一種道路圖像檢測方法與流程

2023-05-27 17:45:01 1

本發明具體涉及一種道路圖像檢測方法。

背景技術：

在地面無人車輛控制所需的道路環境感知技術的研究中，基於圖像處理的道路檢測是一個核心研究方向。在以機器視覺為主的駕駛信息感知系統中，如何通過視頻傳感器採集的圖像識別道路結構和可行的道路區域是車輛進行道路環境感知，從而實現駕駛信息感知的前提。

hough變換是模式識別與圖像處理領域中重要的特徵抽取方式之一。傳統的hough變換算法是將圖像空間中的像素點映射到hough參數空間，通過對hough參數空間中的點進行聚類分析，從而實現對三維世界裡具有幾何特徵的結構化物體的檢測。hough變換算法可以有效地檢測出圖像中的直線、圓和橢圓等幾何結構，具有較強的魯棒性，但是，在實際的道路圖像檢測過程中，傳統的hough變換也有以下不足：

1）檢測速度太慢，計算需佔用大量內存空間，實時性差；

2）精度不夠高，期望的信息檢測不到反而做出錯誤判斷，進而產生大量的冗餘數據；

3）現實中的圖像一般都收到外界噪聲的幹擾，信噪比較低，此時傳統的hough變換性能將急劇下降，進行參數空間極大值搜索時由於合適的閾值難以確定，往往出現「虛峰」和「漏檢」的問題。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是提供一種道路圖像檢測方法。

一種道路圖像檢測方法，包括以下步驟：

s1：對傳感器獲取的道路圖像進行預處理，包括對圖像的去噪、增強和邊緣檢測；

s2：對預處理後的二值圖像進行hough變換，將邊緣圖像轉換至hough空間，得到hough空間參數、和；

s3：在hough空間中取空間參數的8個峰值點，並分別對應8組參數；

s4：令，進而對步驟s3中選取的8個空間參數進行篩選，得到若干空間參數，滿足：，對應，其中；

s5：根據步驟s4中篩選的空間參數和對應建立直線方程組：

通過上式得到道路檢測結果。

本發明的有益效果是：

本發明使用原始圖像邊緣提取後的二值圖像進行hough變換，大大減小了hough變換得運算量，同時，根據實際道路圖像提出相應的道路篩選約束條件，能夠有效剔除錯誤的道路檢測與識別信息，本方法在幹擾因素影響的情況下，能夠較為快速、準確地進行道路邊緣識別，使用於較為複雜的道路場景，具有一定的實用性。

具體實施方式

以下具體實施例對本發明作進一步闡述，但不作為對本發明的限定。

一種道路圖像檢測方法，包括以下步驟：

s1：對傳感器獲取的道路圖像進行預處理，包括對圖像的去噪、增強和邊緣檢測；

s2：對預處理後的二值圖像進行hough變換，將邊緣圖像轉換至hough空間，得到hough空間參數、和；

s3：在hough空間中取空間參數的8個峰值點，並分別對應8組參數；

s4：令，進而對步驟s3中選取的8個空間參數進行篩選，得到若干空間參數，滿足：，對應，其中；

s5：根據步驟s4中篩選的空間參數和對應建立直線方程組：

通過上式得到道路檢測結果。