述旋轉導向工具的實際造斜率和工具面角分別為：

步驟s60，設計隨鑽控制方案

由式(7)算得：當前實際井眼軌跡與鑽前控制方案所設計井眼軌跡的井斜變化率和方位變化率誤差分別為

由式(3)求得隨鑽控制方案的井斜變化率和方位變化率分別為：

由式(5)計算控制單元的平均井斜角：

由式(4)設計隨鑽控制方案的造斜率和工具面角分別為：

步驟s70，生成調控指令

由式(8)計算隨鑽控制方案所設計的控制參數與當前的實際控制參數之間的的差值：

由式(9)知：差值δκcω＝10°。所以，不需調整造斜率κ，但需要調整工具面角ω。

綜上，本發明提供了一種旋轉導向鑽井中閉環控制方法的解決方案，能夠按照井眼軌跡的控制要求實現閉環控制導向鑽井，可提高旋轉導向鑽井系統的控制精度和作業效率。

雖然本發明所公開的實施方式如上，但所述的內容只是為了便於理解本發明而採用的實施方式，並非用以限定本發明。本發明所述的方法還可有其他多種實施例。在不背離本發明實質的情況下，熟悉本領域的技術人員當可根據本發明作出各種相應的改變或變形，但這些相應的改變或變形都應屬於本發明的權利要求的保護範圍。