焊接機械手的製作方法
2023-07-05 05:29:01 1
專利名稱：焊接機械手的製作方法
技術領域：
本實用新型屬於自動焊接的技術領域，具體是一種焊接機械手。
背景技術：
目前，隨著科技的飛速發展和不斷進步，在焊接領域，手工操作已經遠遠滿足不了工業生產的需要，中國專利號為200820137821的實用新型專利公開了一種焊接機械手的自動焊接技術，在一定程度上改進了手工操作所帶來的不足，但是在焊接準確度、精度方面還是有所不足。
實用新型內容為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種焊接機械手。一種焊接機械手，包括底座，其特徵在於在所述底座上設置有可繞其轉動的大搖臂，在大搖臂的外端部鉸接一個小搖臂，在小搖臂外端部設置有立軸，立軸內部設置有旋轉軸，旋轉軸下端部鉸接有焊槍頭，大搖臂、小搖臂、立軸、旋轉軸、焊槍頭分別連接獨立設置的電機和編碼器，各電機和編碼器分別與手提控制器連接。所述的焊接機械手，其特徵在於所述獨立設置的電機各自配套設置減速箱和傳感
ο所述的焊接機械手，其特徵在於與立軸連接的控制升降的電機和編碼器設置在小搖臂的外端部，所述電機配合設置剎車裝置。所述的焊接機械手，其特徵在於與旋轉軸連接的控制旋轉的電機和編碼器設置在立軸的頂部，立軸及旋轉軸上的連接電機和編碼器的電線通過電線導鏈引出至小搖臂，並與手提控制器連接。本實用新型結構簡單，成本低廉，操作簡便，並能及時準確的找到合適位置，進行高精度、高質量的自動焊接，大大避免了以往同類焊接機械手因為設置的軌跡和實際焊縫的誤差所造成的焊接質量下降，從而要進行大量的返工作業。具有廣泛推廣的意義。
圖1是本實用新型的焊接機械手的結構示意圖；圖中，1一底座；2—大搖臂；3—小搖臂；4一立軸；5—旋轉軸；6—焊槍頭；7—手提控制器；8—電線導鏈；9一電機；10—電機；11 一電機；12—電機；13—電機；14一編碼器；15—編碼器；16—編碼器；17—編碼器；18—編碼器；19一減速箱；20—減速箱；21—減速箱；22—減速箱；23—減速箱；24—傳感器；25—傳感器；26—傳感器；27—傳感器邵一傳感器。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型進行詳細說明。[0012]如圖1所示，本實用新型的焊接機械手，包括底座1，在底座1上設置有可繞其轉動的大搖臂2，在大搖臂2的外端部鉸接一個小搖臂3，在小搖臂3外端部設置有立軸4，立軸4內部設置有旋轉軸5，旋轉軸5下端部鉸接有焊槍頭6，大搖臂2、小搖臂3、立軸4、旋轉軸5、焊槍頭6分別連接獨立設置的電機9、10、11、12、13和編碼器14、15、16、17、18，各電機和編碼器分別與手提控制器7連接。獨立設置的電機9、10、11、12、13各自配套設置減速箱 19、20、21、22、23和傳感器24、25、26、27、28。與立軸4連接的控制升降的電機11和編碼器 16設置在小搖臂3的外端部，該電機11配合設置剎車裝置。與旋轉軸5連接的控制旋轉的電機12和編碼器17設置在立軸4的頂部，立軸4及旋轉軸5上的連接電機和編碼器的電線通過電線導鏈8引出至小搖臂3，並與手提控制器7連接。大搖臂2、小搖臂3、旋轉軸5的轉動以及立軸4的升降和焊槍頭6的擺動均通過各自連接的電機帶動，並由各自獨立的編碼器採集或測量其轉動或擺動角度及升降位移信號，編碼器採集或測量的位移和角度信號通過手提控制器7控制各電機的轉動以帶動大搖臂2、小搖臂3、旋轉軸5的轉動以及立軸4的升降和焊槍頭6的擺動。手提控制器7控制剎車裝置可以使立軸4在緊急情況下的升降停止，用以保證斷電後保持立軸4的實時位置。示教時，操作人員手持手提控制器7，通過操作手提控制器7上相應的按鈕來使焊槍頭6沿著需要焊接的位置移動，並通過手提控制器7的信號採集方式來採集焊槍頭6位置的特徵點並記錄，自動計算出軌跡路線。工作時，手提控制器7就自動按照計算出來的軌跡操作大搖臂2、小搖臂3、立軸4、旋轉軸5、焊槍頭6聯動來進行焊接。當傳感器感應到大搖臂2、小搖臂3、立軸4、旋轉軸5、焊槍頭6的位置與實際焊縫有偏差時，手提控制器7會根據反饋的數據自動調整焊槍頭6的位置，使其始終保持正確的姿態，從而更加保證了焊接的質量。以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，並不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均包含在本實用新型的保護範圍之內。
權利要求1.一種焊接機械手，包括底座(1)，其特徵在於在所述底座(1)上設置有可繞其轉動的大搖臂(2)，在大搖臂(2)的外端部鉸接一個小搖臂(3)，在小搖臂(3)外端部設置有立軸 (4)，立軸(4)內部設置有旋轉軸(5)，旋轉軸(5)下端部鉸接有焊槍頭(6)，大搖臂(2)、小搖臂(3)、立軸(4)、旋轉軸(5)、焊槍頭(6)分別連接獨立設置的電機(9、10、11、12、13)和編碼器(14、15、16、17、18)，各電機和編碼器分別與手提控制器(7)連接。
2.如權利要求1所述的焊接機械手，其特徵在於所述獨立設置的電機(9、10、11、12、 13)各自配套設置減速箱(19、20、21、22、23)和傳感器(24、25、26、27、28)。
3.如權利要求1所述的焊接機械手，其特徵在於與立軸(4)連接的控制升降的電機(11)和編碼器(16)設置在小搖臂(3)的外端部，所述電機(11)配合設置剎車裝置。
4.如權利要求1所述的焊接機械手，其特徵在於與旋轉軸(5)連接的控制旋轉的電機(12)和編碼器(17)設置在立軸(4)的頂部，立軸(4)及旋轉軸(5)上的連接電機和編碼器的電線通過電線導鏈(8)引出至小搖臂(3)，並與手提控制器(7)連接。
專利摘要本實用新型提供了一種焊接機械手，包括底座，其特徵在於在所述底座上設置有可繞其轉動的大搖臂，在大搖臂的外端部鉸接一個小搖臂，在小搖臂外端部設置有立軸，立軸內部設置有旋轉軸，旋轉軸下端部鉸接有焊槍頭，大搖臂、小搖臂、立軸、旋轉軸、焊槍頭分別連接獨立設置的電機和編碼器，各電機和編碼器分別與手提控制器連接。本實用新型成本低廉，操作簡便，並能及時準確的找到合適位置，進行高精度、高準確度的自動焊接，大大避免了返工所帶來的問題，具有廣泛推廣的意義。
文檔編號B23K9/127GK202317388SQ20112040984
公開日2012年7月11日 申請日期2011年10月25日 優先權日2011年10月25日
發明者張鑫 申請人:浙江博澳機器人科技有限公司