一種適用於蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具的製作方法
2023-05-26 00:35:41 1
一種適用於蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種適用於蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具，包括機架、吸隔墊機構、夾緊機構，所述的吸隔墊機構之氣缸、吸隔墊鉸支座分別安裝於機架與吸隔墊架之間，吸隔墊吸盤安裝於吸隔墊架的下部，吸隔墊吸盤與真空發生器工作配合；所述的夾緊機構包括夾緊體、夾緊鉸接、氣缸，吸盤及真空發生器；所述的氣缸、夾緊鉸接安裝在夾具的機架與活動夾緊體之間，吸盤安裝於夾緊體的夾持面上，吸盤與真空發生器工作配合。本發明採用機械-氣動聯動配合方式，結構緊湊，自動化程度高，安全可靠，作業效率高，能夠滿足蓄電池這種特殊貨物的高效物流作業機器人手爪夾具的使用要求，高效率地完成蓄電池隔墊堆垛的拆垛作業。
【專利說明】一種適用於蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具
【技術領域】
[0001] 本發明屬於物流設備【技術領域】，具體涉及一種結構簡單，自動化程度高，安全可 靠，適用於蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具。
【背景技術】
[0002] 汽車工業是工業發達國家的支柱產業，汽車工業有較長的產業鏈。電池是汽車的 重要組成部件，在汽車電池生產行業中，電池成品或半成品的生產過程中的存儲工作，主要 由人工來完成。由於電池重量重，人工搬運勞動強度大，費工費時，生產效率低下，不能滿足 自動化大批量生產、運輸、儲存的需求。機械抓取裝置，俗稱"機械手"是模仿人的手部動作， 按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運和操作的自動裝置。特別適合於高溫、高壓、多 粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中使用，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人完成作 業，因此得到日益廣泛的應用。現有技術下的機械抓取裝置，普遍使用真空技術進行拆垛作 業，而通常情況下對所抓取物體並沒有夾緊保護裝置，這樣在對物體的抓取過程中，一旦出 現真空度減弱，物體運動速度較大或是真空意外斷開的情況，所抓物體就會墜落，對物體造 成損壞，帶來損失。為此，研製開發一種結構簡單，自動化程度高，安全可靠，在對電池進行 拆垛過程中，確保電池不掉落的電池拆垛機器人手爪夾具裝置，是解決這一問題的關鍵。
【發明內容】
[0003] 本發明的目的在於提供一種結構簡單，自動化程度高，安全可靠，適合於蓄電池自 動拆垛作業的機器人手爪夾具。
[0004] 本發明的目的是這樣實現的，包括機架、吸隔墊機構、夾緊機構，所述的機架包括 左右橫梁和橫撐，相互之間固接配合；吸隔墊機構包括氣缸、吸隔墊鉸支座、吸隔墊架、吸隔 墊吸盤，真空發生器，所述的氣缸、吸隔墊鉸接分別安裝於機架與吸隔墊架之間，吸隔墊吸 盤安裝於吸隔墊架的下部，吸隔墊吸盤與真空發生器工作配合；所述的夾緊機構包括夾緊 體、夾緊鉸接、氣缸，吸盤及真空發生器；所述的氣缸、夾緊鉸接安裝在夾具的機架與活動夾 緊體之間，吸盤安裝於夾緊體的夾持面上，吸盤與真空發生器工作配合。
[0005] 本發明採用機械-氣動有效聯動配合的形式，通過集成的真空發生器使吸盤形成 負壓，對隔墊及電池產生吸附力；通過氣缸的伸縮使吸隔墊機構及夾緊機構變幅，到達工作 工位，同時氣缸向夾緊體提供夾緊力，實現對電池抓取。本發明採用機械-氣動聯動配合方 式，結構緊湊，自動化程度高，安全可靠，作業效率高，能夠滿足蓄電池這種特殊貨物的高效 物流作業機器人手爪夾具裝置的使用要求，高效率地完成蓄電池隔墊堆垛的拆垛作業。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0006] 圖1為本發明結構整體立體結構關係示意圖； 圖2為圖1之左視圖； 圖3為圖1之主視圖； 圖4為圖1之俯視圖； 圖中：1-機架，11-橫梁，12-橫撐，13-接口，2-吸隔墊機構，21-氣缸，22-吸隔墊機構 鉸支座，23-吸隔墊框架，24-吸隔墊吸盤，25-真空發生器，3-夾緊機構，31-固定夾緊體， 32-鉸支座，33-氣缸，34-吸盤，35-真空發生器，36-活動夾緊體。
【具體實施方式】
[0007] 下面結合附圖對本發明作進一步說明，但不以任何方式對本發明加以限制，基於 本發明教導所作的任何變換或改進，均落入本發明的保護範圍。
[0008] 如圖1?4所示，本發明包括機架1、吸隔墊機構2、夾緊機構3,其特徵是：所述的 機架1包括左右橫梁11和橫撐12,相互之間固接配合；吸隔墊機構2包括氣缸21、吸隔墊 鉸支座22、吸隔墊架23、吸隔墊吸盤24,真空發生器25,所述的氣缸21、吸隔墊鉸接22分別 安裝於機架1與吸隔墊架23之間，吸隔墊吸盤24安裝於吸隔墊架23的下部，吸隔墊吸盤 24與真空發生器25工作配合；所述的夾緊機構3包括夾緊體31、夾緊鉸接32、氣缸33,吸 盤34及真空發生器；所述的氣缸33、夾緊鉸接32安裝在夾具的機架1與活動夾緊體31之 間，吸盤34安裝於夾緊體36的夾持面上，吸盤34與真空發生器35工作配合。
[0009] 所述的吸隔墊架23的一側鉸接於機架1的下部，另一側與氣缸21鉸接。
[0010] 所述的吸隔墊吸盤24呈對稱式結構安裝於吸隔墊框架23的下部。
[0011] 所述的吸隔墊吸盤24的吸著端為波紋吸盤，與框架23的連接採用彈簧緩衝支杆。
[0012] 所述的吸隔墊機構2之真空發生器25安裝於框架23之上部。
[0013] 所述的固定夾緊體31安裝於機架1的底端。
[0014] 所述的活動夾緊體36通過鉸支座32鉸接於機架1上。
[0015] 所述的夾緊機構3之吸盤34至少三個或至少一件大面積海綿真空吸盤，設置於固 定夾緊體31的夾持面上。
[0016] 所述的夾緊機構3之真空發生器35安裝於固定夾緊體31的非夾持面一側，數量 與吸盤34-致。
[0017] 下面以蓄電池拆垛為例進一步說明本發明的工作原理和工作過程： 本發明利用機械-氣動聯動配合方式，通過夾持機構抱持貨物移位，吸隔墊機構抓取 隔墊，實現了如蓄電池這類既需要碼垛移位，又需要拾取隔墊的雙功效作業的貨物拆垛碼 垛作業。
[0018] 本發明夾持機構抱持移位的原理，採用吸隔墊機構抓取隔墊，實現了如蓄電池這 類既需要拆垛移位，又需要拾取隔墊的雙功效作業的貨物拆垛作用。
[0019] 機器人在等待工位時，夾具的吸隔墊機構2是收起的(吸隔墊機構2的氣缸活塞收 縮)，夾緊機構3的夾緊臂是抬起的(夾緊機構3的氣缸活塞收縮)，在夾具需要抓取電池時， 夾緊機構3的真空發生器35產生真空，四個吸盤34將兩個電池靠外的兩個側面吸住，機器 人將兩個電池同時向外拉出一段距離，使兩個電池與堆垛的其他電池分開一段距離。此時， 夾緊機構3的氣缸33伸出，使夾緊體31夾緊所抓電池，機器人將電池抓取到電池工件輸送 線的電池擺放工位上，完成一次電池的抓取，如此循環工作，待本層電池被拆完後，夾具需 要抓取本層隔墊，吸隔墊機構2氣缸21伸出，放下吸隔墊體23,吸隔墊真空發生器25產生 真空，機器人將隔墊吸取，機器人將隔墊抓取到至隔墊實託盤輸送線的碼放工位上，即完成
【權利要求】
1. 一種適用於蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具，包括機架（1)、吸隔墊機構 (2)、夾緊機構（3)，所述的機架（1)包括左右橫梁（11)和橫撐（12)，相互之間固接配合；其 特徵是：所述的吸隔墊機構（2 )包括氣缸（21 )、吸隔墊鉸支座（22 )、吸隔墊架（23 )、吸隔墊 吸盤（24)，真空發生器（25)，所述的氣缸（21)、吸隔墊鉸支座（22)分別安裝於機架（1)與吸 隔墊架（23)之間，吸隔墊吸盤（24)安裝於吸隔墊架（23)的下部，吸隔墊吸盤（24)與真空 發生器（25)工作配合；所述的夾緊機構（3)包括夾緊體（31)、夾緊鉸接（32)、氣缸（33)，吸 盤（34)及真空發生器；所述的氣缸（33)、夾緊鉸接（32)安裝在夾具的機架（1)與活動夾緊 體（31)之間，吸盤（34)安裝於夾緊體（36)的夾持面上，吸盤（34)與真空發生器（35)工作 配合。
2. 根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特徵是：所述的吸隔墊架 (23) 的一側鉸接於機架（1)的下部，另一側與氣缸（21)鉸接。
3. 根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特徵是：所述的吸隔墊吸盤 (24) 呈對稱式結構安裝於吸隔墊框架（23)的下部。
4. 根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特徵是：所述的吸隔墊吸盤 (24)的吸著端為波紋吸盤，與框架（23)的連接段採用彈簧緩衝支杆。
5. 根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特徵是：所述的吸隔墊機構 (2)之真空發生器（25)安裝於框架（23)之上部。
6. 根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特徵是：所述的固定夾緊體 (31)安裝於機架（1)的底端。
7. 根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特徵是：所述的活動夾緊體 (36 )通過鉸支座（32 )鉸接於機架（1)上。
8. 根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特徵是：所述的夾緊機構（3) 之吸盤（34)採用至少三個波紋吸盤或至少一件大面積海綿真空吸盤，設置於固定夾緊體 (31)的夾持面上。
9. 根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特徵是：所述的夾緊機構（3) 之真空發生器（35)安裝於固定夾緊體（31)的非夾持面一側，數量與吸盤（34) -致。
【文檔編號】B65G61/00GK104097212SQ201410335491
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年7月15日 優先權日:2014年7月15日
【發明者】楊灝泉, 周雲湘, 宋延曉, 馮義雁, 楊文濤 申請人:雲南眾誠士德柔性自動化設備有限公司