一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法
2023-12-06 03:54:21
一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法
【技術領域】
[0001]本發明屬於注塑生產領域，具體涉及一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，屬於自動化領域。
【背景技術】
[0002]隨著滾筒洗衣機越來越普及，市場對滾筒洗衣機的需求持續增長。作為滾筒洗衣機比較重要的部件-門封條，具有很大的市場空間。傳統的門封條生產主要是通過注塑機人工操作生產，生產過程屬於高溫高危作業，且效率低下，同時品質無法保證，隨著人工成本的不斷增長，傳統的生產方式下，產品成本飆升，越來越不能滿足市場的需求。企業考慮通過自動化改造提升作業效率，但由於人工作業步驟繁多且複雜，現有的機器人存在動作銜接不順暢、效率低下、維護複雜等缺點，無法真正大規模應用。
【發明內容】
[0003]為解決上述技術問題，本發明提供了一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，本發明通過固定在六軸機器人臂上，可模擬人工在高溫高危環境下的注塑作業，作業過程動作銜接順暢、效率高、維護簡單。
[0004]為達到上述目的，本發明的技術方案如下:一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，所述夾取總裝配合機器人使用，包括機架、固定在所述機架上的夾爪機構、對稱設置在所述機架上的兩個抓取機構；
[0005]所述機架包括第一基板、第二基板、第一支撐板、第二支撐板、連接板;所述第一基板與所述第一支撐板一端固定連接，所述第一支撐板另一端與所述第二基板一端固定連接，所述第二基板與所述連接板通過所述第二支撐板連接；
[0006]所述夾爪機構包括頂升氣缸和夾爪氣缸，所述頂升氣缸固定在第一氣缸安裝板上，所述第一氣缸安裝板通過調整板與所述第二基板連接，所述夾爪氣缸固定在第二氣缸安裝板上，所述第二氣缸安裝板通過固定板與所述頂升氣缸連接，所述夾爪氣缸上設置有對稱的用於夾取門封條的Y型夾爪；
[0007]所述抓取機構包括固定夾爪，所述固定夾爪固定在所述連接板上，與所述固定夾爪對應設置還包括脫模卡墊，所述脫模卡墊固定在伸縮氣缸上;所述伸縮氣缸固定在鉸鏈上;所述鉸鏈另一端與所述氣缸調節板連接，所述氣缸調節板與所述連接板連接。
[0008]在本發明的一個較佳實施例中，進一步包括第一支撐筋和第二支撐筋，所述第一支撐筋連接所述第一基板和所述第一支撐板，所述第二支撐筋連接所述第一支撐板和所述第二基板。
[0009]在本發明的一個較佳實施例中，進一步包括用於連接機架和機器人的連接法蘭，所述連接法蘭一端和所述第一橫板連接，另一端與所述機器人連接。
[0010]在本發明的一個較佳實施例中，進一步包括光電傳感器，所述光電傳感器通過支架固定在所述第二基板上。
[0011]在本發明的一個較佳實施例中，進一步包括鉸鏈把手，所述鉸鏈把手用於鎖緊所述鉸鏈。
[0012]在本發明的一個較佳實施例中，所述固定夾爪頭部為彎折勾狀。
[0013]在本發明的一個較佳實施例中，進一步包括夾爪防護墊，所述夾爪防護墊固定在所述脫模卡墊上，所述夾爪防護墊為耐高溫材質。
[0014]在本發明的一個較佳實施例中，進一步包括一種門封條夾取脫模方法，所述收集方法包括以下步驟:
[0015]I)設備啟動，頂升氣缸下降，夾爪氣缸打開，伸縮氣缸縮回；機器人臂將夾取總裝移動到注塑機設定位置；
[0016]2)夾爪氣缸閉合，Y型夾爪夾住門封條上的堵頭;頂升氣缸頂升，使門封條和注塑機脫離，伸縮氣缸伸出，夾住門封條下沿；
[0017]3)機器人抬升，夾爪氣缸夾緊門封條，使門封條完全脫離模座，機器人將夾取裝置移動到指定位置；
[0018]4)伸縮氣缸打開—頂升氣缸頂起—夾爪氣缸打開，將門封條放置在電子稱重裝置，等待下一個工作循環。
[0019]本發明的有益效果是:本發明提供的夾取總裝，可模擬人工在高溫高危環境下注塑作業，作業過程動作銜接順暢、效率高、維護簡單。可大幅提高生產效率。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發明實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本發明正視機構圖
[0022]圖2為本發明側視結構圖
[0023]其中，I為連接法蘭，2為第一支撐板，3為伸縮氣缸，4為鉸鏈把手，5為夾爪氣缸，6為第二支撐筋，7為鉸鏈，8為氣缸調節板，9為脫模卡墊，10為固定夾爪，11為夾爪防護墊，12為連接板，13為Y型夾爪左，14為Y型夾爪右，15為光電傳感器，16為第一支撐筋，17為第二基板，18為第一基板，19為固定板，20為第二氣缸安裝板，21為調整板，22為第二支撐板，23為第一氣缸安裝板，24為支架，25為頂升氣缸；
【具體實施方式】
[0024]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。實施例
[0025]如圖1和2所示，本實施例中公開了一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，所述夾取總裝配合機器人使用，包括機架、固定在所述機架上的夾爪機構、對稱設置在所述機架上的兩個抓取機構；
[0026]所述機架由第一基板18、第二基板17、第一支撐板2、第二支撐板22、連接板12;所述第一基板18與所述第一支撐板2—端固定連接，所述第一支撐板2另一端與所述第二基板17—端固定連接，所述第二基板17與所述連接板12通過所述第二支撐板22連接;此外還設置有第一支撐筋16和第二支撐筋6，第一支撐筋16和第二支撐筋6可以使機架機構結實輕巧。
[0027]在上述機架上安裝有模擬人工作業動作的4個氣缸，分別是頂升氣缸25、夾爪氣缸5和對稱設置的2個伸縮氣缸3，其中頂升氣缸25垂直方向運動的同時可帶動夾爪氣缸5運動，頂升氣缸25固定在第一氣缸安裝板23上並通過調整板21和機架連接，調整板21可調整頂升氣缸25位置來滿足不同規格產品的脫模要求。頂升氣缸25用來模擬人工作業時拔模的環節;夾取氣缸5則模擬手工抓取堵頭的環節。
[0028]此外還設置有抓取機構，包括對稱設置的兩個固定夾爪10，以及與固定夾爪10對應設置的活動部分，活動部分為與氣缸調節板8連接的鉸鏈7上固定的伸縮氣缸3，伸縮氣缸3活動件上固定有脫模卡墊9，脫模卡墊9上又套有夾爪防護墊11，夾爪防護墊11為耐高溫材料製成，可使機構在高溫環境下穩定工作，固定夾爪10頭部為彎曲勾狀，配合由伸縮氣缸3帶動脫模卡墊9，可模擬人工作業時手指關節彎曲以抓取門封條的動作；
[0029]此外，機架上還固定有光電傳感器15，用來實時監測夾取總裝夾取的門封條是否掉落。
[0030]綜上所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，完全模擬人工作業的步驟如下:
[0031]I)設備啟動，頂升氣缸25下降，夾爪氣缸5打開，伸縮氣缸3縮回；機器人臂將夾取總裝移動到注塑機設定位置，該步驟為工作人員準備工作階段；
[0032]2)夾爪氣缸5閉合，Y型夾爪夾住門封條上的堵頭;頂升氣缸25頂升，使門封條和注塑機脫離，伸縮氣缸3伸出，夾住門封條下沿;該步驟模擬作業人員先用手抓住門封條上的堵頭，然後往上拉起一端距離，配合氣槍使門封條和模具完全脫離，另一隻手抓住門封條下沿，準備取下；
[0033 ] 3)機器人抬升，夾取裝置夾緊門封條，使門封條完全脫離模座，機器人將夾取裝置移動到指定位置;伸縮氣缸3打開—頂升氣缸25頂起—夾爪氣缸5打開，將門封條放置在電子稱重裝置，等待下一個工作循環。該步驟模擬作業人員將門封條按照I)和2)步驟取下後，放置到電子稱重裝置上。此時一個工作循環結束。
[0034]本發明通過自動化控制的機械機構，完全模擬人工在高溫高危環境下注塑作業，作業過程動作銜接順暢、效率高、維護簡單。一臺安裝有夾取總裝的機器人設備了同時支持至少4臺注塑機作業，大幅度提升生產效率。
[0035]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本發明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發明的精神或範圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本發明將不會被限制於本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的範圍。
【主權項】
1.一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:包括機架、固定在所述機架上的夾爪機構、對稱設置在所述機架上的兩個抓取機構； 所述機架包括第一基板、第二基板、第一支撐板、第二支撐板、連接板;所述第一基板與所述第一支撐板一端固定連接，所述第一支撐板另一端與所述第二基板一端固定連接，所述第二基板與所述連接板通過所述第二支撐板連接； 所述夾爪機構包括頂升氣缸和夾爪氣缸，所述頂升氣缸固定在第一氣缸安裝板上，所述第一氣缸安裝板通過調整板與所述第二基板連接，所述夾爪氣缸固定在第二氣缸安裝板上，所述第二氣缸安裝板通過固定板與所述頂升氣缸連接，所述夾爪氣缸上設置有對稱的用於夾取門封條的Y型夾爪； 所述抓取機構包括對應設置的固定夾爪和脫模卡墊，所述固定夾爪固定在所述連接板上，所述脫模卡墊固定在伸縮氣缸上;所述伸縮氣缸固定在鉸鏈上;所述鉸鏈另一端與所述氣缸調節板連接，所述氣缸調節板與所述連接板連接。2.根據權利要求1所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:還包括第一支撐筋和第二支撐筋，所述第一支撐筋連接所述第一基板和所述第一支撐板，所述第二支撐筋連接所述第一支撐板和所述第二基板。3.根據權利要求1所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:還包括用於連接機架和機器人的連接法蘭，所述連接法蘭一端和所述第一橫板連接，另一端與所述機器人連接。4.根據權利要求1所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:還包括光電傳感器，所述光電傳感器通過支架固定在所述第二基板上。5.根據權利要求1所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:還包括鉸鏈把手，所述鉸鏈把手用於鎖緊所述鉸鏈。6.根據權利要求1所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:所述固定夾爪頭部為彎折勾狀。7.根據權利要求1所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:還包括夾爪防護墊，所述夾爪防護墊固定在所述脫模卡墊上。8.根據權利要求7所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:所述夾爪防護墊為耐高溫材質。9.一種門封條夾取脫模方法，使用權利要求1-8任一項所述的一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，其特徵在於:還包括與所述伸縮氣缸、頂升氣缸、夾爪氣缸連接的電磁閥和控制電路，所述收集方法包括以下步驟: 1)設備啟動，頂升氣缸下降，夾爪氣缸打開，伸縮氣缸縮回；機器人臂將夾取總裝移動到注塑機設定位置； 2)夾爪氣缸閉合，Y型夾爪夾住門封條上的堵頭;頂升氣缸頂升，使門封條和注塑機脫離，伸縮氣缸伸出，夾住門封條下沿； 3)機器人抬升，夾爪氣缸夾緊門封條，使門封條完全脫離模座，機器人將夾取裝置移動到指定位置； 4)伸縮氣缸打開—頂升氣缸頂起—夾爪氣缸打開，將門封條放置在電子稱重裝置，等待下一個工作循環。
【專利摘要】本發明公開了一種用於洗衣機門封脫模的夾取總裝及其使用方法，所述夾取總裝配合機器人使用，包括機架、固定在所述機架上的夾爪機構、對稱設置在所述機架上的兩個抓取機構；所述夾爪機構包括頂升氣缸和夾爪氣缸，所述頂升氣缸固定在第一氣缸安裝板上，並通過調整板與所述第二基板連接，所述夾爪氣缸固定在第二氣缸安裝板上，並通過固定板與所述頂升氣缸連接，夾爪氣缸上設置有Y型夾爪；所述抓取機構包括固定夾爪和固定在伸縮氣缸上的脫模卡墊，所述伸縮氣缸固定在鉸鏈上。本發明通過機械機構通過自動化控制，完全模擬人工在高溫高危環境下注塑作業，作業過程動作銜接順暢、效率高、維護簡單，可大幅度提升生產效率。
【IPC分類】B29L31/26, B29C45/42
【公開號】CN105711043
【申請號】CN201610206110
【發明人】戴龍渠, 姚友福
【申請人】蘇州盟川自動化科技有限公司