機器人系統和物品製造方法
2023-05-09 03:13:41
機器人系統和物品製造方法
【專利摘要】本發明涉及一種機器人系統和物品製造方法。機器人系統（100）包括控制器（14a），該控制器執行控制，以使得尺寸與基準玻璃基板（301）的尺寸不同的玻璃基板（311）的角部（311a，311b，311c，311d）在其玻璃基板（311）由機械臂（12）的末端執行器（13）保持並移位的狀態下由照相機（2）檢測。
【專利說明】機器人系統和物品製造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人系統和物品製造方法。
【背景技術】
[0002]例如，日本未審專利申請公報N0.2011 - 40474公開了一種包括照相機(檢測器)的玻璃基板位置指定設備，該照相機被固定地設置成檢測玻璃基板(工件)的頂點(被檢測部)。在該玻璃基板位置指定設備中，在放置玻璃基板的工作站中的矩形玻璃基板的四個頂點(角部位置)對應的位置處設置四個照相機。基於由照相機拍攝的玻璃基板的四個頂點附近的部分的圖像，檢測頂點坐標，並且根據所檢測到的頂點坐標計算玻璃基板的位置和取向。
[0003]然而，在以上公報中描述的玻璃基板位置指定設備中四個照相機被固定地設置。因而，當有多種類型的不同尺寸的玻璃基板時，玻璃基板(工件)的頂點根據玻璃基板的尺寸而有時從照相機的視野偏離。結果，有時並不能檢測到所有四個頂點。
【發明內容】
[0004]為了解決上述問題而形成本公開內容，並且本公開內容的目的是提供一種機器人系統和物品製造方法，即使在有不同尺寸的多個工件時，該系統和方法也能夠通過固定地設置的檢測器可靠地檢測工件的被檢測部。
[0005]根據該公開的第一方面，提供了一種機器人系統，該機器人系統包括:檢測器，該檢測器被固定地設置以檢測工件的被檢測部；機械臂，該機械臂配備有保持所述工件的保持器；以及工件檢測控制單元，該工件檢測控制單元執行控制，使得當所述工件當中的、尺寸與第一工件的基準尺寸不同的第二工件的被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並移位的狀態下由所述檢測器檢測。
[0006]如上所述，根據第一方面的機器人系統包括工件檢測控制單元，該工件檢測控制單元執行控制，使得當尺寸與第一工件的基準尺寸不同的第二工件的被檢測部被檢測時，所述第二工件的被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並移位的狀態下由所述檢測器檢測。因而，即使在難以由固定地設置的檢測器檢測第二工件的被檢測部時，該被檢測部也能夠由檢測器檢測到，這是因為第二工件被移位。結果，即使在有不同尺寸的多種工件時，也能夠由固定地設置的檢測器可靠地檢測工件的被檢測部。
[0007]根據本公開內容的第二方面，提供了一種物品製造方法，該方法包括:輸送工件；以及在被輸送的所述工件當中的、尺寸與第一工件的基準尺寸不同的第二工件由機械臂的保持器保持的狀態下，由檢測器檢測該第二工件的被檢測部。
[0008]如上所述，根據第二方面的物品製造方法包括在尺寸與第一工件的基準尺寸不同的第二工件由機械臂的保持器保持並移位的狀態下，由檢測器檢測該第二工件的被檢測部。因而，即使在難以由固定地設置的檢測器檢測第二工件的被檢測部時，該被檢測部也能夠由檢測器檢測到，這是因為第二工件被移位。結果，即使在有不同尺寸的多種工件時，也能夠由固定地設置的檢測器可靠地檢測工件的被檢測部。
[0009]上述構造允許即使在有不同尺寸的多種工件時也能夠由固定地設置的檢測器可靠地檢測工件的被檢測部。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]圖1是根據第一實施方式的機器人系統的總圖。
[0011]圖2是第一實施方式的機器人系統的俯視圖。
[0012]圖3是具有基準尺寸的玻璃基板(基準基板)的俯視圖。
[0013]圖4是尺寸與基準尺寸不同的玻璃基板(非基準基板)的俯視圖。
[0014]圖5是第一實施方式的機器人系統中的末端執行器的立體圖。
[0015]圖6是第一實施方式的機器人系統的框圖。
[0016]圖7是第一實施方式的機器人系統中的修整裝置的立體圖。
[0017]圖8是示出了修整第一實施方式的機器人系統中的基準基板的操作的流程圖。
[0018]圖9是位於基準位置的基準基板的側視圖。
[0019]圖10不出了正由第一實施方式的機器人系統中的機械臂輸送基板的狀態。
[0020]圖11示出了從第一實施方式的機器人系統中的側部朝向角部修整基板的操作。
[0021]圖12示出了從第一實施方式的機器人系統中的角部朝向側部修整基板的操作。
[0022]圖13是示出了修整第一實施方式的機器人系統中的非基準基板的操作的流程圖。
[0023]圖14是示出了其中非基準基板被放置在傳送器上的狀態的俯視圖。
[0024]圖15是位於基準位置的非基準基板的側視圖。
[0025]圖16是從基準位置移位的非基準基板的俯視圖。
[0026]圖17是從基準位置移位的非基準基板的側視圖。
[0027]圖18是示出了在第二實施方式中非基準基板被放置在傳送器上的狀態的俯視圖。
[0028]圖19是第二實施方式中從基準位置移位的非基準基板的俯視圖。
[0029]圖20是示出了在第三實施方式中基準基板和非基準基板被放置在傳送器上的狀態的俯視圖。
[0030]圖21是從圖20的狀態移動的基準基板和非基準基板的俯視圖。
[0031]圖22是示出了在第三實施方式的變型例中基準基板被放置在傳送器上的狀態的俯視圖。
【具體實施方式】
[0032]下面將參照附圖描述本公開的實施方式。
[0033]第一實施方式
[0034]首先，將參照圖1至圖7描述根據第一實施方式的機器人系統100的構造。
[0035]如圖1和圖2所示，機器人系統100包括機器人I和附裝到傳送器200的照相機
2。機器人I包括:基座11 ;安裝在基座11上的機械臂12 ;附裝至機械臂12的末端的末端執行器13 ；以及控制機器人I的總體操作的機器人控制器14。傳送器200與機器人I相鄰地設置以輸送基板300。如圖2所示，修整裝置400與機器人I相鄰地設置以修整稍後描述的基板300的突出部303。照相機2用作「檢測器」的示例，而末端執行器13用作「保持器」的示例。
[0036]傳送器200包括支柱201和設置在支柱201上以移動基板300的輥單元202。如圖2所示，傳送器200還包括對基板300進行粗定位的止動器203。一個止動器203設置在基板300的輸送方向側(箭頭X2側)，並且兩個止動器203設置在與基板300的輸送方向側正交的兩側(箭頭Yl和Y2側)。
[0037]如圖3所示，基板300 (基準基板)包括玻璃基板301和片狀構件302，所述片狀構件302通過層壓形成以覆蓋玻璃基板301。片狀構件302形成為包括從玻璃基板301的四側突出的突出部303。玻璃基板301可以為大致矩形的，並且可以具有四個角部301a、301b、301c和301d。玻璃基板301具有用作基準尺寸的尺寸，並且具有沿著縱向方向的長度LI和沿著橫向方向的長度L2。
[0038]如圖4所示，基板310 (非基準基板)包括玻璃基板311和片狀構件312，所述片狀構件312通過層壓形成以覆蓋玻璃基板311。片狀構件312形成為具有從玻璃基板311的四側突出的突出部313。玻璃基板311可以為大致矩形的，並且可以具有四個角部311a、311b、311c和311d。玻璃基板311具有與玻璃基板301的基準尺寸不同的尺寸。具體地說，玻璃基板311的沿著縱向方向的長度L3小於玻璃基板301的沿著縱向方向的長度LI(L3〈L1)，而玻璃基板311的沿著橫向方向的長度L2等於玻璃基板301的沿著橫向方向的長度L2。玻璃基板301用作「工件」和「第一工件」的示例。角部311a和311b用作「被檢測部」和「第一被檢測部」的示例，而角部311c和311d用作「被檢測部」和「第二被檢測部」的示例。
[0039]如圖1所示，基座11固定至安裝表面F，諸如地板、牆壁或天花板。在第一實施方式中，機械臂12具有六個自由度，並且包括多個臂結構。臂結構12a連接至基座11，從而可圍繞垂直於安裝表面F的旋轉軸Al旋轉。臂結構12b連接至臂結構12a，從而可圍繞垂直於旋轉軸Al的旋轉軸A2旋轉。臂結構12c連接至臂結構12b，從而可圍繞平行於旋轉軸A2的旋轉軸A3旋轉。臂結構12d連接至臂結構12c，從而可圍繞垂直於旋轉軸A3的旋轉軸A4旋轉。臂結構12e連接至臂結構12d，從而可圍繞垂直於旋轉軸A4的旋轉軸A5旋轉。臂結構12f連接至臂結構12e，從而可圍繞垂直於旋轉軸A5的旋轉軸A6旋轉。這裡，術語「平行」和「垂直」並不被嚴格地定義，它們可以分別包括「基本平行」和「基本垂直」。旋轉軸Al至A6具有各自的伺服馬達(接頭15)，並且這些伺服馬達包括用於檢測其旋轉位置的編碼器。這些伺服馬達連接至機器人控制器14，並且根據來自機器人控制器14的指令來操作。
[0040]如圖5所示，末端執行器13包括用於吸附並保持基板300的六個吸附部16以及供附裝這六個吸附部16的附裝部17。吸附部16布置成二 (沿著A方向)乘三(沿著B方向)的矩陣(總共六個(=2X3))。
[0041]如圖2所示，設置了四個照相機2 (照相機2a至2d)。在第一實施方式中，在平面圖中，照相機2a和2b定位在與位於具有基準尺寸的、大致矩形的玻璃基板301的一側的角部301a和301b對應的位置，而照相機2c和2d定位在與位於該玻璃基板301的另一側的角部301c和301d對應的位置。具體地說，這四個照相機2a至2d被設置成使得具有基準尺寸的大致矩形的玻璃基板301的角部301a至301d位於這四個照相機2a至2d的視野(例如，具有大約200mm乘以大約300m的區域的範圍，參見圖2中的單點劃線)內。此外，這四個照相機2a至2d可以被固定地設置在傳送器200上的、供放置基板300的位置下方預定距離L4 (例如大約280mm，參見圖1)的位置處。照相機2a和2b用作「檢測器」和「第一檢測器部分」的示例，而照相機2c和2d用作「檢測器」和「第二檢測器部分」的示例。
[0042]如圖6所示，機器人控制器14包括控制器14a和存儲器14b。存儲器14b連接至控制器14a。此外，四個照相機2連接至控制器14a。在第一實施方式中，控制器14a可以被構造成使得:具有基準尺寸的玻璃基板301的四個角部301a至301d在玻璃基板301位於基準位置(參見圖9)的狀態下分別由照相機2a和2d進行拍攝(檢測)。基準位置是指玻璃基板301的使得該玻璃基板301的角部301a和301b (角部301a和301b之間的一邊301e，參見圖2)位於照相機2a和2b的上方(位於箭頭Zl側)位置。控制器14a可以被構造成使得當具有與玻璃基板301的尺寸不同的尺寸的玻璃基板311的角部311a至311d被拍攝時，角部311a和311b在玻璃基板311位於基準位置(參見圖15)的狀態分別由照相機2a和2b拍攝，並且玻璃基板311的角部311c和31 Id在玻璃基板311被機械臂12的末端執行器13保持並從基準位置移位的狀態下(參見圖17)分別由照相機2c和2d拍攝。玻璃基板311用作「工件」和「第二工件」的示例，控制器14a用作「工件檢測控制單元」和「工件輸送指令單元」的示例，而存儲器14b用作「存儲單元」的示例。
[0043]在第一實施方式中，存儲器14b可以預先存儲玻璃基板301和玻璃基板311的尺寸。具體地說，存儲器14b存儲玻璃基板301的沿著縱向方向的長度LI和沿著橫向方向的長度L2以及玻璃基板311的沿著縱向方向的長度L3和沿著橫向方向的長度L2。
[0044]如圖7所示，修整裝置400包括用於對片狀構件302(312)的從玻璃基板301(311)的四側突出的突出部303(313)進行修整的切割刀片401和切割刀片402。在切割刀片402周圍設置輥403來引導基板300 (310)。
[0045]接下來，將參照圖2和圖8至圖12，對於用於修整包括具有基準尺寸的玻璃基板301的基板(基準基板)的機器人系統100的操作進行描述。
[0046]首先，如圖8所示，在步驟SI中，基板300由傳送器200從箭頭Xl側向箭頭X2側輸送，如圖2所示。基板300由傳送器200輸送，使得玻璃基板301的角部301a至301d分別位於四個照相機2a至2d的視野內。
[0047]接下來，如圖9所示，在步驟S2中，基板300被機械臂12的末端執行器13保持(吸附)並沿著箭頭Zl的方向提升(移動)，並且被放置在基準位置。之後，在步驟S3中，玻璃基板301的角部301a至301d分別由照相機2a至2d拍攝。
[0048]接下來，在第一實施方式中，在步驟S4中，基於由照相機2a至2d拍攝的玻璃基板301的角部301a至301d的圖像，可以獲得(計算出)玻璃基板301的中心位置Cl (參見圖9和圖10)。另外，獲得(計算出)在所獲得的玻璃基板301的中心位置Cl與玻璃基板301上的與機械臂12的末端執行器13的中心位置對應的位置C2之間的位移量d。即使當玻璃基板301相對於輸送方向(箭頭X的方向，參見圖2)傾斜時，也能夠基於四個角部301a至301d的圖像獲得玻璃基板301的中心位置Cl。
[0049]接下來，如圖10所示，在步驟S5中，根據在玻璃基板301的中心位置Cl與玻璃基板301上的與機械臂12的末端執行器13的中心位置對應的位置C2之間的位移量d，可將玻璃基板301輸送到修整裝置400的修整位置。更具體地說，當機械臂12保持玻璃基板301而使得機械臂12的末端執行器13的中心位置C2與玻璃基板301的中心位置Cl基本一致時，指示機械臂12正確地將玻璃基板301輸送到修整裝置400。當玻璃基板301的中心位置Cl與玻璃基板301上的與機械臂12的末端執行器13的中心位置對應的位置C2不一致時，基於位移量d校正機械臂12的運動軌跡，然後將玻璃基板301輸送到修整裝置400。
[0050]接下來，在步驟S6中，如圖11所示，從玻璃基板301的側邊301e朝向角部301a(301b至301d)修整片狀構件302的從玻璃基板301突出的突出部303。然後，從玻璃基板301的角部301a (301b至301d)向側邊301e修整片狀構件302的突出部303。當修整了從玻璃基板301的四個邊突出的所有突出部303後，修整操作完成。
[0051]接下來，將參照圖10至17對於用於修整基板310(非基準基板)的機器人系統100的操作進行描述，該基板310包括具有與玻璃基板301的尺寸不同的尺寸的玻璃基板311。
[0052]首先，如圖13所示，在步驟Sll中，由傳送器200從箭頭Xl側向箭頭X2側輸送基板310，如圖14所示。基板310由傳送器200輸送，使得玻璃基板311的角部311a和311b分別位於設置在箭頭X2側的照相機2a和2b的視野內。
[0053]接下來，如圖15所示，在步驟S12中，基板310被機械臂12的末端執行器13保持(吸附)並沿著箭頭Zl的方向提升(移動)，並且被放置在基準位置。之後，在步驟S13中，位於玻璃基板311 —側(箭頭X2側)的角部311a和311b分別由照相機2a和2b拍攝。
[0054]接下來，在第一實施方式中，如圖16和圖17所示，在步驟S14中，在玻璃基板311(基板310)在由機械臂12的末端執行器13保持的同時沿著箭頭Xl的方向從基準位置移位的狀態下，位於玻璃基板311的另一側(箭頭Xl側)的角部311c和311d分別由照相機2c和2d拍攝。更具體地說，玻璃基板311從基準位置移位而定位在照相機2c和2d的上方(照相機2c和2d的視野內)。玻璃基板311可以在被機械臂12的末端執行器13保持的同時沿著水平方向從基準位置移位。
[0055]在第一實施方式中，玻璃基板311可以在被機械臂12的末端執行器13保持的同時基於存儲在存儲器14b中的玻璃基板311的尺寸沿著水平方向從基準位置移位預定水平距離。更具體地說，玻璃基板311沿著水平方向從基準位置移位，所移位的距離為玻璃基板301的沿縱向方向的長度LI與玻璃基板311的沿縱向方向的長度L2之差L5 (L5 = LI —L2，參見圖15)。
[0056]接下來，在步驟S15中，類似於基板300的上述修整操作中的步驟S4，獲得(計算出)玻璃基板311的中心位置Cl，並且獲得(計算出)在玻璃基板311的中心位置Cl與玻璃基板311上的與機械臂12的末端執行器13的中心位置對應的位置C2之間的位移量d。然後，在步驟S16中，如圖10所示，類似於基板300的修整操作中的步驟S5，根據玻璃基板311的中心位置Cl與玻璃基板311上的與機械臂12的末端執行器13的中心位置對應的位置C2之間的位移量d，可將玻璃基板311輸送到修整裝置400。
[0057]接下來，在步驟S17中，如圖11和圖12所示，類似於基板300的修整操作中的步驟S6，修整片狀構件312的從玻璃基板311突出的突出部313，從而完成修整操作。如上所述，在第一實施方式中，在基板310 (玻璃基板311)由機械臂12的末端執行器13保持之後，維持基板310的保持狀態。在該狀態下，將基板310移動到基準位置，檢測玻璃基板311的角部311a至311d，並且基於由照相機2拍攝的玻璃基板311的角部31 Ia至31 Id的圖像將基板310輸送到修整裝置400。
[0058]如上所述，第一實施方式採用控制器14a來執行控制，使得具有與玻璃基板301的基準尺寸不同的尺寸的玻璃基板311的角部311c和311d在玻璃基板311被機械臂12的末端執行器13保持並從基準位置移位的狀態下分別由照相機2c和2d拍攝。因而，即使當位於基準位置的玻璃基板311的角部311c和311d未被固定的照相機2c和2d拍攝時，它們也能夠分別由固定的照相機2c和2d拍攝，這是因為玻璃基板311從基準位置移位。結果，即使當有多種尺寸的玻璃基板311時，也能夠由固定的照相機2c和2d可靠地拍攝到玻璃基板311的角部311c和311d。
[0059]在第一實施方式中，如上所述，控制器14a被構造成使得在玻璃基板311被機械臂12的末端執行器13保持並沿著水平方向從基準位置移位的狀態下玻璃基板311的角部311c和311d由照相機2c和2d拍攝。因而，與其中玻璃基板311沿著豎直方向或傾斜方向從基準位置移動的情況不同，玻璃基板311在保持豎直距離(對象距離)的同時移動。結果，無需在運動之後調節照相機2c和2d與玻璃基板311之間的豎直距離就能夠拍攝玻璃基板311的角部311c和311d。
[0060]在該第一實施方式中，如上所述，控制器14a被構造成:使得在玻璃基板311位於基準位置的狀態下由照相機2a和2b拍攝玻璃基板311的角部31 Ia和311b ;並使得在玻璃基板311被機械臂12的末端執行器13保持並從基準位置移位的狀態下由照相機2c和2d拍攝玻璃基板311的角部311c和31 Id。因而，無需移動照相機2a至2d就能夠拍攝玻璃基板311的所有角部311a至311d。結果，與移動照相機2a至2d的情況不同，無需對照相機2a至2d執行校準(無需重新調節拍攝條件)就能夠拍攝玻璃基板311的所有角部311a至311d。
[0061]在第一實施方式中，如上所述，控制器14a被構造成使得:在玻璃基板301被機械臂12的末端執行器13保持並移動到基準位置的狀態下由照相機2a至2d拍攝具有基準尺寸的玻璃基板301的角部301a至301d。因而，無需由機械臂12的末端執行器13保持玻璃基板301並沿著水平方向移動該玻璃基板301，就能夠拍攝玻璃基板301的所有角部301a至301d。因而，與在玻璃基板301被機械臂12的末端執行器13保持並沿著水平方向移動的同時拍攝所有角部301a至301d時的情況相比，能夠縮短拍攝玻璃基板301的角部301a至301d的操作的間歇時間。
[0062]在第一實施方式中，如上所述，照相機2a至2d固定地設置在傳送器200上的玻璃基板301 (玻璃基板311)的位置下方預定距離L4的位置處。這允許容易對位於照相機2a至2d上方的玻璃基板301 (玻璃基板311)的角部301a至301d (角部311a至311d)進行拍攝。
[0063]在第一實施方式中，如上所述，控制器14a被構造成:使得基於由照相機2a至2d獲取的玻璃基板301 (玻璃基板311)的角部301a至301d的拍攝結果來獲得玻璃基板301的中心位置Cl ;並且使得基於所獲得的玻璃基板301的中心位置Cl與玻璃基板301上的與機械臂12的末端執行器13的中心位置對應的位置C2之間的位移量d將玻璃基板301輸送到修整位置(修整裝置400)。因而，即使當玻璃基板301的中心位置Cl與玻璃基板301上的與機械臂12的末端執行器13的中心位置對應的位置C2不一致時，也能夠容易且精確地將玻璃基板301輸送到修整裝置400的修整位置。[0064]在第一實施方式中，如上所述，控制器14a被構造成使得在玻璃基板311被機械臂12的末端執行器13保持之後，在玻璃基板311的保持狀態得以維持的狀態下，將玻璃基板311移動到基準位置，並對玻璃基板311的角部311a至311d進行拍攝，並且基於由照相機2a至2d拍攝的玻璃基板311的角部311a至31 Id的拍攝結果將玻璃基板311輸送到修整位置。因而，與每當移動和拍攝玻璃基板311時都取消玻璃基板311的保持狀態(例如將玻璃基板311放置在傳送器200上)的情況不同，能夠抑制玻璃基板311的保持位置的移位。結果，能夠更精確地將玻璃基板311輸送到修整位置。
[0065]在第一實施方式中，如上所述，控制器14a被構造成使得，基於存儲在存儲器14b中的玻璃基板311的尺寸，在玻璃基板311被機械臂12的末端執行器13保持並沿著水平方向從基準位置移動預定水平距離的狀態下，由照相機2a至2d對玻璃基板311的角部311a至311d進行拍攝。因而，與測量由傳送器200輸送的玻璃基板311的尺寸並確定該玻璃基板311是否要被保持並從基準位置移位預定水平距離時的情況相比，能夠縮短拍攝和輸送玻璃基板311的操作的間歇時間。
[0066]第二實施方式
[0067]接下來，將參照圖18描述根據第二實施方式的機器人系統100。在第二實施方式中，由傳送器200輸送沿著橫向方向的長度L6與具有基準尺寸的玻璃基板301不同的玻璃基板321。
[0068]如圖18所示，基板320包括玻璃基板321和片狀構件322，所述片狀構件322通過層壓形成以覆蓋玻璃基板321。玻璃基板321大致為矩形的，並且包括四個角部321a、321b、321c和321d。另外，玻璃基板321具有與玻璃基板301的基準尺寸不同的尺寸。更具體地說，玻璃基板321的沿著縱向方向的長度LI等於玻璃基板301的沿著縱向方向的長度LI,而玻璃基板321的沿著橫向方向的長度L6小於玻璃基板301的沿著橫向方向的長度L2 (L6〈L2)。玻璃基板321用作「工件」和「第二工件」的示例。角部321b和321c用作「被檢測部」和「第一被檢測部」的示例，角部321a和321d用作「被檢測部」和「第二被檢測部」的示例。另外，照相機2b和2c用作「檢測器」和「第一檢測器部分」的示例，而照相機2a和2d用作「檢測器」和「第二檢測器部分」的示例。
[0069]接下來，將參照圖13、圖18和圖19描述用於修整基板320的機器人系統100的操作。
[0070]首先，如圖13所示，在步驟Sll中，由傳送器200將基板320從箭頭Xl側向箭頭X2側輸送。接下來，在步驟S12中，如圖18所示，基板320被機械臂12的末端執行器13保持並沿著箭頭Zl方向向上提升(移動)，並被放置在基準位置。之後，在步驟S13中，由照相機2b和2c分別對玻璃基板321的位於箭頭Y2側的角部321b和321c進行拍攝。
[0071]接下來，在步驟S14中，如圖19所示，玻璃基板321 (基板320)在被機械臂12的末端執行器13保持的同時從基準位置朝向箭頭Yl側移位。在該狀態下，玻璃基板321的位於箭頭Yl側的角部321a和32Id分別由照相機2a和2d拍攝。更具體地說，基板310沿著水平方向從基準位置移位與玻璃基板301的沿著橫向方向的長度L2與玻璃基板321的沿著橫向方向的長度L6之差L7對應的量(=L2 - L6)。隨後的操作(步驟S15至S17)與在上述第一實施方式中採用的類似。
[0072]第三實施方式[0073]接下來，將參照圖20描述根據第三實施方式的機器人系統100。在第三實施方式中，與上述第一和第二實施方式中在傳送器200上設置四個照相機2不同，在傳送器200上可以設置一個照相機2b。
[0074]如圖20所示，在第三實施方式中，一個照相機2b設置在與大致矩形的玻璃基板301的位於箭頭X2側又位於箭頭Y2側的角部301b對應的位置。第三實施方式中的其他結構與上述第一和第二實施方式中採用的結構類似。
[0075]將參照圖8和20描述第三實施方式的機器人系統100的修整操作。
[0076]在步驟SI中輸送基板300的操作和在步驟S2中將基板300移動到基準位置的操作類似於在第一實施方式中執行的操作。在第三實施方式中，在步驟S3中，大致矩形的玻璃基板301的四個角部中的一個角部301b在該玻璃基板301 (基板300)位於基準位置的狀態下，由照相機2b拍攝。另外，基板300 (玻璃基板301)可以由機械臂12的末端執行器13保持，並且可以順序地移動到其中角部301a、301c和301d能夠被照相機2b檢測到的位置，從而玻璃基板301的其餘角部301a、301c和301d由照相機2b拍攝。例如，在基板300(玻璃基板301)由機械臂12的末端執行器13從圖20的狀態向箭頭Y2側移動之後，如圖21所示，角部301a由照相機2b拍攝。另外，在基板300 (玻璃基板301)由機械臂12的末端執行器13向箭頭X2側移動之後，角部301d由照相機2b拍攝。隨後，基板300 (玻璃基板301)向箭頭Yl側移動，並且由照相機2b拍攝角部301c。之後，執行步驟S4至S6。
[0077]在用於尺寸與基準尺寸不同的基板(例如玻璃基板311，參見圖4)的修整操作中，大致矩形的玻璃基板的四個角部中的一個(例如角部311b)在玻璃基板位於基準位置的狀態下由照相機2b拍攝。之後，基板(玻璃基板)由機械臂12的末端執行器13保持並移位與用於基準尺寸的玻璃基板301的角部301a、301c和301d的距離不同的距離。在該狀態下，對玻璃基板301的其餘角部(例如角部311a、311c和311d)進行拍攝。第三實施方式中的其他操作類似於第一實施方式中採用的操作。
[0078]在第三實施方式中，如上所述，在與大致矩形的玻璃基板301的位於一側(箭頭X2偵D的角部301b對應的位置處設置單個照相機2b，並且控制器14a被構造成使得大致矩形的玻璃基板301的四個角部301a至30Id中的角部301b在該玻璃基板301位於基準位置的狀態下由照相機2b拍攝，並且使得該玻璃基板301的其餘角部301a、301c和301d在由機械臂12的末端執行器13保持玻璃基板301並順序地將該玻璃基板301移動到角部301a、301c和301d能夠由照相機2b拍攝的位置的同時，由照相機2b拍攝。由於這能夠減少照相機2的數量，因此能夠簡化機器人系統100的構造。
[0079]應該注意的是，這裡公開的實施方式在所有方面都僅僅是示例性而非限制性的。本領域技術人員應該理解，可以根據設計要求和其他因素而可以進行各種變型、組合、子組合和改變，只要它們都在所附權利要求及其等同物的範圍內即可。
[0080]儘管在上述第一至第三實施方式中對片狀構件的從大致矩形的玻璃基板突出的部分進行了修整，但是例如可以對片狀構件的從不同於該玻璃基板的半導體基板突出的部分進行修整。
[0081]儘管在第一至第三示例性實施方式中由多個照相機或一個照相機拍攝(檢測)大致矩形的玻璃基板的角部，但是例如可以對不是大致矩形的玻璃基板的部分進行拍攝(檢測)。[0082]儘管在第一至第三實施方式中由多個照相機或一個照相機拍攝(檢測)玻璃基板的角部，但是它們例如可以通過不同於照相機的紅外傳感器來檢測。
[0083]儘管在第一至第三實施方式中多個照相機或一個照相機固定至傳送器，但是例如其可以固定至不同於傳送器的部件。
[0084]儘管在上述第一和第二實施方式中四個照相機固定地安裝在傳送器上，但是例如可以固定地安裝三個照相機。另外，儘管在第一和第二實施方式中基於由四個照相機拍攝的四個角部的圖像來獲得玻璃基板的中心位置，但是也可以基於由三個照相機拍攝的三個角部的圖像來獲得。
[0085]儘管在上述第一至第三實施方式中對片狀構件的從玻璃基板突出的部分進行了修整，但是可以對玻璃基板的待被檢測的部分進行拍攝(檢測)以用於不同於修整的處理。
[0086]儘管在第一至第三實施方式中通過吸附來保持玻璃基板(基板)，但是其也可以通過其他方法來保持。
[0087]儘管在第三實施方式中在傳送器上設置了一個照相機，但是例如可以在傳送器的箭頭X2側設置兩個照相機，如在圖22中所示的變型中一樣。在這種情況下，大致矩形的玻璃基板301的四個角部中的兩個角部301a和301b在玻璃基板301位於基準位置的狀態下由照相機2a和2b拍攝。另外，在由機械臂12的末端執行器13保持基板300 (玻璃基板301)的同時通過使玻璃基板301旋轉180度來藉助照相機2a和2b對待檢測的角部301c和301d進行拍攝。
【權利要求】
1.一種機器人系統(100),該機器人系統包括: 檢測器(2)，該檢測器被固定地設置以檢測工件的被檢測部； 機械臂(12)，該機械臂配備有保持所述工件的保持器(13);以及 工件檢測控制單元(14a)，該工件檢測控制單元執行控制，使得當在所述工件當中的、尺寸與第一工件(300)的基準尺寸不同的第二工件(310)的被檢測部被檢測時，所述第二工件(310)的所述被檢測部在所述第二工件(310)由所述機械臂(12)的所述保持器(13)保持並移位的狀態下由所述檢測器(2)檢測。
2.根據權利要求1所述的機器人系統， 其中，所述工件檢測控制單元被構造成使得:所述第二工件的所述被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並沿著水平方向從基準位置移位的狀態下由所述檢測器檢測。
3.根據權利要求1所述的機器人系統， 其中，所述檢測器包括第一檢測器部分和第二檢測器部分， 其中所述工件的所述被檢測部包括第一被檢測部和第二被檢測部，並且 其中所述工件檢測控制單元被構造成使得:當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述第一被檢測部在所述第二工件位於所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，並且所述第二工件的所述第二被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。
4.根據權利要求2所述的機器人系統， 其中，所述檢測器包括第一檢測器部分和第二檢測器部分， 其中所述工件的所述被檢測部包括第一被檢測部和第二被檢測部，並且 其中所述工件檢測控制單元被構造成使得:當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述第一被檢測部在所述第二工件位於所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，並且所述第二工件的所述第二被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。
5.根據權利要求3所述的機器人系統， 其中，所述工件檢測控制單元被構造成使得:當所述第一工件的所述被檢測部被檢測時，所述第一工件的所述第一被檢測部和所述第二被檢測部在所述第一工件由所述機械臂的所述保持器保持並移動到所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分和所述第二檢測器部分檢測；並且當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述第一被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並移動到所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，並且所述第二工件的所述第二被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持的同時所述第二工件從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。
6.根據權利要求4所述的機器人系統， 其中，所述工件檢測控制單元被構造成使得:當所述第一工件的所述被檢測部被檢測時，所述第一工件的所述第一被檢測部和所述第二被檢測部在所述第一工件由所述機械臂的所述保持器保持並移動到所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分和所述第二檢測器部分檢測；並且當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述第一被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並移動到所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，並且所述第二工件的所述第二被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持的同時所述第二工件從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。
7.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人系統， 其中，所述檢測器固定地設置在傳送器上的供放置所述工件的位置下方的預定距離的位置處。
8.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人系統， 其中，所述工件檢測控制單元基於由所述檢測器檢測的所述工件的所述被檢測部的檢測結果來獲得所述工件的中心位置；並且 其中所述機器人系統進一步包括: 工件輸送指令單元，該工件輸送指令單元執行控制，以使得基於所獲得的所述工件的中心位置與所述工件上的與所述機械臂的所述保持器的中心位置對應的部分之間的位移量，將所述工件輸送到工件處理位置。
9.根據權利要求7所述的機器人系統， 其中，所述工件檢測控制單元基於由所述檢測器檢測的所述工件的所述被檢測部的檢測結果來獲得所述工件的中心位置；並且 其中所述機器人系統進一步包括: 工件輸送指令單元，該工件輸送指令單元執行控制，以使得基於所獲得的所述工件的中心位置與所述工件上的與所述機械臂的所述保持器的中心位置對應的部分之間的位移量，將所述工件輸送到工件處理位置。
10.根據權利要求8所述的機器人系統， 其中，所述工件覆蓋有片狀構件，並且 其中所述工件輸送指令單元基於所獲得的所述工件的中心位置與該工件上的與所述機械臂的所述保持器的中心位置對應的位置之間的位移量執行控制，使得所述工件被輸送到對所述片狀構件的從所述工件突出的部分進行修整的修整位置。
11.根據權利要求9所述的機器人系統， 其中，所述工件覆蓋有片狀構件，並且 其中所述工件輸送指令單元基於所獲得的所述工件的中心位置與該工件上的與所述機械臂的所述保持器的中心位置對應的位置之間的位移量執行控制，使得所述工件被輸送到對所述片狀構件的從所述工件突出的部分進行修整的修整位置。
12.根據權利要求8所述的機器人系統， 其中，在所述工件由所述機械臂的所述保持器保持之後，在所述工件保持被保持的狀態下，由所述工件檢測控制單元執行所述工件向所述基準位置的運動以及所述工件的所述被檢測部的檢測，並且由所述工件輸送指令單元執行基於由所述檢測器檢測的所述工件的所述被檢測部的檢測結果的所述工件向所述工件處理位置的輸送。
13.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人系統，該機器人系統進一步包括: 存儲單元，該存儲單元預先存儲有所述第一工件和所述第二工件的尺寸， 其中，所述工件檢測控制單元被構造成使得，基於在所述存儲單元中預先存儲的所述第二工件的尺寸，在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並沿著水平方向從基準位置移位預定水平距離的狀態下，由所述檢測器檢測所述第二工件的所述被檢測部。
14.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人系統， 其中，所述第一工件和所述第二工件均具有矩形形狀，從而具有四個角部； 其中所述檢測器包括位於與矩形的所述工件的一側的角部對應的位置的第一檢測器部分和位於與另一側的角部對應的位置的第二檢測器部分，並且 其中所述工件檢測控制單元被構造成使得:當所述第一工件的所述被檢測部被檢測時，所述第一工件的所述四個角部在所述第一工件被放置在基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分和所述第二檢測器部分檢測；並且當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述四個角部中的兩個角部在所述第二工件被放置在所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，並且所述第二工件的其餘兩個角部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持並從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。
15.根據權利要求1或2所述的機器人系統， 其中，所述工件具有矩形形狀，從而具有四個角部； 其中至少一個檢測器設置在與矩形的所述工件的一側的角部對應的位置處，並且 其中所述工件檢測控制單元被構造成:使得矩形的所述工件的所述四個角部中的任一個角部在該工件被放置在基準位置的狀態下由所述檢測器檢測；並且使得所述工件的其餘角部通過由所述機械臂的所述保持器保持所述工件並將所述工件順序地移動到由所述檢測器檢測這些其餘角部所在的位置而由所述檢測器檢測。
16.一種物品製造方法，該物品製造方法包括: 輸送工件；以及 在被輸送的所述工件當中的、尺寸與第一工件(300)的基準尺寸不同的第二工件(310)由機械臂(12)的保持器(13)保持並移位的狀態下，由檢測器(2)檢測該第二工件(310)的被檢測部。
【文檔編號】B25J13/08GK103659812SQ201310431886
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月22日 優先權日:2012年9月20日
【發明者】下野利昭 申請人:株式會社安川電機