一種高臨場感智能感知交互運動系統及實現方法
2023-12-05 05:09:26 3
專利名稱：一種高臨場感智能感知交互運動系統及實現方法
技術領域：
本發明涉及一種高臨場感智能感知交互運動系統及實現方法，屬於 機器人應用及分布式虛擬實境等技術領域。
背景技術：
中國專利"非行走型多維運動模擬健身馬"(專利號 200610048379.9)是一種六自由度仿生機器馬，上述專利採用3-2-l型的
六自由度結構，其結構如下底座上安裝中間支架、右前支架和右後支 架，中間支架上安裝3個直線運動驅動支路，右前支架上安裝2個直線運 動驅動支路，右後支架上安裝l個直線驅動支路。通過6個直線運動驅動 支路的直線驅動，可實現模型的多維空間運動，可以真實的模擬馬運動 吋馬背的運動狀態。
其中6個直線驅動支路上均安裝Panason1c M1nas A4系列AC伺服驅動
器及適配電機。
與上述專利配套使用的控制系統"一種新型仿生機器馬的控制系統 設廿"(於2008年9月20日發表於第19屆中國過程控制會議論文集 voll. 1211-1214)，所述控制系統採用美國NI公司的運動控制卡PCI-7356 作為運動控制器，結合新型正交六自由度並聯機構，根據LabVIEW簡單易 用的特點，設廿出了控制方便、多功能的仿生機器馬控制系統。上述運動平臺及控制系統雖然能夠模擬馬行走和奔跑的運動，參與 者可以根據自身的需求，調整運動方式，達到健身的效果，但是上述運 動平臺沒有建立對應的運動虛擬環境，沒有進行運動平臺的反饋控制。 考慮到鍵身活動大多在室內進行，參與者沒有身臨其境的感受，缺乏鍛 煉的趣味性。
發明內容
本發明所要解決的技術問題是針對上述現有技術中的缺點，而提供 一種讓參與者達到身臨其境的感受，提高健身樂趣，達到保健效果的高 臨場感的智能感知交互運動系統及其實現方法。
本發明解決其技術問題所採用的技術方案 技術方案一
本發明所述系統由運動平臺子系統、虛擬現實子系統、投影顯示子 系統組成；所述運動平臺子系統由N自由度並聯運動平臺、伺服電機驅 動器、運動控制器、傳感器組成，運動控制器的輸出端接伺服電機驅動 器的輸入端，伺服電機驅動器的輸出端接N自由度並聯運動平臺的輸入
端，所述傳感器由速度傳感器和方向傳感器組成；
所述虛擬實境子系統由運動控制端廿算機、網絡服務端廿算機、場 景渲染端廿算機組成，運動控制端計算機的輸出端接所述運動控制器的 輸入端，所述運動控制端計算機的相應輸入端接所述傳感器的輸出端， 網絡服務端廿算機分別與運動控制端廿算機和場景渲染端廿算機雙向連
接；
所述投影顯示子系統由邊緣融合器、投影儀、音響設備、環幕組成；邊緣融合器的輸入端接所述場景渲染端廿算機的輸出端，邊緣融合器三 路輸出分別接相應的投影儀的輸入端，所述投影儀的輸出投影至環幕上， 場景渲染端計算機的音頻輸出端接相應的音響設備。 技術方案二
本發明所述方法的技術方案如下
(1) 運動平臺子系統的控制系統的實現方法
所述運動平臺子系統的控制系統是在圖形化程式語言LabVIEW環境 下輔以Motion運動控制模塊開發的(Motion運動控制模塊不是屬於運 動控制器部分的，它是LabVIEW這種軟體工具中所提供的一部分。就像 是word這種工具中提供畫圖模塊一個道理。LabVIEW是一種常用的控制 軟體工具。)，採用層次化體系結構；
首先給出所述運動平臺的運動軌跡，通過對真實的馬在慢走、小跑、 快跑三種狀態下的運動進行圖象或視頻採集，再根據圖像標定及特徵點 提取的軌跡得到三種典型的運動軌跡，再由上位機將所述三種典型的運 動軌跡寫入所述運動控制器的Butter緩存中，通過LabVIEW Notlfler 同步通信技術實現所述運動平臺的運動控制及其吋序同步，運用所述運 動控制器的BreaKpolnts高速捕獲技術，實吋監測各軸的給進，控制所
述運動平臺完成運動過程；
(2) 虛擬現實子系統的控制部分的實現方法 虛擬現實子系統的控制部分採用基於開源的圖形渲染引擎構建，集
成協同交互技術的包含運動控制端、網絡服務端、場景渲染端的分布式 架構網絡服務端以網絡引擎RAKNET為基礎，定義基於XML的動態數據結 構及各層次之間的通信協議，利用IDENTIFY作為互聯標識，完成對於多 運動控制端和多場景渲染端的對應信號傳輸，以實現通訊的實時性和準 確性；網絡服務端一方面接收運動控制端的控制信息送入互聯標識相同
的場景渲染端，另一方面將場景渲染端的實吋信息反饋到運動控制端；
運動控制端通過串口與所述運動平臺相連，採用中斷觸發的方式實
時讀取串口數據，同吋將串口信息轉換為渲染場景的運行信息，如速
度、方向、位置等，發送到網絡服務端；運動控制端接受由場景渲染端 經網絡服務端發來的場景反饋信息，通過串口讀入所述運動控制器，完 成所述運動平臺的運動方式調整；
場景渲染端利用開源的面向對象的圖形渲染引擎0GRE和三維圖形 工具3圖AX來完成高沉浸感的虛擬現實場景的開發，同吋引入物理引擎 PhysX實現物理特效，增強場景真實感；
(3)投影顯示子系統的實現方法
投影顯示子系統採用三通道環幕投影方法，利用邊緣融合器實現立 體視覺效果的投影顯示。
本發明能夠根據運動平臺的特徵和運動狀態，設置對應的虛擬實境 場景。在運動中，將運動平臺的運動狀態，如速度、方向等參數實吋傳
遞給虛擬環境，使環境與運動平臺同步變化，同吋:將環境中的反饋量, 如碰撞、地形變化等實時傳遞運動平臺，對於運動平臺的運動狀態進行 調整，從而使參與者達到身臨其境的心理感受。
本發明還提供了分布式多交互的虛擬現實子系統。完成虛擬環境與被控對象以及同一環境中不同對象之間的智能感知和交互。
本發明的有益效果是由於將虛擬現實技術引入，為運動平臺提供了 身臨其境的虛擬實境環境，同時虛擬實境環境為運動平臺反饋控制信息 實現運動與環境的互動，增強臨場感，使參與者具有高沉浸感；從而提 高健身樂趣，達到保健效果。
圖l本發明所述系統的原理框圖； 圖2虛擬實境子系統硬體配置示意圖； 圖3投影顯示子系統硬體配置示意圖； 圖4運動平臺子系統運動控制流程圖； 圖5虛擬實境子系統軟體結構圖； 圖6虛擬場景渲染流程圖； 圖7碰撞檢測流程圖； 圖8交互控制流程圖。
在圖2-3中，1運動控制端廿算機、2網絡服務端廿算機、3場景渲 染端廿算機、4多模光纖區域網、5邊緣融合器、6投影儀、7音響設備、 8環幕。
具體實施例方式
本發明所述系統的實施例如下(見圖1-3):
本實施例由運動平臺子系統、虛擬現實子系統、投影顯示子系統組 成；所述運動平臺子系統由N自由度並聯運動平臺、伺服電機驅動器、 運動控制器、傳感器組成，運動控制器的輸出端接伺服電機驅動器的輸入端，伺服電機驅動器的輸出端接N自由度並聯運動平臺的輸入端，所 述傳感器由速度傳感器和方向傳感器組成；
所述虛擬現實子系統由運動控制端廿算機、網絡服務端廿算機、場 景渲染端廿算機組成，運動控制端廿算機的輸出端接所述運動控制器的 輸入端，所述運動控制端廿算機的相應輸入端接所述傳感器的輸出端， 網絡服務端廿算機分別與運動控制端廿算機和場景渲染端廿算機雙向連
接；
所述投影顯示子系統由邊緣融合器、投影儀、音響設備、環幕組成； 邊緣融合器的輸入端接所述場景渲染端廿算機的輸出端，邊緣融合器三 路輸出分別接相應的投影儀的輸入端，所述投影儀的輸出投影至環幕上， 場景渲染端計算機的音頻輸出端接相應的音響設備。
所述N自由度並聯運動平臺採用六自由度並聯機器馬(參見上述背
景技術部分中的ZL200610048379.9)。
所述N自由度並聯運動平臺也可採用跑步機、健身自行車等。
所述運動控制器採用美國NI公司的PCI-7356運動控制卡，其數控 系統為"上位機+運動控制卡"的開放式集散控制結構。
所述伺服電機驅動器的型號為MADDT1205。
所述速度傳感器的型號為霍爾JK80020,所述速度傳感器安裝在六 自由度並聯機器馬身體的前下方的運動平臺上；所述方向傳感器採用旋 轉扭矩傳感器，其型號為0RT-8036，所述方向傳感器安裝在六自由度並 聯機器馬頭部位置。所述場景渲染終端廿算機要作為圖形工作站，因此 需要處理大量的圖形信息，要求廿算機內存配置比較高。以普通的惠普圖形工作站為例
CPU頻率/主頻2000,z 處理器類型:AMD O口te「on 2212
CPU :雙核，64位廿算技術可提供卓越的計算及可視化功能
全雙工PCIe"6埠支持2個高端顯卡，可用於4個3D顯卡顯示器
顯卡型號:NVIDIA Quadro FX1500
顯卡晶片:Q uadro FX1500
顯存容量256 (MB)
硬碟容量160G。
投影顯示子系統的硬體如下
環幕金屬幕，弧度210° ;高2200畫；直徑6000mm
投影儀3臺，高度4000流明；解析度1280x768 ;鏡頭1 : 1.8
邊緣融合器對於來自廿算機的VGA圖像信號，必須採用外加的硬 件融合器來完成。融合器型號安恆AH640
音響設備:採用BOSE AM15的5.1聲道音箱。
2、本發明所述方法的實施例如下(見圖l-8): (1)運動平臺子系統的控制系統的實現方法(參見圖4):
所述運動平臺子系統的控制系統是在圖形化程式語言LabVIEW環境 下輔以Motion運動控制模塊開發的，採用層次化體系結構(參見上述背
景技術中的"一種新型仿生機器馬的控制系統設廿")；
首先給出所述運動平臺的運動軌跡，通過對真實的馬在慢走、小跑、 快跑三種狀態下的運動進行圖象或視頻採集，再根據圖像標定及特徵點
13提取的軌跡得到三種典型的運動軌跡，再由上位機將所述三種典型的運
動軌跡寫入所述運動控制器的Butter緩存中，通過LabVIEW Notlfler 同步通信技術實現所述運動平臺的高精度運動控制及其吋序同步，運用 所述運動控制器的B「eaKpo1nts高速捕獲技術，實時監測各軸的給進， 控制所述運動平臺完成運動過程；
(2)虛擬實境子系統的控制部分的實現方法(參見圖5):
虛擬現實子系統的控制部分採用基於開源的圖形渲染引擎構建，集 成協同交互技術的包含運動控制端、網絡服務端、場景渲染端的分布式 架構
網絡服務端以網絡引擎RAKNET為基礎，定義基於XML的動態數據結 構及各層次之間的通信協議，利用IDENTIFY作為互聯標識，完成對於多 運動控制端和多場景渲染端的對應信號傳輸，以實現通訊的實吋性和準 確性；網絡服務端一方面接收運動控制端的控制信息送入互聯標識相同 的場景渲染端，另一方面將場景渲染端的實時信息反饋到運動控制端；
運動控制端通過串口與所述運動平臺相連，採用中斷觸發的方式實 吋讀取串口數據，同吋將串口信息轉換為渲染場景的運行信息，如速 度、方向、位置等，發送到網絡服務端；運動控制端接受由場景渲染端 經網絡服務端發來的場景反饋信息，通過串口讀入所述運動控制器，完 成所述運動平臺的運動方式調整；
場景渲染端位於圖形伺服器上，可以與顯示器、投影系統以及頭盔 顯示器等顯示設備相連。場景渲染端利用開源的面向對象的圖形渲染引 擎OGRE和三維圖形工具3圖AX來完成高沉浸感的虛擬實境場景的開發，同時引入物理引擎PhysX實現物理特效，增強場景真實感； 具體過程如圖6所示，初始化完成場景資源(XML)文件及第三方模型數 據(包括靜態模型、動態實體對象及骨骼動畫)的加載，設置光效並創 建攝像機，同吋創建幀監聽類；循環監聽過程中外部更新數據觸發幀響 應處理；幀響應處理主要實現碰撞檢測及渲染場景的更新。場景仿真首 先更新渲染目標，然後更新與之關聯的視口並產生FPS統廿信息，視口調 用與之關聯的攝像機的「ende「 scene方法進行渲染，最後更新的場景經 渲染子系統類實現仿真。為保證視角範圍的立體化，創建上、下、左、 右、前、後六個攝像機視口。由於實體對象的運動具有很大的隨意性， 為達到實吋交互的目標又要保證視覺上自然流暢，設定33毫秒的邏輯更 新定時器，每一次邏輯更新都會進行渲染觸發。 (3)投影顯示子系統的實現方法 投影顯示子系統採用三通道環幕投影方法，利用邊緣融合器實現立 體視覺效果的投影顯示。
所述虛擬實境子系統中的場景變化的速度和方向的實現方法如下 首先，運動控制端通過串口程序讀取速度、方向等參數，然後通過 伺服器邏輯將信息發給與運動控制端標示埠相同的場景渲染端；場景 渲染端利用OGRE的渲染更新類，在每個更新幀的操作中，將速度信息按 勻速運動處理得到在當前的速度下，下一幀可能的位置，根據得到的位 置信息渲染可見的場景信息；為了保證視覺上的自然流暢，設定33ms的 幀定時器，每一次邏輯更新都會進行渲染觸發。
所述虛擬實境子系統中的碰撞及地形檢測的實現方法如下(參見圖7):
藉助於物理引擎PhysX來實現碰撞檢測反饋和地形檢測反饋，以實 現場景的高沉浸感，即體現物體的碰撞效果及地形的凹凸效果；
採用面向對象的包圍盒碰撞射線檢測方法，採用沿坐標軸的包圍盒 (AABB)描述靜態物體的碰撞模型，為了減少相交檢測的廿算量，降低
碰撞時間，將盒與盒間的相交檢測簡化為面向具有運動特性對象的射線
檢測；即用面向對象的方法表示虛擬環境中的物體，但只將具有運動特 性的物體作為碰撞檢測主體對象，其他物體視作靜態盒子；只有當運動 對象的位置或方向發生變化時才檢測是否與發生了碰撞，並做出相應的 碰撞響應；碰撞檢測的具體實現利用物理引擎PhysX ;在生成場景的同 時，創建相應的物理世界，使虛擬場景中的每一個實體模型都有一個與 之對應的物理世界對象，通過代碼指令獲得指向物理對象的指針，利用 指針調用PhysX引擎提供的碰撞射線檢測函數，實現碰撞檢測；然後利 用函數返回信息來更新場。
所述虛擬實境子系統和所述運動平臺的交互的實現方法如下(參見 圖8):
虛擬實境子系統和所述運動平臺的交互是指， 一方面虛擬實境子系 統要根據當產所述運動平臺的運動速度、方向信息實時的調控要顯示的 場景畫面；另一方面虛擬實境系統還會根據場景反饋信息到運動平臺的 控制系統；
當所述運動平臺以很快的速度運動時，相應的呈現的場景的變化速 度也會很快，方向上也要和所述運動平臺保持一致；如果在運動過程中
16的場景中遇到障礙物，就要發生碰撞，虛擬現實子系統就會將碰撞信息 反饋給所述運動平臺，所述運動平臺就會依此產生制動或減速；同樣， 如果在場景中遇到的是地形上的小坑或坡，所述運動平臺就會根據反饋 信息調整運動的位姿。
正向控制的實現通過速度、方向傳感器檢測所述運動平臺的速度、
方向等參數，檢測得到的數據經過A/D轉換為數位訊號，通過RS-232串口 送到運動控制端計算機；運動控制端廿算機讀取相關信息並進行數據打 包按照傳輸協議發送到網絡服務端廿算機，網絡服務端廿算機根據多交 互的埠邏輯，將數據包發送到和運動控制端廿算機埠一致的場景渲 染端i十算機；場景渲染端廿算機接收到數據包後通過解壓操作得到相應 的速度、方向參數信息，並根據此信息迸行相關場景的渲染；
反饋控制的實現基於虛擬場景的碰撞檢測，在場景渲染端廿算機中 利用面向對象的包圍盒碰撞射線檢測算法進行實時地碰撞檢測，並在碰 撞反饋部分分析發生碰撞可能產生的信息及對應操作同樣以數據包的形 式發送到網絡服務端廿算機，網絡服務端廿算機利用埠邏輯反饋給對 應的運動控制端廿算機，在運動控制端計算機利用運動控制卡PCI-7356 實現所述運動平臺的中斷處理。
權利要求
1、高臨場感的智能感知交互運動系統，其特徵在於它由運動平臺子系統、虛擬實境子系統、投影顯示子系統組成；所述運動平臺子系統由N自由度並聯運動平臺、伺服電機驅動器、運動控制器、傳感器組成，運動控制器的輸出端接伺服電機驅動器的輸入端，伺服電機驅動器的輸出端接N自由度並聯運動平臺的輸入端，所述傳感器由速度傳感器和方向傳感器組成；所述虛擬實境子系統由運動控制端計算機、網絡服務端計算機、場景渲染端計算機組成，運動控制端計算機的輸出端接所述運動控制器的輸入端，所述運動控制端計算機的相應輸入端接所述傳感器的輸出端，網絡服務端計算機分別與運動控制端計算機和場景渲染端計算機雙向連接；所述投影顯示子系統由邊緣融合器、投影儀、音響設備、環幕組成；邊緣融合器的輸入端接所述場景渲染端計算機的輸出端，邊緣融合器的三路輸出分別接相應投影儀的輸入端，所述投影儀的輸出投影至環幕上，場景渲染端計算機的音頻輸出端接相應的音響設備。
2、 根據杈利要求1所述的高臨場感的智能感知交互運動系統，其特 徵在於所述N自由度並聯運動平臺採用六自由度並聯機器馬。
3、 根據杈利要求2所述的高臨場感的智能感知交互運動系統，其特 徵在於所述運動控制器採用PCI-7356運動控制卡，其數控系統為"上位 機+運動控制卡"的開放式集散控制結構。
4、 根據權利要求3所述的高臨場感的智能感知交互運動系統，其特徵在於所述伺服電機驅動器的型號為MADDT1205 。
5、 根據權利要求4所述的高臨場感的智能感知交互運動系統，其特 徵在於所述速度傳感器的型號為霍爾JK80020,所述速度傳感器安裝在 六自由度並聯機器馬身體的前下方的運動平臺上；所述方向傳感器採用 旋轉扭矩傳感器，其型號為0RT-8036,所述方向傳感器安裝在六自由度 並聯機器馬頭部位置。
6、 根據權利要求1所述的高臨場感的智能感知交互運動系統的實現 方法，其特徵在於(1) 運動平臺子系統的控制系統的實現方法 所述運動平臺子系統的控制系統是在圖形化程式語言LabVIEW環境下輔以Motion運動控制模塊開發的，採用層次化體系結構；首先給出所述運動平臺的運動軌跡，通過對真實的馬在慢走、小跑、 快跑三種狀態下的運動進行圖象或視頻採集，再根據圖像標定及特徵點 提取的軌跡得到三種典型的運動軌跡，再由上位機將所述三種典型的運 動軌跡寫入所述運動控制器的Butter緩存中，通過LabVIEW Notlfler 同步通信技術實現所述運動平臺的運動控制及其時序同步，運用所述運 動控制器的B「e水。o1nts高速捕獲技術，實吋監測各軸的給進，控制所述運動平臺完成運動過程；(2) 虛擬現實子系統的控制部分的實現方法 虛擬實境子系統的控制部分採用基於開源的圖形渲染引擎構建，集成協同交互技術的包含運動控制端、網絡服務端、場景渲染端的分布式架構網絡服務端以網絡引擎RAKNET為基礎，定義基於XML的動態數據結 構及各層次之間的通信協議，利用IDENTIFY作為互聯標識，完成對於多 運動控制端和多場景渲染端的對應信號傳輸，以實現通訊的實吋性和準 確性；網絡服務端一方面接收運動控制端的控制信息送入互聯標識相同 的場景渲染端，另一方面將場景渲染端的實時信息反饋到運動控制端；運動控制端通過串口與所述運動平臺相連，採用中斷觸發的方式實 吋讀取串口數據，同吋將串口信息轉換為渲染場景的運行信息，如速度、方向、位置等，發送到網絡服務端；運動控制端接受由場景渲染端經網絡服務端發來的場景反饋信息，通過串口讀入所述運動控制器，完成所述運動平臺的運動方式調整；場景渲染端利用開源的面向對象的圖形渲染引擎OGRE和三維圖形 工具3DMAX來完成高沉浸感的虛擬實境場景的開發，同吋引入物理引擎 PhysX來實現物理特效，增強場景真實感； (3)投影顯示子系統的實現方法投影顯示子系統採用三通道環幕投影方法，利用邊緣融合器實現立 體視覺效果的投影顯示。
7、根據杈利要求6所述的高臨場感的智能感知交互運動系統的實現方法，其特徵在於所述虛擬現實子系統中的場景變化的速度和方向的實 現方法如下首先，運動控制端通過串口程序讀取速度、方向參數，然後通過服 務器邏輯將信息發給與運動控制端標示埠相同的場景渲染端；場景渲染端利用OGRE的渲染更新類，在每個更新幀的操作中，將速度信息按勻 速運動處理得到在當前的速度下，下一幀可能的位置，根據得到的位置 信息渲染可見的場景信息；為了保證視覺上的自然流暢，設定33ms的幀 定時器，每一次邏輯更新都會進行渲染觸發。
8、 根據杈利要求7所述的高臨場感的智能感知交互運動系統的實現方法，其特徵在於所述虛擬實境子系統中的碰撞及地形檢測的實現方法 如下藉助於物理引擎PhysX來實現碰撞檢測反饋和地形檢測反饋，以實 現場景的高沉浸感，即體現物體的碰撞效果及地形的凹凸效果；採用面向對象的包圍盒碰撞射線檢測方法，採用沿坐標軸的包圍盒 (AABB)描述靜態物體的碰撞模型，將盒與盒間的相交檢測簡化為面向 具有運動特性對象的射線檢測；即用面向對象的方法表示虛擬環境中的 物體，但只將具有運動特性的物體作為碰撞檢測主體對象，其他物體視 作靜態盒子；只有當運動對象的位置或方向發生變化時才檢測是否與發 生了碰撞，並做出相應的碰撞響應；碰撞檢測的具體實現利用物理引擎 PhysX ;在生成場景的同吋，創建相應的物理世界，使虛擬場景中的每一 個實體模型都有一個與之對應的物理世界對象，通過代碼指令獲得指向 物理對象的指針，利用指針調用PhysX引擎提供的碰撞射線檢測函數， 實現碰撞檢測；然後利用函數返回信息來更新場。
9、 根據權利要求8所述的高臨場感的智能感知交互運動系統的實現 方法，其特徵在於所述虛擬實境子系統和所述運動平臺的交互的實現方 法如下正向控制的實現通過速度、方向傳感器檢測所述運動平臺的速度、方向參數，檢測得到的數據經過A/D轉換為數位訊號，通過RS-232串口送 到運動控制端計算機；運動控制端廿算機讀取相關信息並進行數據打包 按照傳輔協議發送到網絡服務端廿算機，網絡服務端廿算機根據多交互 的埠邏輯，將數據包發送到和運動控制端廿算機埠一致的場景渲染 端廿算機；場景渲染端廿算機接收到數據包後通過解壓操作得到相應的 速度、方向參數，並根據此信息進行相關場景的渲染；反饋控制的實現基於虛擬場景的碰撞檢測，在場景渲染端廿算機中 利用面向對象的包圍盒碰撞射線檢測算法進行實吋地碰撞檢測，並在碰 撞反饋部分分析發生碰撞可能產生的信息及對應操作同樣以數據包的形 式發送到網絡服務端廿算機，網絡服務端廿算機利用埠邏輯反饋給對應的運動控制端廿算機，在運動控制端廿算機利用運動控制卡PCI-7356實現所述運動平臺的中斷處理。
全文摘要
本發明涉及一種高臨場感的智能感知交互運動系統及其實現方法，本發明所述系統由運動平臺子系統、虛擬實境子系統、投影顯示子系統組成；所述運動平臺子系統由N自由度並聯運動平臺、伺服電機驅動器、運動控制器、傳感器組成；所述虛擬實境子系統由運動控制端計算機、網絡服務端計算機、場景渲染端計算機組成。所述投影顯示子系統由邊緣融合器、投影儀、音響設備、環幕組成。本發明的有益效果是為運動平臺提供了身臨其境的虛擬實境環境，同時虛擬實境環境為運動平臺反饋控制信息實現運動與環境的互動，增強臨場感，使參與者具有高沉浸感；從而提高健身樂趣，達到保健效果。
文檔編號G06F3/01GK101510074SQ200910073829
公開日2009年8月19日 申請日期2009年2月27日 優先權日2009年2月27日
發明者劉秀玲, 楊國傑, 王洪瑞, 肖金壯 申請人:河北大學