松/抱閘動作補償時間自學習方法、系統、設備及存儲介質與流程
2023-04-30 22:18:23 4
1.本發明涉及電機控制技術領域，尤其涉及一種松/抱閘動作補償時間自學習方法、系統、設備及存儲介質。
背景技術：
2.傳統的松閘/抱閘操作是使電機和制動器同時通電/斷電，由於制動器從抱緊到鬆開以及從鬆開到抱緊的過程需要時間，但是電機轉矩的產生和消失是在通電和斷電的瞬間反應的，所以制動器和電機之間的配合動作極易出現問題。例如：若在電機通電時，制動器尚未完成松閘動作，電機會發生堵轉；而在抱閘時，一般是在電機斷電之前，通過繼電器控制制動器提前斷電，當電機斷電時，制動器已經抱閘，這樣電機在斷電之前就已經處於過載狀態。而當制動器和電機之間的配合動作出現問題時，會影響電機和制動器的壽命。
3.為此，現有技術中，為了避免制動器和電機之間的配合動作出現問題，採用以下松/抱閘控制方法：在松閘時，在控制變頻器輸出設定頻率之前會增加一個松閘動作的延遲時間，使得制動器執行完松閘操作再控制變頻器按照給定的加速度加速到設定頻率；在抱閘時，直到制動器的抱閘動作延遲時間到達後，再控制變頻器停止輸出。由於松/抱閘的動作時間依每一個制動器的機械特性不同而不同，往往不同類型的制動器，其松/抱閘的動作時間存在巨大差異，且相同類型的制動器的松/抱閘的動作時間也存在細微差異。然而，現有的松/抱閘控制方法中，一般是根據試機經驗數據，統計得出一個覆蓋大多數松/抱閘執行機構的默認值，將該默認值作為出廠設置的松/抱閘動作延遲時間。為了適用大多數制動器，松/抱閘動作延遲時間一般設置的較大，這樣嚴重影響了電機啟停的快速性。
4.上述內容僅用於輔助理解本發明的技術方案，並不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現要素：
5.本發明的主要目的在於提供了一種松/抱閘動作補償時間自學習方法、系統、設備及存儲介質，旨在解決上述現有技術中的松/抱閘動作延遲時間的設置方式嚴重影響了電機啟停的快速性的技術問題。
6.為實現上述目的，本發明提供了一種松/抱閘動作補償時間自學習方法，應用於變頻器，所述方法包括：
7.獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長和當前迭代方向；
8.根據當前時延調節步長和當前迭代方向對所述變頻器的松/抱閘動作補償時間進行迭代更新，使所述變頻器根據迭代後的松/抱閘動作補償時間控制電機，並實時獲取電機當前的力矩電流；
9.根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流以及當前迭代次數判斷所述迭代後的松/抱閘動作補償時間是否滿足預設條件；
10.若不滿足預設條件，則返回所述獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時
延調節步長和當前迭代方向的步驟；和/或，
11.若滿足預設條件，則停止迭代，將所述變頻器的松/抱閘動作補償時間更新為所述迭代後的松/抱閘動作補償時間。
12.可選的，所述預設條件為：根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流之間的差值在預設範圍內；且，所述當前迭代次數大於或等於預設迭代次數。
13.可選的，所述獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長包括：
14.獲取預先設置的出廠松/抱閘動作補償時間t
初始值
、最小松/抱閘動作補償時間t
min
及當前迭代次數n，根據以下公式計算得到當前時延調節步長δt：
15.δt＝(t
初始值-t
min
)/2n；
16.其中，n為自然數。
17.可選的，所述獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前迭代方向包括：
18.首次迭代時，所述當前迭代方向為負；和/或，
19.非首次迭代時，判斷所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流之間的差值是否在預設範圍內；當所述差值在預設範圍內時，所述當前迭代方向為負；和/或，當所述差值超出預設範圍時，所述當前迭代方向為正。
20.此外，為實現上述目的，本發明還提出一種松/抱閘動作補償時間自學習系統，應用於變頻器，所述系統包括：
21.迭代步長獲取單元，用於獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長；
22.迭代方向獲取單元，用於獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前迭代方向；
23.迭代更新單元，用於根據當前時延調節步長和當前迭代方向對所述變頻器的松/抱閘動作補償時間進行迭代更新，使所述變頻器根據迭代後的松/抱閘動作補償時間控制電機，並實時獲取電機當前的力矩電流；
24.判斷單元，用於根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流以及當前迭代次數判斷所述迭代後的松/抱閘動作補償時間是否滿足預設條件；若不滿足預設條件，則控制所述迭代步長獲取單元和所述迭代方向獲取單元重新獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長和當前迭代方向；和/或，若滿足預設條件，則停止迭代，將所述變頻器的松/抱閘動作補償時間更新為所述迭代後的松/抱閘動作補償時間。
25.可選的，所述預設條件為：根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流之間的差值在預設範圍內；且，所述當前迭代次數大於或等於預設迭代次數。
26.可選的，所述迭代步長獲取單元具體用於：
27.獲取預先設置的出廠松/抱閘動作補償時間t
初始值
、最小松/抱閘動作補償時間t
min
及當前迭代次數n，根據以下公式計算得到當前時延調節步長δt：
28.δt＝(t
初始值-t
min
)/2n；
29.其中，n為自然數。
30.可選的，所述迭代方向獲取單元具體用於：
31.首次迭代方向獲取單元，用於首次迭代時，所述當前迭代方向為負；和/或，
32.非首次迭代方向獲取單元，用於非首次迭代時，判斷所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流之間的差值是否在預設範圍內；當所述差值在預設範圍內時，所述當前迭代方向為負；和/或，當所述差值超出預設範圍時，所述當前迭代方向為正。
33.此外，為實現上述目的，本發明還提出一種松/抱閘動作補償時間自學習設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上並可在所述處理器上運行的松/抱閘動作補償時間自學習程序，所述松/抱閘動作補償時間自學習程序配置為實現上述任一項所述的松/抱閘動作補償時間自學習方法的步驟。
34.此外，為實現上述目的，本發明還提出一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有松/抱閘動作補償時間自學習程序，所述松/抱閘動作補償時間自學習程序被處理器執行時實現上述任一項所述的松/抱閘動作補償時間自學習方法的步驟。
35.本發明首先獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長和當前迭代方向；然後，根據當前時延調節步長和當前迭代方向對所述變頻器的松/抱閘動作補償時間進行迭代更新，使所述變頻器根據迭代後的松/抱閘動作補償時間控制電機，並實時獲取電機當前的力矩電流；根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流以及當前迭代次數判斷所述迭代後的松/抱閘動作補償時間是否滿足預設條件；若不滿足預設條件，則返回所述獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長和當前迭代方向的步驟；和/或，若滿足預設條件，則停止迭代，將所述變頻器的松/抱閘動作補償時間更新為所述迭代後的松/抱閘動作補償時間，可以使得變頻器的松/抱閘動作補償時間無限逼近電機制動器的實際松/抱閘動作時間，適配電機制動器的機械特性，提高了電機啟停的快速性。
附圖說明
36.圖1是本發明實施例方案涉及的硬體運行環境的松/抱閘動作補償時間自學習設備的結構示意圖；
37.圖2為本發明實施例一提供的松/抱閘動作補償時間自學習方法的流程示意圖；
38.圖3為本發明松/抱閘動作補償時間自學習方法一實施例中d軸和q軸與電機中轉子和定子的位置關係示意圖；
39.圖4為本發明松/抱閘動作補償時間自學習方法一實施例中經過派克變換後的獲得的d軸電流和q軸電流的示意圖；
40.圖5為本發明松/抱閘動作補償時間自學習方法一實施例中對電機進行啟停控制的時序圖；
41.圖6為本發明松/抱閘動作補償時間自學習方法一實施例中對松/抱閘動作補償時間進行迭代更新的示意圖；
42.圖7為本發明實施例二提供的松/抱閘動作補償時間自學習系統的結構示意圖；
43.圖8為本發明實施例三提供的松/抱閘動作補償時間自學習設備的結構示意圖。
44.本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。
具體實施方式
45.應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。
46.參照圖1，圖1為本發明實施例方案涉及的硬體運行環境的松/抱閘動作補償時間自學習設備結構示意圖。
47.如圖1所示，該松/抱閘動作補償時間自學習設備可以包括：處理器1001，例如中央處理器(central processing unit，cpu)，通信總線1002、用戶接口1003，網絡接口1004，存儲器1005。其中，通信總線1002用於實現這些組件之間的連接通信。用戶接口1003可以包括顯示屏(display)、輸入單元比如鍵盤(keyboard)，可選用戶接口1003還可以包括標準的有線接口、無線接口。網絡接口1004可選的可以包括標準的有線接口、無線接口(如無線保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存儲器1005可以是高速的隨機存取存儲器(random access memory，ram)，也可以是穩定的非易失性存儲器(non-volatile memory，nvm)，例如磁碟存儲器。存儲器1005可選的還可以是獨立於前述處理器1001的存儲裝置。
48.本領域技術人員可以理解，圖1中示出的結構並不構成對松/抱閘動作補償時間自學習設備的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
49.如圖1所示，作為一種存儲介質的存儲器1005中可以包括作業系統、網絡通信模塊、用戶接口模塊以及松/抱閘動作補償時間自學習程序。
50.在圖1所示的松/抱閘動作補償時間自學習設備中，網絡接口1004主要用於與網絡伺服器進行數據通信；用戶接口1003主要用於與用戶進行數據交互；本發明松/抱閘動作補償時間自學習設備中的處理器1001、存儲器1005可以設置在松/抱閘動作補償時間自學習設備中，所述松/抱閘動作補償時間自學習設備通過處理器1001調用存儲器1005中存儲的松/抱閘動作補償時間自學習程序，並執行本發明實施例提供的松/抱閘動作補償時間自學習方法。
51.實施例一
52.本發明實施例提供了一種松/抱閘動作補償時間自學習方法，應用於變頻器，參照圖2，圖2為本發明松/抱閘動作補償時間自學習方法第一實施例的流程示意圖。
53.本實施例中，所述松/抱閘動作補償時間自學習方法包括以下步驟：
54.步驟s10：獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長和當前迭代方向。
55.可以理解的是，所述時延調節步長是對變頻器內設置的松/抱閘動作補償時間進行迭代更新的調節步長，所述時延調節步長可以是預先設置的固定值，也可以是隨迭代次數更新的值，可根據具體場景設定。在一較佳實現示例中，時延調節補充隨迭代次數更新，其中獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長具體包括：
56.獲取預先設置的出廠松/抱閘動作補償時間t
初始值
、最小松/抱閘動作補償時間t
min
及當前迭代次數n，根據以下公式計算得到當前時延調節步長δt：
57.δt＝(t
初始值-t
min
)/2n；
58.其中，n為自然數。需要說明的是，在本實施例中，當變頻器首次控制電機運行時，採用的松/抱閘動作補償時間為預設的出廠松/抱閘動作補償時間t
初始值
，此時n＝0。所述變頻器內還預存有最小松/抱閘動作補償時間t
min
，所述變頻器的松/抱閘動作補償時間在最
小松/抱閘動作補償時間t
min
和出廠松/抱閘動作補償時間t
初始值
範圍內迭代。
59.可以理解的是，所述當前迭代方向包括正迭代方向和負迭代方向。其中，所述獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前迭代方向包括：
60.首次迭代時，所述當前迭代方向為負；和/或，
61.非首次迭代時，根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流之間的差值獲取當前迭代方向。具體的：當所述差值在預設範圍內時，所述當前迭代方向為負；和/或，當所述差值超出預設範圍時，所述當前迭代方向為正。
62.可以理解的是，首次迭代是指n＝1時，非首次迭代是指n為大於或等於2的正整數時。在具體實施中，將當前迭代次數下電機的力矩電流減去歷史相鄰迭代次數下電機的歷史力矩電流，獲得電流差值，根據電流差值與預設電流閾值之間的大小關係調整下一迭代次數的迭代方向。
63.需要說明的是，為了適用大多數的電機制動器，預先設置的出廠松/抱閘動作補償時間一般會設置得較大(為了覆蓋動作時間長的電機制動器)，即出廠松/抱閘動作補償時間大於因電機制動器的機械特性產生的時延，因此首次迭代時，方向為負。而非首次迭代時，若相鄰迭代次數下獲取的所述電機的力矩電流之間的差值在預設範圍內，則當前松/抱閘補償時間大於電機制動器的實際松/抱閘動作時間，因此，此時確定下次迭代方向為負，即：在所述當前松/抱閘補償時間的基礎上向下迭代。若相鄰迭代次數下獲取的所述電機的力矩電流之間的差值超出預設範圍，則說明當前松/抱閘補償時間小於電機制動器的實際松/抱閘動作時間，因此，此時確定下次迭代方向為正，即：在所述當前松/抱閘補償時間的基礎上向上迭代。
64.在具體實施中，當非首次迭代時：例如電流差值為ic，預設電流閾值為ib，假設ic大於ib，則下一迭代次數下的迭代方向為正迭代方向，根據時延步長調節公式確定下一迭代次數的時延調節步長為t_(hurdle)
a+1
，根據正迭代方向和時延調節步長對松/抱閘動作補償時間進行更新，獲得經a+1次迭代更新後獲得的松/抱閘動作補償時間為：t_(cur)
a+1
＝t_(cur)a+t_(hurdle)
a+1
；假設ic小於ib，則下一迭代次數下的迭代方向為負迭代方向，根據時延步長調節公式確定a+1次迭代的時延調節步長為t_(hurdle)
a+1
，根據該負迭代方向和時延調節步長對松/抱閘動作補償時間進行更新，獲得經過a+1次迭代後獲得的松/抱閘動作補償時間：t_(cur)
a+1
＝t_(cur)
a-t_(hurdle)
a+1
；還可參照圖6，圖6為對松/抱閘動作補償時間進行迭代更新的示意圖，假設ic大於ib，則下一迭代次數下的迭代方向為正迭代方向，則t_(cur)
a+1
則會落在t_(cur)a和t_(default)區間內；假設ic小於或等於ib，則下一迭代次數下的迭代方向為負迭代方向，則t_(cur)
a+1
則會落在t
min
和t_(cur)a區間內，其中t
min
為預先設定的最小松/抱閘動作補償時間，通過對比相鄰迭代次數下電機的力矩電流的大小關係確定進行下一次迭代更新時，松/抱閘動作補償時間所屬的區間。
65.步驟s20，根據當前時延調節步長和當前迭代方向對所述變頻器的松/抱閘動作補償時間進行迭代更新，使所述變頻器根據迭代後的松/抱閘動作補償時間控制電機，並實時獲取電機當前的力矩電流。
66.應該理解的是，可通過大數據分析預先為變頻器設置一個默認的出廠松/抱閘動作補償時間，本實施例中根據迭代方向和時延調節步長對默認的出廠松/抱閘動作補償時間進行迭代更新。
67.在對松/抱閘動作補償時間進行迭代更新的過程中，根據迭代方向和時延調節步長對松/抱閘動作補償時間更新後，所述變頻器會根據更新後的松/抱閘動作補償時間輸出電流至電機，並實時獲取電機當前的力矩電流。其中，所述實時獲取電機當前的力矩電流具體包括：
68.通過採樣電路對變頻器輸出至電機的三相電流進行採樣獲得採樣電流，例如採樣電流的獲取過程可以是：可在電流迴路中串聯採樣電阻，通過採樣電阻兩端的電壓來獲取採樣電流；在絕緣柵雙極型電晶體、金屬-氧化物半導體場效應電晶體或其他功率器件的每個下橋臂串聯採樣電阻，通過採樣電阻兩端的電壓來獲取採樣電流，或通過其他方式獲取採樣電流，採樣電路的具體結構為現有技術，本實施例在此不再贅述；獲取到採樣電流後，通過克拉克變換將基於三軸的定子靜止坐標系下的採樣電流變換到二軸的定子靜止坐標系下即將採樣電流變換到αβ坐標系下(αβ坐標系的兩個坐標軸正交)，由於αβ坐標系下的採樣電流為非線性量，繼續對αβ坐標系下的採樣電流進行派克變換，將採樣電流變換至dq軸坐標系下，d軸為直軸，q軸為交軸，圖3為d軸和q軸與電機中轉子和定子的位置關係示意圖，dq軸坐標系相對於電機的定子來說是旋轉的，相對於轉子來說是靜止的，經過派克變換後將採樣電流變換成了兩個直流分量，分別為d軸電流和q軸電流，圖4為經過派克變換後的獲得的d軸電流和q軸電流的示意圖，其中q軸電流即電機的力矩電流。
69.在具體實施中，例如：在變頻器開發時，會根據大數據分析的結果預先設置一默認松/抱閘動作補償時間t
初始值
，本實施例根據時延調節步長和迭代方向對變頻器的默認松/抱閘動作補償時間進行迭代更新，在對松/抱閘動作補償時間進行迭代更新的過程中，根據更新後的松/抱閘動作補償時間控制變頻器輸出電流至電機，對變頻器輸出至電機的三相電流進行採樣獲得採樣電流，對採樣電流依次進行克拉克變換和派克變換後獲得d軸電流和q軸電流，將q軸電流作為電機的力矩電流，將當前迭代次數下的力矩電流與歷史力矩電流進行對比，根據對比結果調整下一迭代次數的迭代方向，根據調整後的迭代方向和時延調節步長繼續對電機制動器的松/抱閘動作補償時間進行更新。
70.為了便於理解，以下結合具體數值對迭代過程進行舉例說明，例如：變頻器出廠時的默認松/抱閘動作補償時間為10s，預設最小松/抱閘動作補償時間為0s；第1次迭代，n＝1時，自學習的調節步長為(10s-0s)/21＝5s，首次迭代的迭代方向為負迭代方向，松/抱閘動作步長時間從10s往下條調節5s，調節後的松/抱閘補償時間為5s；計算當前迭代次數下電機的力矩電流和上一次電機的歷史力矩電流的電流差值；若電流差值小於或等於預設電流閾值，說明電機制動器的實際松/抱閘動作時間在0～5內，則確定下一迭代次數的迭代方向為負迭代方向；反之，電流差值大於預設電流閾值，則說明電機制動器的實際松/抱閘動作時間在5～10s內，則確定下一迭代次數的迭代方向為正迭代方向；第2次迭代，調節步長為(10s-0s)/22＝2.5s，迭代方向：若迭代方向為負迭代方向，則向下迭代後獲得的松/抱閘動作補償時間為：5s-2.5s＝2.5s；若迭代方向為正迭代方向，則向上迭代後獲得的松/抱閘動作補償時間為：5s+2.5s＝7.5s，後續迭代更新的過程可參照上述過程，本實施例在此不再贅述。
71.步驟s30，根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流以及當前迭代次數判斷所述迭代後的松/抱閘動作補償時間是否滿足預設條件；若不滿足預設條件，則返回步驟s10；若滿足預設條件，則進入步驟s40。
72.可以理解的，預設條件是預先設置的終止迭代更新的條件。進一步的，所述預設條件為：根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流之間的差值在預設範圍內；且，所述當前迭代次數大於或等於預設迭代次數。
73.在具體實現時，每次迭代後，所述變頻器均會記錄電機當前的力矩電流，並計算所述電機當前的力矩電流與上一次記錄的電機的歷史力矩電流之間的差值，判斷所述差值是否在預設範圍內；若不在預設範圍內，則返回步驟s10；反之，若在預設範圍內，則進入步驟s40。
74.步驟s40，停止迭代，將所述變頻器的松/抱閘動作補償時間更新為所述迭代後的松/抱閘動作補償時間。
75.本實施例通過上述松/抱閘動作補償自學習方法，可以使變頻器的松/抱閘動作補償時間無限逼近電機制動器的實際松/抱閘動作時間，適配電機制動器的機械特性，提高了電機啟停的快速性。
76.實施例二
77.圖7是本發明實施例二提供的松/抱閘動作補償時間自學習系統的結構示意圖。該系統應用於變頻器，為了便於說明僅僅示出了與本實施例相關的部分。
78.參加圖7所示，本實施例提供的松/抱閘動作補償時間自學習系統，包括：
79.迭代步長獲取單元10，用於獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長；
80.迭代方向獲取單元20，用於獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前迭代方向；
81.迭代更新單元30，用於根據當前時延調節步長和當前迭代方向對所述變頻器的松/抱閘動作補償時間進行迭代更新，使所述變頻器根據迭代後的松/抱閘動作補償時間控制電機，並實時獲取電機當前的力矩電流；
82.判斷單元40，用於根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流以及當前迭代次數判斷所述迭代後的松/抱閘動作補償時間是否滿足預設條件；若不滿足預設條件，則控制所述迭代步長獲取單元和所述迭代方向獲取單元重新獲取所述松/抱閘動作補償時間自學習的當前時延調節步長和當前迭代方向；和/或，若滿足預設條件，則停止迭代，將所述變頻器的松/抱閘動作補償時間更新為所述迭代後的松/抱閘動作補償時間。
83.可選的，所述預設條件為：根據所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流之間的差值在預設範圍內；且，所述當前迭代次數大於或等於預設迭代次數。
84.可選的，所述迭代步長獲取單元具體用於：
85.獲取預先設置的出廠松/抱閘動作補償時間t
初始值
、最小松/抱閘動作補償時間t
min
及當前迭代次數n，根據以下公式計算得到當前時延調節步長δt：
86.δt＝(t
初始值-t
min
)/2n；
87.其中，n為自然數。
88.可選的，所述迭代方向獲取單元具體用於：
89.首次迭代方向獲取單元，用於首次迭代時，所述當前迭代方向為負；和/或，
90.非首次迭代方向獲取單元，用於非首次迭代時，判斷所述電機當前的力矩電流和歷史相鄰迭代次數下所述電機的歷史力矩電流之間的差值是否在預設範圍內；當所述差值在預設範圍內時，所述當前迭代方向為負；和/或，當所述差值超出預設範圍時，所述當前迭代方向為正。
91.本發明實施例的松/抱閘動作補償時間自學習系統與上述實施例一的方法屬於同一構思，其具體實現過程詳細見對應的方法實施例，且方法實施例中的技術特徵在本實施例中均對應適用，這裡不再贅述。
92.實施例三
93.圖8是本發明實施例三提供的松/抱閘動作補償時間自學習設備的結構示意圖。為了便於說明僅僅示出了與本實施例相關的部分。
94.參見圖8所示，本實施例提供的松/抱閘動作補償時間自學習設備800，包括：存儲器801、處理器802及存儲在所述存儲器801上並可在所述處理器802上運行的松/抱閘動作補償時間自學習程序803，所述松/抱閘動作補償時間自學習程序803配置為實現如實施例一任一項所述的松/抱閘動作補償時間自學習方法的步驟。
95.本實施例的松/抱閘動作補償時間自學習設備與上述實施例一的方法屬於同一構思，其具體實現過程詳細見對應的方法實施例，且方法實施例中的技術特徵在本實施例中均對應適用，這裡不再贅述。
96.實施例四
97.本發明實施例四提供一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有松/抱閘動作補償時間自學習程序，所述松/抱閘動作補償時間自學習程序被處理器執行時實現如實施例一任一項所述的松/抱閘動作補償時間自學習方法的步驟。
98.本實施例的計算機可讀存儲介質與上述實施例一的方法屬於同一構思，其具體實現過程詳細見對應的方法實施例，且方法實施例中的技術特徵在本計算機可讀存儲介質實施例中均對應適用，這裡不再贅述。
99.需要說明的是，在本文中，術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者系統不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者系統所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個
……」
限定的要素，並不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者系統中還存在另外的相同要素。
100.上述本發明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優劣。
101.通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到上述實施例方法可藉助軟體加必需的通用硬體平臺的方式來實現，當然也可以通過硬體，但很多情況下前者是更佳的實施方式。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質(如只讀存儲器/隨機存取存儲器、磁碟、光碟)中，包括若干指令用以使得一臺終端設備(可以是手機，計算機，伺服器，空調器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述的方法。
102.以上僅為本發明的優選實施例，並非因此限制本發明的專利範圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護範圍內。