機器人的校準裝置及方法
2023-05-01 06:51:51 2
專利名稱：機器人的校準裝置及方法
技術領域：
本發明涉及一種機器人的校準裝置及方法，更具體地說，涉及通過使機器人的控制點位置保持恆定，測量給予機器人僅使其姿勢發生變化的指令時所產生的控制點位置的位移量，從而進行機器人校準的裝置及方法。
背景技術：
一般地，在機器人，特別是多關節機器人中，在控制裝置內部所具有的機器人參量，即，描述在起始點姿勢時連杆之間的角度、連杆之間的扭轉角、連杆之間的距離、連杆的長度等機器人臂的幾何結構的數值與實際機器人的數值有一定的誤差，所以，在前述控制裝置識別出的機器人的位置及姿勢與前述機器人實際的位置及姿勢之間產生誤差。將控制裝置所識別出的機器人的位置與姿勢與機器人實際的位置及姿勢進行比較，對控制裝置所持有的機器人的參量加以修正，這種誤差修正就稱之為機器人的校準。
作為這種機器人校準的第一個現有技術的例子，有日本特開平6-274213號公報所示的方法。這是一種如下所述的方法。
設置固定在機器人周圍的多個基準點，對於每一個這種基準點，使安裝在機器人的手腕部工具頂端的點與該基準點吻合，示教多種不同的姿勢，並將這些示教點進行登記。反覆進行這一過程，登記(基準點數×姿勢數)個示教點。用這些示教點數據計算出修正量。
然而，利用這種第一種現有技術，操作者需要一邊確認工具的頂端一邊操作示教盒上的鍵對機器人微小位置進行定位，所以，具有操作非常麻煩，花費時間的缺點。
為克服這一缺點，日本特開平5-261682號公報提出了現有技術的第二個例子。其方法如下。
這是一種將具有六個坐標自由度。並具有可將每個自由度的位移檢測出來的功能的校準裝置安裝到已知與機器人的相對位置關係或可以正確地測量出該相對位置關係的位置處，令前述校準裝置的前端部與前述機器人手腕的前端部機械地連接在一起，由前述校準裝置的位移檢測裝置所獲得的位置數據及姿勢數據，反算出機器人的位置數據和姿勢數據，對機器人機械校準的方法。
但是，在這第二種現有技術中，也存在著以下的問題。
(1)由於前述校準裝置需要有六個自由度的位移檢測功能，從而結構複雜價格昂貴。
(2)此外很難準確地計測前述校準裝置與機器人之間的相對位置以及姿勢。
從而，本發明的目的是提供一種比較簡易的校準裝置以及不伴隨有複雜的操作且容易自動化的校準方法。
為解決上述問題，在本發明中，校準裝置備有在三個正交的方向具有移動自由度的可動部、可在每個自由度檢測前述可動部的位移的位移檢測機構、安裝在前述可動部前端的具有在三個坐標方向有旋轉自由度的萬向接頭及安裝在前述萬向接頭的自由端、於前述機器人的腕部前端容易離合的夾具，將這樣的校準裝置固定在機器人周圍的任意場所，並將前述機器人的腕部的前端部固定在前述校準裝置的前述夾具上，然後，向前述機器人發出保持前述萬向接頭的旋轉中心點不動、只改變前述機器人姿勢的指令，使前述機器人動作，利用前述位移檢測機構檢測這時產生的前述校準裝置的可動部的位移，由該檢測值計算出修正量。
附圖的簡要說明
圖1是表示本發明的實施例結構圖。
圖2是本發明的實施例中校準裝置的正面圖。
圖3是本發明的實施例中校準裝置的側面圖。
圖4是本發明的另一個實施例中萬向接頭的正剖面圖。
圖5是本發明的實施例中校準方法的第一說明圖。
圖6是本發明的實施例中校準方法的第二說明圖。
圖7是本發明的實施例中校準方法的第三說明圖。
圖8是本發明的實施例中校準方法的第四說明圖。
實施發明的最佳方式下面，根據附圖對本發明的實施例加以說明。
圖1是表示本發明的實施例結構圖。
在圖1中，1是機器人，它是校準的對象。11是機器人的基座，12是旋轉頭。旋轉頭12可繞垂直軸S自由旋轉地安裝在基座11上。13是下臂，可繞水平軸L自由擺動地安裝在旋轉頭12上。水平軸L是從表面向內貫穿圖的紙面的軸。14a是上臂的固定部，可繞水平軸U自由擺動地安裝在下臂13上。水平軸U是從表面向內貫穿圖的紙面的軸。14b是上臂的旋轉部，可繞旋轉軸R自由旋轉地固定在上臂的固定部14a上。旋轉軸R是沿上臂的旋轉部14b的長度方向延伸的軸，與水平軸U正交。15是腕部，可繞擺動軸B自由擺動地安裝在上臂的旋轉部14b上。擺動軸B是從表面向內貫穿圖的紙面的軸，與旋轉軸R正交。16是腕部的前端部，可繞旋轉軸T自由旋轉地安裝在腕部15上。旋轉軸T與旋轉軸B正交。
2是校準裝置。機器人1和校準裝置一起被固定在安裝場所。這時令機器人1與校準裝置2的取向一致，以便使機器人1的坐標系1a與校準裝置2的坐標系2a的方向一致。但是坐標系1a與坐標系2a的原點可以不同。
校準裝置2備有萬向接頭25，機器人1的腕部的前端部16與校準裝置2經過萬向接頭25機械地結合在一起。
3是運算機構，經過信號線4與校準裝置2電連接。運算機構3是例如裝載有所需程序的個人計算機。
5是機器人1的控制裝置，經信號線6與運算機構3電連接。此外，前述控制裝置5經過電纜7與機器人1電連接。
下面說明校準裝置2的詳細結構。
圖2是校準裝置的正視圖，圖3是前述校準裝置2的側視圖。
在圖中，21是固定臺，在固定臺21上設有第一直線運動導軌211和第一位移檢測機構212。第一直線運動導軌211朝向校準裝置2的前後方向(下面作為X軸)。
22是第一滑動臺，它可自由滑動地支承在前述第一直線運動導軌211上。即，第一滑動臺22具有在X軸方向的移動自由度。此外，第一滑動臺22的移動由前述第一位移檢測機構進行精密計測。此外，在第一滑動臺22上設置第二直線運動導軌221及第二位移檢測機構222。第二直線運動導軌221朝向校準裝置2的方向(下面作為Y軸)。
23是第二滑動臺，可自由滑動地支承在前述第二直線運動導軌221上。即，第二滑動臺23具有Y軸方向的移動自由度。此外，第二滑動臺23的移動由前述第二位移檢測機構222進行精密計測。進而，在第二滑動臺23上設置第三直線運動導軸231與第三位移檢測機構232。第三直線運動導軌231朝向校準裝置2的上下方向(下面作為Z軸)。
24是第三滑動臺，可自由滑動地支承在前述第三直線運動導軌231上。即，第三滑動臺24具有Z軸方向的移動自由度。此外，第三滑動臺24的移動由前述第三位移檢測機構232進行精密計測。
這樣，第三滑動臺24相對於固定臺21可在三個正交軸、即X、Y、Z各個軸的方向上自由運動，其移動量由第一、第二及第三位移檢測機構212，222和232在每個軸上被獨立地精密計測。
此外，第一、第二及第三位移檢測機構212、222和232隻要是可精密地測量距離的變化，並且以可由運算裝置3進行處理的形式的信號輸出其測量結果的裝置即可。在這種位移檢測機構中，例如有採用雷射的機構，利用電磁的機構等。
25是萬向接頭，其一端固定在第三滑動臺24上，另一端(自由端)繞三個正交軸自由轉動。251是基準點，它是萬向接頭的三個轉動軸的交點。也就是說，不管萬向接頭25的自由端如何轉動，基準點251是位置不變的中心點。
26是夾具，它具有其一端用螺栓252連接在萬向接頭25的自由端，另一端可與機器人1腕部的前端部16結合的結構。夾具26通過螺栓252的裝卸可很容易地與萬向接頭25連接和分離。
另外，萬向接頭25一般為一種具有公知結構的萬向接頭，但也可具有如下的結構。
圖4表示本發明的另一實施例的萬向接頭的剖面圖，在圖中，25是萬向接頭，由凹部253與球部254構成。凹部253設有在中央部精密加工而成的圓錐臺形的孔，為其底部嵌入磁體252的金屬，固定在圖中未示出的校準裝置的滑動臺上。球部254為磁性金屬構成的精密球體256與接頭部257構成的。球體256置於凹部253內將孔堵住，由磁體255的磁性力將其保持於其中。接頭部257連接到圖中未示出的校準裝置的夾具上。
由於球部254是由磁體255保持在凹部253的圓錐臺形的孔內，所以相對於比較小的外力，球體256的中心保持在一定的位置上，在三個軸的方向上自由轉動。即，與一般的萬向接頭具有同樣的行為。
當對球部254施加比磁體255的磁性力更大的外力時，球部254與凹部253的結合被解除。因此，機器人與校準裝置的機械結合的分離變得很容易。
下面，對用本發明的校準裝置進行校準的方法的第一個實施例進行說明。在這裡，只列舉在六軸的垂直多關節的機器人中，在原點姿勢的情況下以連杆角度為修正對象的情況，即求出原點誤差向量ΔΘ的情況，但對其它參數進行修正的情況其原理及程序也是一樣的。
(1)將校準裝置2固定在機器人1的動作範圍內的任意場所。這時，調整校準裝置2的姿勢，使校準裝置2的坐標系2a與機器人1的坐標系1a取向一致。
(2)卸下螺栓252，解除夾具26與萬向接頭25之間的結合，將夾具26結合到機器人1腕部的前端部16上。
(3)通過對機器人1進行示教操作，改變其姿勢，將與機器人1腕部的前端部16結合的夾具26帶到萬向接頭25的位置，夾具26與萬向接頭25再次結合。這樣，機器人1與校準裝置2結合。
(4)將由位移檢測機構212、222、232所得到的校準裝置的坐標值(X1，Y1，Z1)存儲在運算裝置3內。
(5)向機器人1發出保持萬向接頭25的三個旋轉軸的交點，即基準點251不動，僅改變機器人1的姿勢的指令，改變機器人1的姿勢。由於通過計測夾具26與萬向接頭25的機械尺寸可預先十分精確地確定機器人1腕部的前端部16與基準點251之間的位置關係，所以採用這個數據則前述指令是很容易的。
(6)這時，將由檢測機構212、222、232所得到的校準裝置的坐標值(X2，Y2，Z2)存儲在運算裝置3內。
下面來說明用以上操作所獲得的坐標值決定機器人參量修正值的計算程序。
如果用於機器人1的控制裝置5內部的控制運算的機器人參量與實際的機器人1的機器人參量一致的話，則(X1，Y1，Z1)與(X2，Y2，Z2)理應具有相同的數值，但是由於機器人參量的誤差，本來不動的基準點251會移動，從而產生差值。
按照機器人1的坐標系，基準點251的偏差ΔX，ΔY，ΔZ由下式表示。
ΔX＝X2-X1ΔY＝Y2-Y1 (1)ΔZ＝Z2-Z1首先，假定機器人參量沒有誤差時，校準裝置2所顯示的坐標值為(X0，Y0，Z0)，由第一次計測產生的坐標值(X1，Y1，Z1)與(X0，Y0，Z0)之差與原點誤差向量ΔΘ之間，在六軸機器人的情況下，一般具有如下的關係。x/1x/2x/3x/4x/5x/6y/1y/2y/3y/4y/5y/6z/1z/2z/3z/4z/5z/6=X1-X0Y1-Y0Z1-Z0---(2)]]>上式左邊的(3，6)行列式稱作雅可比行列式，表示機器人的正交坐標(X，Y，Z)與連杆間角度(θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6)之間的微小位移的關係，對於沒有冗餘自由度的一般工業用機器人可單值地推導出來。如果令該行列式為J1，則上式變為如下形式。J1=X1-X0Y1-Y0Z1-Z0---(3)]]>同樣地，對於改變機器人1的姿勢，所計測的校準裝置2的坐標值(X2，Y2，Z2)，下述公式成立。J2=X2-X0Y2-Y0Z2-Z0---(4)]]>由(4)式減去(3)式，得到下列公式。
(J2-J1)ΔΘ＝(X2-X1，Y2-Y1，Z2-Z1)T＝(ΔX，ΔY，ΔZ)T(5)從而由下式可得到原點誤差向量ΔΘ。
ΔΘ＝(J2-J1)-1(ΔX，ΔY，ΔZ)T(6)因而，用校準裝置2測量的坐標值，決定在原點姿勢時連杆角度的修正量。
此外，由於機器人1的姿勢不同，僅對同一基準點進行計測時，有時會出現成為(3)、(4)式的要素的各方程式不獨立的情況，這時，在校準裝置2的動作範圍內改變基準點251的位置，進行同樣的多姿勢測量，可以推導出獨立的關係式。
在運算裝置3內部進行以上的運算，將原點誤差向量ΔΘ的計算結果經由信號線6送到控制裝置5，修正在機器人1的原點姿勢時連杆間角度，校準結束。
進而，為了提高解的可靠性，可採取在同一基準點下的多種姿勢，進行反覆測量，或者，移動基準點，進行反覆測量與運算，求出多個解，進行平均化處理。
下面，對用本發明的校準裝置進行校準的方法的第二個實施例進行說明。
(1)將機器人1連接到校準裝置2上，計測校準裝置2的坐標值(第一次計測)。
(2)發出基準點251不動、改變機器人1的姿勢的指令，使機器人運動，計測這時的校準裝置2的坐標值(第二次計測)。
(3)向機器人1發出使基準點251僅移動第一次計測的坐標值與第二次計測坐標值的差值部分的指令，使其移動。
(4)計測校準裝置2的坐標值，給予機器人1動作指令使其僅將基準點251移動該測量值與第一次測量值的差分值。反覆進行這一操作，直到校準裝置2的測量值與第一次測量值的差達到預定的水準為止。
按以上程序，獲得相對於同一個基準點採取其它姿勢時機器人各軸的連杆間的角度。對多個基準點的多種姿勢進行這一操作，收集連杆間角度的數據，利用日本特開平6-274213號公報所公開的方法計算出修正量。
下面說明利用本發明的校準裝置所進行校準的方法的第三個實施例。在這第三個實施例中，表示了從擺動軸B開始，按照旋轉軸R、水平軸U、水平軸L的順序對機器人的各個軸一個一個的個別進行校準的方法。對於旋轉軸T及垂直軸S的說明，由於其原點可任意決定而省略。
圖5是表示擺動軸B的校準方法的說明圖。這裡，令使旋轉軸T與旋轉軸R相互平行時擺動軸B的角度作為擺動軸B的原點，令腕部15圍繞擺動軸B從前述原點僅旋轉90度時的姿勢作為開始姿勢，將腕部前端部16經夾具26連接到圖中未示出的校準裝置上。其次，在機器人1上，令基準點251不動，令上臂的旋轉部146繞旋轉軸R僅旋轉180度，將腕部15繞擺動軸B反向轉到90度，即當成為開始姿勢時的指令+90度的話，給出旋轉到-90度的指令作為結束姿勢。這時，如果擺動軸B的原點是正確的話，在開始姿勢時的基準點251與結束姿勢時的基準點251′之差，也就是基準點251的位移應該是零。另外，由於繞上臂的旋轉部14b的旋轉軸R旋轉是以開始姿勢為基準旋轉180度，所以旋轉軸R的原點位置與基準點251的位移沒有關係。由校準裝置2所得到的基準點251的X軸方向的位移ΔX與擺動軸B的原點誤差ΔB之間的關係由下式表示。
ΔX＝2IBsin(ΔB) (7)從而由下式可得ΔB。
ΔB＝sin-1{ΔX/(2IB)} (8)其中，IB為從擺動軸B至基準點251的距離，它是事先計測的已知值。
圖6是表示旋轉軸R的校準方法的說明圖，(a)是俯視圖，(b)是正視圖。這裡，使擺動軸B呈水平狀態，以旋轉軸R的角度作為旋轉軸R的原點，使上臂的旋轉部14b繞R軸僅旋轉90度，令腕部15繞B軸旋轉預定的角度，以夾具26與Y軸平行的姿勢作為開始姿勢，經過夾具26將腕部的前端部16連接到圖中未示出的校準裝置上。然後在機器人1上，保持基準點251不動，旋轉圖中未示出的旋轉頭，保持水平軸L、水平軸U不動，發出指令，令上臂的旋轉部14b繞旋轉軸R反轉到90度，也就是說，如果是在開始姿勢的指令為+90度的話，發出旋轉到-90度的指令，作為結束姿勢。前述的結束姿勢相對於前述開始姿勢成為以機器人坐標的XZ平面為基準的鏡象關係。這時，如果旋轉軸R的原點是正確的話，在開始姿勢時的基準點251與結束姿勢的基準點251′之差，也就是基準點251的位移應該是零。由校準裝置2所得到的基準點251在Z軸方向上的位移ΔZ與旋轉軸R的原點誤差ΔR的關係由下式表示。
ΔZ＝2IBsin(ΔR)(9)
從而，ΔB可由下式得出。
ΔR＝sin-1{ΔZ/(2IB)} (10)這裡，垂直軸S的原點位置與基準點251的位移無關。
圖7是表示水平軸U的校準方法的說明圖。這裡，使旋轉軸R呈水平狀態，以水平軸U的角度作為水平軸U的原點，使上臂的固定部14a繞水平軸U從前述原點僅旋轉θU，以腕部15繞B軸僅旋轉θB的旋轉姿勢作為開始姿勢，將腕部前端部16經夾具26連接到圖中未示出的校準裝置上。然後對機器人1發出指令，使上臂的固定部14a繞水平軸U僅從前述原點旋轉-θU，令上臂的旋轉部14b繞旋轉軸R僅旋轉180度，垂直軸S、水平軸L、擺動軸B均保持不動，以此作為結束姿勢。前述結束姿勢的上臂固定部14a更前端側的部分的姿勢成為以含有水平軸U的水平面為基準的與前述開始姿勢成鏡象的關係，所以，如果水平軸U的原點是正確的話，在開始姿勢時的基準點251與在結束姿勢時基準點251′之差，也就是基準點251的位移在X軸方向上的分量應該是零。由校準裝置2所獲得的基準點251在X軸方向的位移ΔX與水平軸U的原點誤差ΔU的關係由下式表示。
ΔX＝2{IU+IBcos(θB)}(cos(ΔU)-1)cos(θU)(11)從而ΔU可從下式求得。
ΔU＝cos-1(1+ΔX/α) (12)其中，IU是從水平軸U到擺動軸B的距離，它是預先計測好的已知量，α＝{IU+IBcos(θB)}cos(θU)。
圖8是表示水平軸L的校準方法的說明圖。這裡，使下臂13呈垂直狀態，將水平軸L的角度作為水平軸L的原點，令下臂13繞水平軸L從前述原點僅旋轉θL、使腕部15繞B軸僅旋轉θB的姿勢作為開始姿勢，將腕部前端部16經夾具26連接到圖中未示出的校準裝置上。然後，在機器人1上，令下臂13繞水平軸L從前述原點僅旋轉-θU，令腕部15繞B軸順時針方向旋轉，相對於開始姿勢腕部15採用左右對稱的姿勢。對垂直軸S、水平軸U、旋轉軸R、旋轉軸T發出指令使其保持不動，作為結束姿勢。由於下臂13相對於垂直姿勢前後倒下相同的角度，所以如果水平軸L的原點是正確的話，開始姿勢時的基準點251與結束姿勢時的基準點251′之差在Z軸方向上的分量，也就是基準點251在Z軸方向的位移，應當是零。由校準裝置2所得的基準點251在Z軸方向上的位移ΔZ與水平軸L原點的誤差ΔL的關係可用下式表示。
ΔZ＝2ILcos(θL){cos(ΔL)-1 } (13)從而，由下式可求出ΔU。
ΔL＝cos-1{1+ΔZ/2ILcos(θL)} (14)其中，IL是從水平軸L至水平軸U的距離，是預先已測量的已知量。
對於某個軸進行上述的校準，根據其結果修正前述軸的原點，再次進行校準。如果反覆進行這種校準直至達到原點誤差小於預定的水準為止，則可進一步提高校準精度。
此外，不言而喻，在運算裝置中編制一套這種校準順序的程序的話，其中包含有機器人1動作程序的選擇功能，則除了將機器人1與校準裝置2的結合與分離之外的所有操作均可使之無人化與自動化。
如上所述，根據本發明，可達到以下的效果。
(1)因為校準裝置的測量對象僅有三個自由度，所以校準裝置的構造比較簡單，價格便宜。
(2)由於不必計測機器人與校準裝置之間的位置關係，所有校準裝置的設置比較容易。
(3)除機器人與校準裝置的結合與解除之外的操作均可很容易地實現自動化。
(4)在校準操作中，由於機器人的動作範圍小，所以可使校準裝置的動作行程變小。從而，校準裝置可製得緊湊便於攜帶。因此，例如在工作中的機器人與工件等碰撞而造成原點偏移時，可將校準裝置拿到現場，在機器人安裝在現場的狀態下進行校準。
工業上應用的可能性。
本發明可適用於多關節機器人的校準裝置及方法。
權利要求
1.一種機器人的校準裝置，其特徵在於，它由下述各部分構成固定臺；可在直線上滑動地安裝於前述固定臺上的第一滑動臺；計測前述第一滑動臺相對於前述固定臺的移動量的第一位移檢測機構；可在與第一滑動臺的滑動方向正交的直線上滑動地安裝在前述第一滑動臺上的第二滑動臺；計測前述第二滑動臺相對於前述第一滑動臺的移動量的第二位移檢測機構；可在與第一及第二滑動臺的滑動方向正交的直線上滑動地安裝在前述第二滑動臺上的第三滑動臺；計測前述第三滑動臺相對於前述第二滑動臺的移動量的第三位移檢測機構；一端固定在前述第三滑動臺上的萬向接頭；具有一端固定在前述萬向接頭的自由端上、另一端可與機器人腕部前端自由裝卸的結構的夾具。
2.一種機器人的校準方法，其特徵在於，將機器人腕部的前端與權利要求1所述的機器人校準裝置的前述夾具相連接，對前述機器人發出保持前述萬向接頭的旋轉軸的中心點位置不變、只改變前述機器人姿勢的指令，使其動作，計測因機器人參數的誤差所產成的前述萬向接頭的旋轉軸中心點位置的移動量，對該移動量進行比較運算，從而對機器人的參數進行修正。
3.如權利要求2所述的機器人校準方法，其特徵在於，前述指令是令作為校準對象的軸之外的軸保持不動，或者使作為校準對象的軸之外的軸運動到與其最初的角度軸對稱的位置為止的指令。
4.如權利要求2所述的機器人校準方法，其特徵在於，前述指令使前述機器人採取與機器人最初的姿勢為鏡象關係的姿勢。
5.一種機器人的校準方法，其特徵在於，將機器人腕部的前端與權利要求1所述的機器人校準裝置的前述夾具相連接，對前述機器人發出作為校準對象的軸從最初的位置旋轉到相對於含有前述對象軸的平面對稱的位置、其它軸保持不動的指令，使其動作，計測因機器人參量的誤差所產生的前述萬向接頭的轉動軸中心點位置的移動量投影到前述平面上的向量的與前述對象軸正交的分量，對前述分量進行比較運算，從而對機器人的參數進行修正。
6.一種機器人的校準方法，其特徵在於，將機器人腕部的前端與權利要求1所述的機器人校準裝置的夾具相連接，對前述機器人發出保持前述萬向接頭的轉動軸的中心點位置不變、只改變前述機器人姿勢的指令，使其動作，計測因機器人參數的誤差所產生的前述萬向接頭的轉動軸中心點位置的移動量，用這一移動量修正前述機器人的位置指令，再次使前述機器人動作，反覆進行對這一移動量的計測與位置指令的修正，直到前述萬向接頭的轉動軸中心點位置的移動量充分小為止，將前述移動量變得充分小時的機器人各關節的角度指令值與最初的角度指令值進行比較運算，從而對機器人的參數進行修正。
7.一種機器人的校準方法，其特徵在於，將機器人腕部的前端與權利要求1所述的校準裝置的前述夾具相連接，用信號線將前述校準裝置連接到運算裝置上，用信號線將前述運算裝置連接到機器人的控制裝置上，根據裝載在前述運算裝置中的程序，自動地反覆操作前述機器人的校準位置，直到前述機器人前端位置的誤差小於預定值為止。
全文摘要
一種比較簡單的校準裝置以及利用該裝置不用複雜的操作即可容易實現自動化的校準方法,其中校準裝置(2)由下述部分構成:在三個正交軸方向具有移動自由度的可動部;可檢測出前述可動部在每個自由度上的位移的位移檢測機構(212,222,232);安裝在前述可動部前端上、具有三個軸向旋轉自由度的萬向接頭(25);安裝在萬向接頭(25)的自由端上、可很容易地連接到機器人腕部的前端部(16)上的夾具(26)。利用這種校準裝置(2)計測腕部的前端部的位移。
文檔編號B25J9/16GK1246087SQ98802106
公開日2000年3月1日 申請日期1998年1月16日 優先權日1997年1月29日
發明者渡邊真祐, 井上康之, 森田裕隆, 永田英夫, 田中洋一 申請人:株式會社安川電機