一種高密度自動立體倉儲系統的製作方法
2023-12-03 15:30:51
專利名稱：一種高密度自動立體倉儲系統的製作方法
技術領域：
本發明屬於自動化倉儲技術領域，尤其是一種高密度自動立體倉儲系統。
背景技術：
在貨物倉儲領域中，如何建立其高密度倉庫以實現單位空間、單位成本倉儲物料的最大化是人們對貨物倉儲的迫切需求。目前，自動化倉儲領域流行以下幾種解決方案I、自動化立體倉庫。自動化立體倉庫採用高層貨架存儲貨物，存儲區域大幅度地向高空發展，其充分利用倉庫的地面和空間，因此節省了庫存佔地面積，提高了空間使用率。其特點是貨架被豎立成若干排，每兩排貨架為一組，其間留有一條巷道供巷道堆垛機或其他存取貨裝備作業；每排貨架又被分成若干列、若干層，組成大量貨格，用以儲存貨物， 此種方式具有方便存儲、方便取貨的優點。但是，其存在的問題是在這種貨格式的立體倉庫中，巷道佔去了三分之一左右的面積；這是由於採用半自動搬運貨物方式，所用的堆垛機 (運送貨物的高架車)不論是有軌式堆垛機、無軌式堆垛機都需要人工開車，這兩種叉車式堆垛機車身比較長、佔地面積較大，承載貨物的叉車和司機駕駛室各佔一半，當車身在巷道轉彎時，需要巷道留有足夠的寬度，一般為O. 5m到I. 2cm。2、穿梭式貨架倉儲系統。這種系統由貨架、穿梭車以及叉車組成，其中貨架的結構特點是貨架單元格之間並非相互隔開，而是用兩條鋼軌打通每個單元格，鋪設在整排貨架內側的下方，其鋼軌鋪設的長度為整排貨架的長度；其中穿梭用於當貨物被叉車放到軌道入口處時，穿梭車接收手持設備指令，將貨物沿著鋼軌運送到這排貨架中的指定位置。穿梭式貨架倉儲系統的存貨方式是由叉車將貨物放在貨架巷道導軌的最前端，通過無線電遙控操作的穿梭車，可以承載託盤貨物在導軌上運行；取貨方式是穿梭車將貨架深處的託盤移動至貨架最前端，用叉車將託盤貨物從貨架上取下。這種儲存方式改進了巷道之間存取貨物的密度巷道之間的貨架排數不受限制，這對比普遍流行的巷道之間只能存放兩排貨物的現有技術，無疑是一個大踏步改進。但是，使用這種方式有著極其嚴格的條件限制整排貨架必須是同一類產品，並且按照先進先出或後進先出的方式取貨，如果想隨機提取鋼軌上某個位置的貨物，則必須將它前面或後面的貨物挨個取出來，再放進去。3、AGV運輸車倉儲系統。AGV運輸車也稱自動導引運輸車，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路逕行駛，在計算機監控下，按路徑規劃和作業要求， 精確地行走並停靠到指定地點，完成一系列作業功能。與物料輸送中常用的其他設備相比， AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，AGV運輸車倉儲系統最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、 靈活的無人化生產，所以人們形象地把AGV稱作是現代物流系統的動脈。儘管AGV運輸車給人們一個驚喜，但是仍然有許多不盡人意的地方，因為當今流行的AGV運輸車，只解決了按照規定的導引路逕自動行駛問題，卻不能解決如何將貨物送到貨架上的問題。AGV運輸車只負責將貨物送到高層貨架附近，然後再由高架車(堆垛機)將貨物送到貨架上。
發明內容
本發明的目的在於克服現有技術的不足，提供一種存儲密度高、存取方便、成本低廉的高密度自動立體倉儲系統。本發明解決其技術問題是採取以下技術方案實現的一種高密度自動立體倉儲系統，包括立體倉庫、全自動搬運車和倉儲智能控制系統，該立體倉庫由多層倉庫構成，每層倉庫內的貨物存放在貨物託盤上，在每層倉庫之間設有升降電梯，在每層倉庫的地面上敷設有車輛導引標識，全自動搬運車根據倉儲控制命令鑽入貨物託盤下方託起貨物託盤上的貨物並按照車輛導引標識行進實現對貨物的搬運功能，倉儲智能控制系統通過用戶操作終端和倉儲控制伺服器實現貨物的存取控制功能。而且，所述的立體倉庫包括首層倉庫和首層以外倉庫，該首層倉庫包括倉儲區、存貨區、取貨區、託盤存放區、電梯間，存貨區和取貨區分別設置在首層倉庫的入口處和出口處，託盤存放區設置在存貨區和取貨區之間，電梯間設在倉儲區兩側，在存貨區和取貨區內分別設有用戶存取操作的用戶操作終端和存放貨物的貨物託盤；首層以外倉庫包括倉儲區和電梯間，倉儲區由多行多列巷道、巷道之間的貨位、地面導引裝置組成，每個巷道旁邊的貨位為單排或多排。而且，所述的巷道略寬於全自動搬運車車身對角線的長度。而且，所述的貨物託盤為四腿支撐式託盤，每兩條腿之間的寬度可以容納全自動搬運車來回穿梭，貨物託盤的高度使全自動搬運車鑽入其下將貨物託起。而且，所述的車輛導引標識由RFID標籤和二維碼構成，該RFID標籤和二維碼間隔設置在每層倉庫的地面上。而且，所述的全自動搬運車由車體、安裝在車體下表面的緊湊式萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成；每臺全自動搬運車所配備的緊湊式萬向運動機構的數量至少為一個；在車體內安裝有導引其運行的陀螺儀、加速度計、RFID讀碼器、二維碼讀碼器和無線通信模塊；全自動搬運車能夠託起待存取貨物沿車輛導引標識在倉庫內運動，全自動搬運車所做的運動包括任意方向的直線運動、任意曲線運動以及原地半徑旋轉運動。而且，所述的緊湊式萬向運動機構包括支撐底盤、轉軸、兩臺電機、兩套傳動機構、 兩對車輪軸承和兩個車輪，轉軸的下端垂直固裝在支撐底盤的中心位置上，兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承對稱固裝在支撐底盤的上表面，兩臺電機位於垂直於轉軸的平面內的轉軸兩側，兩個車輪分別位於垂直於轉軸的平面內與電機互為垂直的轉軸另外兩側， 並通過兩對車輪軸承分別安裝在支撐底盤上設有的車輪槽內，兩臺電機的一端均安裝有碼盤，兩臺電機的另一端分別與各自的傳動機構相連接，兩套傳動結構分別與各自的車輪連接在一起；轉軸上端套裝在轉軸軸承內，該轉軸軸承通過車體連接盤與車體固裝在一起，在轉軸的最上端固裝一碼盤。而且，所述的升降裝置由升降機構及其內部的兩個液壓缸連接構成，通過液壓缸驅動升降機構升起或降下。而且，倉儲智能控制系統包括安裝在存貨區和取貨區的用戶操作終端和安裝在立體車庫內或安裝在遠程控制中心內的倉儲控制伺服器，倉儲智能控制系統與用戶操作終端通過有線或無線方式通信進行用戶操作命令的調度，通過無線方式與全自動搬運車相連接控制貨物的運送。
本發明的優點和積極效果是I、本倉儲系統將巷道旁邊的貨位設置成多排緊湊式方式，即巷道一側不只存放一排貨物，通過多臺全自動搬運車調度可以存取任意排貨位的貨物，而且，全自動搬運車進行旋轉時所需旋轉空間非常小，從而使巷道所佔的輔助空間面積大大減小，倉儲輔助空間能夠縮小至原來的三分之一以下，同時全自動搬運車的車身長度和貨物長度基本相同，車身佔用空間小，因此巷道寬度只要符合貨物的長度即可，從而省去了傳統堆垛機人工駕駛室所佔用的面積，能夠大幅度縮小巷道寬度，增加倉庫地面有效利用率。2、本倉儲系統採用多層鋼筋混凝土建築物的貨架方式，每一層貨架相當於一個樓層，全自動搬運車可以在每層倉庫內的貨物託盤的空隙之間任意行走，由於託盤為專門按照全自動搬運車長寬尺寸設計的四腿支撐式託盤，完全可以滿足車輛來回穿梭的需求，同時，由於全自動搬運車可以到達任何貨位，這使得貨物存放密度不受車的限制，從根本上解決了貨物存儲密度問題。
圖I是本發明的首層倉庫內部結構俯視圖(第I層)；圖2是本發明的首層以外倉庫內部結構俯視圖(第2層)；圖3是圖I的A-A向剖面圖；圖4是圖I的B-B向剖面圖；圖5是圖I的C-C向剖面圖；圖6是全自動搬運車的緊湊式萬向運動機構的結構示意圖；圖7是全自動搬運車的結構示意圖；其中，圖7-1為整體仰視圖，圖7-2為圖7_1 的A-A向剖視圖；7-3為圖7-1的B-B向剖視圖；圖8是全自動搬運車的升降裝置外觀示意圖，其中，圖8a為開啟狀態，圖8b為閉合狀態；圖9是本發明存取貨物過程示意圖。圖中1-1 :存貨區入口，1-2 :取貨區出口，2-1 :存貨區，2_2 :取貨區，3_1 :存貨區託盤，3-2 :取貨區託盤，4-1 :存貨區託盤上的貨物，4-2 :取貨區託盤上的貨物，5 :用戶操作終端，6 :貨位，7 :巷道，8 :託盤存放區，9 :電梯間。10 :車輪軸承，11 :車輪，12 :傳動齒輪，13 :碼盤，14 :電機，15 :碼盤，16 :轉軸，17 一級減速器，18 :二級減速器，19 :支撐底盤，20 :轉軸軸承，21 :轉軸軸承，22 :車體，23 :車體連接盤，24:升降裝置。
具體實施例方式以下結合附圖對本發明實施例做進一步詳述一種高密度自動立體倉儲系統，包括立體倉庫、全自動搬運車和倉儲智能控制系統。如圖I至圖5所示，立體倉庫由多層倉庫構成，每層倉庫內的貨物存放在貨物託盤上， 貨物隨貨物託盤存放在相應的貨位。本實施例的立體倉庫為鋼筋混凝土構建而成10層立體倉庫，每層倉庫相當於一個貨架，其高度略高於標準貨物的高度，在每層倉庫的地面上間隔敷設有車輛導引標識，該車輛導引標識由RFID標籤和二維碼構成，當全自動搬運車經過RFID標籤和二維碼時，全自動搬運車上的RFID讀碼器和二維碼讀取器會讀取RFID標籤和二維碼的信息，確定全自動搬運車位置的關係進而知道自己在倉庫中的位置並與倉儲控制伺服器進行無線數據通信；在每層倉庫之間設有升降電梯，通過升降電梯可以將貨物在各層倉庫之間傳送。全自動搬運車可以將貨物從存貨區到倉儲區運輸以及從倉儲區到取貨區運輸，搬運時，全自動搬運車鑽入貨物託盤下方並向上託起貨物託盤從而將貨物及貨物託盤一起進行搬運。倉儲智能控制系統包括安裝在用戶操作終端和安裝在立體車庫內或安裝在遠程控制中心內的倉儲控制伺服器構成，實現貨物的存取控制功能。立體倉庫包括首層倉庫和首層以外倉庫，如圖I所示，首層倉庫包括倉儲區、存貨區、取貨區、託盤存放區、電梯間，存貨區和取貨區分別設置在首層倉庫的入口處和出口處， 託盤存放區設置在存貨區和取貨區之間，電梯間設在倉儲區兩側。在存貨區和取貨區內分別設有用戶存取操作的用戶操作終端和存放貨物的貨物託盤，貨物託盤為四腿支撐式託盤，每兩條腿之間的寬度可以容納全自動搬運車來回穿梭，託盤的高度可以使全自動搬運車鑽入其下將貨物託起。倉儲區由多行多列巷道、巷道之間的貨位、地面導引標識組成，每個巷道旁邊的貨位可以是單排或多排，即兩行或兩列巷道之間設置的貨位可以為多排或多列，而並非限於傳統方式只能存放兩排，巷道的寬度略寬於全自動搬運車車身對角線的長度，也就是標準貨物的對角線長度，全自動搬運車可以在狹窄的巷道內作直線運動、橫向位移和原地半徑旋轉運動，在做原地半徑旋轉運動時的車體中心位移為零；當全自動搬運車行駛到巷道兩邊的目標貨位時，可以通過橫向位移的方法(垂直於巷道)，將貨物隨同貨物託盤載入目標貨位，避免因車體轉彎而耗費的時間。由於全自動搬運車行走速度很快，比人工駕駛叉車速度快得多，即使是提取縱深處的貨位完成一次調度的時間也遠遠不及普通人工叉車短路徑就近提取貨物所用時間。全自動搬運車可以鑽入其中任何一個貨位下將貨物託起並移出巷道；靠近巷道最外層的貨物可以直接託起並移出，而對於縱深處的貨位可以通過同時調用多輛全自動搬運車協同工作方法完成一次調度任務。巷道之間設置幾排或幾列貨位可以根據存儲密度需求、實用性需求和經濟性需求綜合考慮。所謂存儲密度需求就是在巷道之間儘量存放多排貨物或多列貨物，而不只限於兩排，用以增加貨物存放有效面積；所謂實用性需求就是通過增加搬運車數量，多輛小車協同操作的方法，提高貨物存取速度，但附加代價是增加車輛成本費；所謂經濟性需求就是通過貨位合理布局的方法，便於車輛就近存取貨物，儘量減少在同一次調度中全自動搬運車使用數量和行走路線。如圖2 所示，首層以外倉庫包括倉儲區和電梯間，該倉儲區的結構與首層倉庫的結構相同。如圖6及圖7所示，全自動搬運車由車體、安裝在車體下表面的緊湊式萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成。所述的緊湊式萬向運動機構由支撐底盤、轉軸、兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承和兩個車輪，轉軸的下端垂直固裝在支撐底盤的中心位置上,兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承對稱固裝在支撐底盤的上表面，兩臺電機位於垂直於轉軸的平面內的轉軸兩側，兩個車輪分別位於垂直於轉軸的平面內與電機互為垂直的轉軸另外兩側，兩個車輪分別通過兩對車輪軸承安裝在支撐底盤設有的車輪槽內， 兩臺電機的一端均安裝有碼盤，兩臺電機的另一端分別與各自的傳動機構相連接，兩套傳動結構分別與各自的車輪連接在一起，兩個車輪分別在各自的電機及其傳動機構的驅動下轉動。每套傳動機構均包括一級減速器、二級減速器和傳動齒輪，一級減速器和二級減速器依次連接在電機的輸出端，二級減速器的輸出端與傳動齒輪嚙合在一起，傳動齒輪與電機互為垂直方向，傳動齒輪通過一對車輪軸承與車輪安裝在一起，電機通過二級減速與傳動齒輪咬合併進一步帶動車輪轉動，此時，車輪將力傳給車輪軸承並通過車輪軸承帶動支撐底盤和轉軸一起運動。轉軸的上端套裝在兩組轉軸軸承內，兩組轉軸軸承通過車體連接盤與車體固裝在一起，在轉軸的最上端固裝一碼盤。當支撐底盤轉動時，轉軸隨支撐底盤轉動，當轉軸自轉時，轉軸在兩組轉軸軸承內轉動，而車體連接盤不動；當轉軸沿某一方向運動時，由於車體連接盤和車體固定連接，從而實現電機帶動車體運動。所述的升降裝置由升降機構及其內部的兩個液壓缸連接構成，通過液壓缸可以將升降機構升起或降下，使得升降機構處於開啟和關閉狀態，分別如圖8a和圖Sb所示。當全自動搬運車移至待存取貨物底部的貨物託盤時，升降機構開啟可以將待存取貨物託起並通過車體底部的緊湊式萬向運動機構將待存取貨物移至倉儲區相應的貨位或從倉儲區中取出，當完成一次調度任務後即可關閉升降裝置，此時升降機構處於關閉狀態。在車體內安裝有導引其運行的陀螺儀、加速度計、RFID讀碼器、二維碼讀碼器和無線通信模塊，該加速度計和陀螺儀可以計算出從上一個已知未知到當前未知的距離和方位信息，其與倉儲控制伺服器相連接實現對全自動搬運車的導引功能；該二維碼讀碼器可以讀取地面上的二維碼並計算出自己的位置和姿態，與 RFID標籤數據進行數據融合，以提高定位可靠性和精度，通過無線通信模塊與倉儲控制伺服器進行無線通信並由倉儲控制伺服器實現對全自動搬運車的運動控制功能。倉儲智能控制系統包括安裝在存貨區和取貨區的用戶操作終端安裝在立體車庫內或安裝在遠程控制中心內的倉儲控制伺服器構成。倉儲智能控制系統與全自動搬運車通過無線方式通信，倉儲智能控制系統與各操作終端可以通過有線或無線方式通信。倉儲智能控制系統中安裝有倉儲智能控制系統軟體，與全自動搬運車和存貨區、取貨區的用戶操作終端進行無線通信，全自動搬運車在倉儲智能控制系統的控制下，託起待存取貨物進行自動存貨和自動取貨。本倉儲系統的存取過程如圖9所示。I、在一個新貨位上存放貨物如圖9-1，操作員用叉車或其他工具將貨物放到存放區的貨物託盤上，如圖9-2，操作員使用用戶操作終端輸入存貨相關信息並發出存入一個新貨位命令，相關信息包括身份驗證信息、貨物名稱、製造廠家，數量等。如圖9-3，倉儲智能控制系統判斷目標空貨位，並且根據其位置計算出需要調用A、B兩輛全自動搬運車同時操作，協同工作；如圖9-4和9-5，B車先將貨物移出，為A全自動搬運車進入目標空貨位清空道路，如圖9-6，A全自動搬運車將存放區託盤上的貨物送到目標空貨位。如圖9-7，B全自動搬運車將貨物放回原位置；如圖9-8和圖9-9，當存放區貨物託盤隨著貨物被移走後，操作員從託盤存放區將託盤重新補充到存放區。2、在現有貨位添加貨物操作人員通過操作終端發出存貨信息和存貨命令，包括輸入廠家名稱、貨物名稱等，倉儲智能控制系統根據所輸入信息進行驗證核實，當驗證通過後，查找目標貨物存放在倉庫第幾層，第幾排、第幾列，附近巷道名稱，以及空閒待命的全自動搬運車當前停留的位置以確定該車行走路線，並向全自動搬運車發送命令，全自動搬運車接收命令後原地沿著倉儲智能控制系統發送的路線軌跡行走到目標貨位將貨物取出送到存貨區，然後頂升裝置落下，落下時由開啟狀態變為閉合狀態，此時全自動搬運車保持原地待命狀態。操作員用叉車將新存入貨物添加到託盤上原有的貨物上，再次使用用戶操作終端輸入本次存入的數量，此時控制系統要求再次確認，確認後給予適當時間延遲，時間到，待命出發的全自動搬運車重新打開頂升裝置將貨物託起沿著剛才的導引路線將貨物送回原位。3、取走一個整體貨位操作人員通過用戶操作終端發出取貨信息和取貨命令，包括輸入貨號、貨主名稱、貨物名稱、取貨數量等；倉儲智能控制系統首先根據取貨數量多少確定需要同時調用全自動搬運車的數量；還根據貨物名稱查找目標貨物存放在倉庫第幾層，第幾排、第幾列，附近巷道名稱，以及空閒待命的全自動搬運車當前停留的位置以確定該車行走路線，並向全自動搬運車發送命令，全自動搬運車接收命令後原地沿著倉儲智能控制系統發送的路線軌跡行走到目標貨位，鑽入到該貨位下面，再打開頂升裝置，將貨物抬起並送到取貨區區域，然後頂升裝置落下，落下時由開啟狀態變為閉合狀態，此時全自動搬運車保持原地待命狀態。隨後，操作員到取貨區的操作終端進行貨物數量確認，控制系統根據入庫數量和出庫數量自動識別整體貨位是否全部被提取出庫，如果是，當貨物被拉走後， 空託盤仍然保持原位。4、從貨位上取出部分貨位當需要提取現有上貨架部分貨物時，先將整個貨位提取到取貨區，剩餘的貨物再由全自動搬運車送回倉庫。具體如下操作人員通過用戶操作終端發出取貨信息和取貨命令，包括輸入貨號、貨主名稱、貨物名稱、取貨數量等；倉儲智能控制系統首先根據取貨數量多少確定需要同時調用全自動搬運車的數量；還根據貨物名稱查找目標貨物存放在倉庫第幾層，第幾排、第幾列，附近巷道名稱，以及空閒待命的全自動搬運車當前停留的位置以確定該車行走路線，並向全自動搬運車發送命令，全自動搬運車接收命令後原地沿著倉儲智能控制系統發送的路線軌跡行走到目標貨位，鑽入到該貨位下面，再打開頂升裝置，將貨物抬起並送到取貨區區域，然後頂升裝置落下，落下時由開啟狀態變為閉合狀態，此時全自動搬運車保持原地待命狀態。隨後，操作員到取貨區的操作終端進行貨物數量確認，控制系統根據入庫數量和出庫數量自動識別整體貨位是否全部被提取出庫，當控制系統判斷當前貨位還有剩餘數量，會彈出一個提示框，確認貨物是否已經從託盤上拉走，並要求操作員反覆確認，以防止操作失誤，當操作員確認後，經過適當時間延遲， 剛才保持原地待命狀態的全自動搬運車會重新打開頂升裝置將貨物送回原處。需要強調的是，本發明所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發明並不限於具體實施方式
中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據本發明的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬於本發明保護的範圍。
權利要求
1.一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於包括立體倉庫、全自動搬運車和倉儲智能控制系統，該立體倉庫由多層倉庫構成，每層倉庫內的貨物存放在貨物託盤上，在每層倉庫之間設有升降電梯，在每層倉庫的地面上敷設有車輛導引標識，全自動搬運車根據倉儲控制命令鑽入貨物託盤下方託起貨物託盤上的貨物並按照車輛導引標識行進實現對貨物的搬運功能，倉儲智能控制系統通過用戶操作終端和倉儲控制伺服器實現貨物的存取控制功能。
2.根據權利要求I所述的一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於所述的立體倉庫包括首層倉庫和首層以外倉庫，該首層倉庫包括倉儲區、存貨區、取貨區、託盤存放區、電梯間，存貨區和取貨區分別設置在首層倉庫的入口處和出口處，託盤存放區設置在存貨區和取貨區之間，電梯間設在倉儲區兩側，在存貨區和取貨區內分別設有用戶存取操作的用戶操作終端和存放貨物的貨物託盤；首層以外倉庫包括倉儲區和電梯間，倉儲區由多行多列巷道、巷道之間的貨位、地面導引裝置組成，每個巷道旁邊的貨位為單排或多排。
3.根據權利要求2所述的一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於所述的巷道略寬於全自動搬運車車身對角線的長度。
4.根據權利要求I所述的一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於所述的貨物託盤為四腿支撐式託盤，每兩條腿之間的寬度可以容納全自動搬運車來回穿梭，貨物託盤的高度使全自動搬運車鑽入其下將貨物託起。
5.根據權利要求I所述的一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於所述的車輛導引標識由RFID標籤和二維碼構成，該RFID標籤和二維碼間隔設置在每層倉庫的地面上。
6.根據權利要求I至5任一項所述的一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於所述的全自動搬運車由車體、安裝在車體下表面的緊湊式萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成；每臺全自動搬運車所配備的緊湊式萬向運動機構的數量至少為一個；在車體內安裝有導引其運行的陀螺儀、加速度計、RFID讀碼器、二維碼讀碼器和無線通信模塊；全自動搬運車能夠託起待存取貨物沿車輛導引標識在倉庫內運動，全自動搬運車所做的運動包括任意方向的直線運動、任意曲線運動以及原地半徑旋轉運動。
7.根據權利要求6所述的一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於所述的緊湊式萬向運動機構包括支撐底盤、轉軸、兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承和兩個車輪，轉軸的下端垂直固裝在支撐底盤的中心位置上，兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承對稱固裝在支撐底盤的上表面，兩臺電機位於垂直於轉軸的平面內的轉軸兩側，兩個車輪分別位於垂直於轉軸的平面內與電機互為垂直的轉軸另外兩側，並通過兩對車輪軸承分別安裝在支撐底盤上設有的車輪槽內，兩臺電機的一端均安裝有碼盤，兩臺電機的另一端分別與各自的傳動機構相連接，兩套傳動結構分別與各自的車輪連接在一起；轉軸上端套裝在轉軸軸承內，該轉軸軸承通過車體連接盤與車體固裝在一起，在轉軸的最上端固裝一碼盤。
8.根據權利要求6所述的一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於所述的升降裝置由升降機構及其內部的兩個液壓缸連接構成，通過液壓缸驅動升降機構升起或降下。
9.根據權利要求6所述的一種高密度自動立體倉儲系統，其特徵在於倉儲智能控制系統包括安裝在存貨區和取貨區的用戶操作終端和安裝在立體車庫內或安裝在遠程控制中心內的倉儲控制伺服器，倉儲智能控制系統與用戶操作終端通過有線或無線方式通信進行用戶操作命令的調度，通過無線方式與全自動搬運車相連接控制貨物的運送。
全文摘要
本發明涉及一種高密度自動立體倉儲系統，其技術特點是包括立體倉庫、全自動搬運車和倉儲智能控制系統，該立體倉庫由多層倉庫構成，每層倉庫內的貨物存放在貨物託盤上，在每層倉庫之間設有升降電梯，在每層倉庫的地面上敷設有車輛導引標識，全自動搬運車根據倉儲控制命令鑽入貨物託盤下方託起貨物託盤上的貨物並按照車輛導引標識行進實現對貨物的搬運功能，倉儲智能控制系統通過用戶操作終端和倉儲控制伺服器實現貨物的存取控制功能。本發明設計合理，其將巷道旁邊的貨位設置成多排緊湊式方式，通過多臺全自動搬運車調度可以存取任意排貨位的貨物，能夠大幅度縮小巷道寬度，增加了倉庫地面有效利用率，提高了存儲密度。
文檔編號B65G1/137GK102602643SQ20121005205
公開日2012年7月25日 申請日期2012年3月2日 優先權日2012年3月2日
發明者劉輝 申請人:無錫普智聯科高新技術有限公司