一種全自動掃地機器人的掃地方法與流程
2023-04-27 22:35:41 1
本發明屬於全自動家居領域，具體的是一種全自動掃地機器人的掃地方法。
背景技術：
隨著生活水平的提高，全自動家居逐漸走入人們的生活。而全自動掃地機作為全自動家居的必須品應運而生。現有的全自動掃地機掃地時，通常利用遙控器進行控制，遙控器達不到精度要求，並且，掃地機自身無法準確判斷已打掃區和未打掃區，從而造成某些區域未被打掃，某些區域被重複打掃，掃地效率低。
技術實現要素：
本發明所要解決的技術問題是提供一種掃地效率高的全自動掃地機的掃地方法。
本發明採用的技術方案是：一種全自動掃地機器人的掃地方法，包括以下步驟：
1)建立待打掃區平面直角坐標系，以待打掃區的某個牆角為圓心，以該牆角處的一面牆壁與該待打掃區的相交線為X軸，以該牆角處的另一面牆壁與該待打掃區的相交線為Y軸，將待打掃區的平面圖錄入終端設備；設置掃地機的規劃運行軌跡和障礙物繞行原則，並將規劃運行軌跡和障礙物繞行原則存儲於終端設備；
2)掃地機按規劃運行軌跡對待打掃區進行清掃，並記錄掃地機的實際運行軌跡；掃地機將其實際運行軌跡發送到終端設備；
3)終端設備將規劃運行軌跡與實際運行軌跡進行比對，判斷未被清掃的位置，掃地機運行至該未被清掃的位置進行清掃。
進一步的，步驟3)包括：3a)終端設備讀取掃地機的坐標和未被清掃位置的坐標；3b)終端設備調用待打掃區的平面圖；3c)終端設備規劃掃地機至未被清掃位置的最優路線，並反饋給掃地機的中央處理器，中央處理器指令掃地機按該最優路線運行至未被清掃位置。
進一步的，在清掃過程中，掃地機測量自身與障礙物間的距離；並根據障礙物繞行原則繞行。
進一步的，掃地機與障礙物間的距離大於或者等於2cm，且小於或者等於3cm時，掃地機繞行。
進一步的，所述掃地機通過紅外線測量自身與障礙物間的距離。
進一步的，所述終端設備為手機或者家用電腦。
本發明的有益效果是：該一種全自動掃地機器人的掃地方法，規劃了掃地機的運行路線，避免了掃地機在待打掃房間隨意打掃造成某處重複打掃，另外一處又未打掃的現象；並且，由於終端設備錄入了待打掃區的平面圖，故，在以後的打掃中，掃地機可根據終端設備存儲的待打掃區的平面圖自動識別所處的房間，避免了對房間的重複打掃；重複打掃的問題得以解決，從而提高了打掃的效率。
具體實施方式
一種全自動掃地機器人的掃地方法，包括以下步驟：
1)建立待打掃區平面直角坐標系，以待打掃區的某個牆角為圓心，以該牆角處的一面牆壁與該待打掃區的相交線為X軸，以該牆角處的另一面牆壁與該待打掃區的相交線為Y軸，將待打掃區的平面圖錄入終端設備；設置掃地機的規劃運行軌跡和障礙物繞行原則，並將規劃運行軌跡和障礙物繞行原則存儲於終端設備；
2)掃地機按規劃運行軌跡對待打掃區進行清掃，並記錄掃地機的實際運行軌跡；掃地機將其實際運行軌跡發送到終端設備；
3)終端設備將規劃運行軌跡與實際運行軌跡進行比對，判斷未被清掃的位置，掃地機運行至該未被清掃的位置進行清掃。
該一種全自動掃地機器人的掃地方法，通過將待打掃區的平面圖錄入終端設備，建立規劃運行軌跡，規劃運行軌跡從起始端至終止端形成的軌跡圖與打掃區的平面重合。掃地機按規劃運行軌跡對待打掃區進行清掃，即無論將掃地機放置於待打掃區的某處，掃地機將按規劃運行軌跡的路線向規劃運行軌跡的終止端運行，進行清掃工作。即，當掃地機放置於直角坐標系的圓心處，那麼，掃地機的實際運行軌跡完全與規劃運行軌跡重合。
該一種全自動掃地機器人的掃地方法，規劃了掃地機的運行路線，避免了掃地機在待打掃房間隨意打掃造成某處重複打掃，另外一處又未打掃的現象；並且，由於終端設備錄入了待打掃區的平面圖，故，在以後的打掃中，掃地機可根據終端設備存儲的待打掃區的平面圖自動識別所處的房間，避免了對房間的重複打掃；重複打掃的問題得以解決，從而提高了打掃的效率。
優選的，步驟3)包括：3a)終端設備讀取掃地機的坐標和未被清掃位置的坐標；3b)終端設備調用待打掃區的平面圖；3c)終端設備規劃掃地機至未被清掃位置的最優路線，並反饋給掃地機的中央處理器，中央處理器指令掃地機按該最優路線運行至未被清掃位置。
按最優路線運行至未被清掃位置，即，按最短的時間運行至未被清掃位置，進一步提高了工作效率。
優選的，在清掃過程中，掃地機測量自身與障礙物間的距離；並根據障礙物繞行原則繞行。
障礙物為室內設備，如家具等，若掃地機碰撞物件，會造成物件或掃地機的損壞，因此，在清掃過程中，掃地機測量自身與障礙物間的距離；並根據障礙物繞行原則繞行。從而避免了掃地機與障礙物的接觸碰撞。起到保護掃地機和室內設備的作用。
由於掃地機在接受繞行指令的瞬間無法立刻執行繞行命令，會有緩衝，為了避免在緩衝的過程中與障礙物接觸，因此，優選的，掃地機與障礙物間的距離大於或者等於2cm，且小於或者等於3cm時，掃地機繞行。
掃地機可以通過超聲波測量自身與障礙物間的距離。優選的，所述掃地機通過紅外線測量自身與障礙物間的距離。
優選的，所述終端設備為手機或者家用電腦。