一種測試履帶車輛轉向性能的方法
2023-05-17 16:10:11
一種測試履帶車輛轉向性能的方法
【專利摘要】本發明涉及一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述方法通過測試系統測試實際轉向試驗中有關車輛性能的參數，獲取履帶車輛轉向過程的運動學和動力學參數的變化，驗證所建立的履帶車輛轉向運動學和動力學模型的合理性和準確性、轉向半徑修正係數公式和轉向角速度修正係數公式的合理性，核對一般性地麵條件下轉向半徑修正係數和轉向角速度修正係數的變化範圍，分析驗證各種因素對履帶車輛兩側履帶的牽引力和制動力變化的影響，考核運動學參數和動力學參數的變化趨勢。本發明同時獲取轉向時的各種轉向參數，準確反映車輛系統動力學與結構動力學之間的耦合特性，為履帶車輛系統結構設計、論證與改進提供了有效手段。
【專利說明】一種測試履帶車輛轉向性能的方法
【技術領域】
:
[0001]本發明涉及一種履帶車輛性能測試方法，更具體涉及一種測試履帶車輛轉向性能的方法。
【背景技術】
:
[0002]近來，履帶車輛在軍事領域中發揮重要作用。經對現有技術文獻檢索發現，韓寶坤，李曉雷，孫逢春等人在《兵工學報》2003年5月第24卷第2期上發表《履帶車輛動力學仿真技術的發展與展望》中指出，履帶車輛動力學建模與仿真的目的可分為:轉向性分析、平穩性分析、地面壓力分布和牽引特性的預估。針對不同的履帶車輛的不同動力學特性，人們建立了不同的履帶車輛模型，比如以NRMM為代表的平穩性模型，以RTVPM、NTVPM為代表的地面壓力分布及通過性模型以及以Hock模型、IABG模型和Kitano模型為代表的轉向性模型等。但關於履帶車輛轉向過程中的研究，尤其是實車試驗的驗證研究則相對較少。
[0003]田洪傑在《履帶式車輛轉向分析與研究》中較為詳細地總結了轉向理論的研究現狀。目前國內學術界關於履帶式車輛轉向的研究，大多數是在履帶一地面附著力矩理論基礎上的延伸，例如宋海軍等在《履帶車輛轉向過程仿真與試驗研究》中通過對堅實地面上履帶式車輛轉向過程的研究，給出了一種相對簡單的履帶滑移條件下的計算公式，但是文章沒有考慮到橫縱向上的打滑速度，因此結論還有待進一步研究。程軍偉等在《履帶車輛轉向分析》中通過對打滑條件下的履帶車輛轉向分析，導出了履帶牽引力、轉向阻力矩、轉向半徑等的表達式，但是對於履帶式車輛在轉向時如何將實際速度與力建立關聯還有待深入研究。
[0004]國外 J Y Wong在《A general theory for skid steering of tracked vehicleson firm ground》中對履帶式車輛的轉向原理做了比較深入的分析,但是文章沒有考慮到履帶在橫向的打滑速度。Tran Dang Thai 在《Numerical analysis to predict turningcharacteristics of suspens1n tracked vehicle》對剛性懸掛的履帶式車輛在軟地面上的轉彎問題進行了數值分析，計算出此情況下履帶的下沉量、滑轉率以及轉彎半徑，有較高的可信度° Paul Ayers 在〈〈Modeling of terrain impact caused by tracked vehicles))中分析了不同軍用車輛在不同轉彎半徑下車轍的分布情況。
[0005]轉向時履帶車輛的性能表現同直線行駛時相比，有共性也有差異，需要深入分析。以履帶車輛轉向性能為研究對象，提出一種測試履帶車輛轉向過程中綜合性能特徵的測試方法，應用到實際試驗中，對於測試履帶車輛轉向性能以及實際與理論的對比研究具有重要意義。
【發明內容】
:
[0006]本發明的目的是提供一種測試履帶車輛轉向性能的方法，該方法為履帶車輛系統結構設計、論證與改進提供了有效手段。
[0007]為實現上述目的，本發明採用以下技術方案:一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述方法通過測試系統實現；所述方法包括以下步驟:
[0008](I)輸入車輛操作信號；
[0009](2)通過所述測試系統採集信號；
[0010](3)獲取轉向性能參數。
[0011]本發明提供的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述步驟(I)中的車輛操作信號為駕駛員的操作狀態，包括操縱方向盤轉角和油門踏板開度。
[0012]本發明提供的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述方向盤轉角採用拉線式位移傳感器測量；所述傳感器的拉繩一端通過轉盤固定安裝在方向盤上，傳感器及支架固定在儀錶板支架上。
[0013]本發明提供的另一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述油門踏板開度可採用拉線式位移傳感器測量；所述傳感器的拉繩一端連接在油門踏板上，傳感器及支架通過磁鐵吸附在車體內首下甲板上。
[0014]本發明提供的再一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述步驟(2)中測試系統包括數據採集系統和為所述測試系統提供電源的供電系統；所述數據採集系統通過數據採集卡的通道分別與衛星定位系統、主動輪軸轉速與轉矩測試系統、操縱測量裝置、轉速測量傳感器和姿態測量裝置連接從而獲取信號。
[0015]本發明提供的又一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述衛星定位系統實時測得履帶車輛轉向時的運動狀態，包括車體的航向角、運動速度和運動軌跡；
[0016]所述主動輪軸轉速與轉矩測試系統安裝在車體內獲取主動輪軸的轉速和轉矩；所述轉速通過在兩側傳動裝置輸出軸或分動箱驅動法蘭盤處設置光電式轉速傳感器測得；所述轉矩通過設置在兩側傳動裝置輸出軸或主動輪軸的應變式轉矩傳感器測得；
[0017]所述操縱測量裝置通過拉線式位移傳感器測量操縱裝置的輸入信號，所述裝置包括油門踏板、方向盤或操縱杆、制動踏板和檔位；
[0018]所述轉速測量傳感器測量車輛的發動機轉速和變速箱輸入軸的轉速；
[0019]所述姿態測量裝置通過陀螺儀或者數字羅盤經採集車輛運動時的姿態，包括俯仰角度、橫擺角度、側傾角度參數。
[0020]本發明提供的又一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述步驟(3)轉向性能參數包括轉向半徑、轉向角速度、轉向極偏移量、牽引力、制動力、滑移率和滑轉率參數。
[0021]本發明提供的又一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述轉向半徑包括實際轉向半徑、理論轉向半徑、實際相對轉向半徑、理論相對轉向半徑和轉向半徑修正係數；設測得的高速側主動輪轉速和低速側主動輪轉速分別為Ω-和，則理論轉向半徑&通過下式(I)確定:
η B Ω.+Ω,
[0022]rl= —.η η~(I)
[0023]理論相對轉向半徑P L通過下式⑵確定:
R1 I Ω.jT Ω ^
_4]=C2)
[0025]根據衛星定位系統記錄下的車輛行駛軌跡，通過最小二乘擬合算法，擬合出車輛的實際轉向半徑Rs;實際相對轉向半徑P s = Rs/B ；
[0026]轉向半徑修正係數Kk表示實際轉向半徑與理論轉向半徑的比值，此時轉向半徑修正係數通過下式(3)確定:
? /?,.Po
[0027]人/'>=T = —C3)
rL Pl
[0028]其中，B為兩側履帶中心距。
[0029]本發明提供的又一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述轉向角速度包括理論轉向角速度ω P實際轉向角速度GJs和轉向角速度修正係數1(? ；
[0030]所述理論轉向角速度通過下式⑷確定:
[0031]ο, = Ω,2~Ω'(4)
[0032]所述實際轉向角速度Os通過對穩態轉向時的航向角的求導確定；
[0033]所述轉向角速度修正係數Κω表示實際轉向角速度與理論轉向角速度的比值，並通過下式(5)確定:
[0034]=--(5)。
ωι
[0035]本發明提供的又一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述轉向極偏移量參數包括轉向極縱向偏移量D、低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1、高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2、低速側履帶相對轉向極橫向偏移量B1和高速側履帶相對轉向極橫向偏移量
a2 ;
[0036]對於水平地面上車輛低速穩定轉向時履帶接地段轉向極縱向偏移量D忽略不計；低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1和高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2通過下式(6)確定:
Al^Rs
[0037]\2 (°s(6)
A 鼻-Rs-$
、(Os2
[0038]其中，rz為主動輪半徑；所述低速側履帶相對轉向極橫向偏移量S1和高速側履帶相對轉向極橫向偏移量a2分別為低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1和高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2與履帶接地長之半L/2的比值。
[0039]本發明提供的又一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述牽引力F2和制動力F1通過下式(7)確定:./.η.η
F1= - ^ 丨『
[0040]? Γζ(7)
F1= Μ、.丨
、 V" ■>]
[0041]設MyM1分別為高速側和低速側傳動裝置輸出軸的扭矩，單位為牛頓.米，ic為傳動裝置輸出軸到主動輪的傳動比，n。、nx分別為側傳動和履帶的效率:
[0042]通過所述牽引力和制動力求得牽引力矩和制動力矩。
[0043]本發明提供的又一優選的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述滑轉率δ 2通過下式⑶確定:
e Ω — V1 V1
[0044]S2 =—-T—^^ =(8)
i2rlrzUr^rz
[0045]其中，Vs2為通過衛星定位系統換算出的高速履帶著地區段縱向幾何中心牽連運動速度；
[0046]所述滑移率δ i通過下式(9)確定:
[0047]O1 -----1—-? 9)
匕I匕I
[0048]其中，Vsl為通過所述衛星定位系統換算出的低速履帶著地區段縱向幾何中心牽連運動速度。
[0049]和最接近的現有技術比，本發明提供技術方案具有以下優異效果
[0050]1、本發明克服了以往履帶車輛轉向試驗獲取參數比較單一，或者對某些參數有一定的針對性；
[0051]2、本發明履帶車輛轉向性能測試方法和系統構建了履帶車輛轉向時狀態參量集的獲取平臺，能全面較好地獲取車輛轉向時的速度、轉矩、角速度等直接參數，也可通過後期計算獲得轉向極偏移量、轉向半徑等相關間接參數，使得履帶車輛的運動學參數和動力學參數在該系統內有機統一，為下一步研究打下良好基礎；
[0052]3、本發明經驗證可行有效，並能通過不同的方式獲取轉向特徵參數、車況參數等參量;
[0053]4、本發明通過計算，對比實驗結果和理論分析結果，驗證和轉向模型的吻合度；
[0054]5、本發明的參數獲取為以後履帶車輛系統結構設計、論證與改進提供了有效手段。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0055]圖1為本發明測試系統結構示意圖；
[0056]圖2為本發明的測試系統參數求解流程圖。
【具體實施方式】
[0057]下面結合實施例對發明作進一步的詳細說明。
[0058]實施例1:
[0059]如圖1-2所示，本例發明一種測試履帶車輛轉向性能的方法，所述方法通過測試系統實現；所述方法包括以下步驟:
[0060](I)輸入車輛操作信號；
[0061](2)通過所述測試系統採集信號；
[0062](3)獲取轉向性能參數。
[0063]所述步驟(I)中的車輛操作信號為駕駛員的操作狀態，包括方向盤轉角和油門踏板開度。
[0064]所述方向盤轉角採用拉線式位移傳感器測量；所述傳感器的拉繩一端通過轉盤固定安裝在方向盤上，傳感器及支架固定在儀錶板支架上。由於測量結果是標量，需要在轉向時記錄下轉向狀態，即左轉向或者右轉向。
[0065]所述油門踏板開度可採用拉線式位移傳感器測量；所述傳感器的拉繩一端連接在油門踏板上，傳感器及支架通過磁鐵吸附在車體內首下甲板上。
[0066]所述步驟(2)中測試系統包括數據採集系統和為所述測試系統提供電源的供電系統；所述數據採集系統通過數據採集卡的通道分別與衛星定位系統、主動輪軸轉速與轉矩測試系統、操縱測量裝置、轉速測量傳感器和姿態測量裝置連接從而可直接採集到車體運動時的車速、位移、發動機轉速、主動輪軸轉矩等參量。
[0067]所述衛星定位系統實時測得履帶車輛轉向時的運動狀態，包括車體的航向角、運動速度和運動軌跡；車輛的速度和位移可由衛星定位系統測得，比如使用較為精準的GPS+基站系統。數據採集系統所採集的是車體的航向角、運動速度和運動軌跡。
[0068]所述主動輪軸轉速與轉矩測試系統安裝在車體內獲取車輛主動輪軸的轉速和轉矩；所述轉速通過在兩側傳動裝置輸出軸或分動箱驅動法蘭盤處設置光電式轉速傳感器測得；所述轉矩通過設置在兩側傳動裝置輸出軸或主動輪軸的應變式轉矩傳感器測得；
[0069]測量轉矩時在兩側傳動裝置輸出軸或主動輪軸上貼上應變片，利用導體電阻的變化來測量應變，依據應變效應來測量轉矩的大小，得到主動輪軸轉矩。發動機轉速的測量主要是在分動箱驅動法蘭盤處安裝光電式轉速傳感器，通過測量分動箱驅動法蘭盤的轉速來測定發動機轉速。
[0070]主動輪轉速可以通過在兩側主動輪外側安裝光電式轉速傳感器，並在主動輪上粘貼一定數量的反光片的方法進行測試。
[0071]所述操縱測量裝置通過拉線式位移傳感器測量操縱裝置的輸入信號，所述裝置包括油門踏板、方向盤或操縱杆、制動踏板和檔位；
[0072]所述轉速測量傳感器測量車輛的發動機轉速；
[0073]所述姿態測量裝置通過陀螺儀採集車輛運動時的姿態，包括俯仰角度、橫擺角度、側傾角度。使用陀螺儀時可以採集車體在空間的運動狀態，包括俯仰角、橫擺角、側傾角等。
[0074]駕駛員給車輛操作信號輸入後，車輛開始運動，由數據採集系統記錄下可直接獲取的上述參數信號。
[0075]所述步驟(3)轉向性能參數通過實際直接測得的參量得到，包括轉向半徑、轉向角速度、轉向極偏移量、牽引力、制動力、滑移率和滑轉率參數等。
[0076]所述轉向半徑包括實際轉向半徑、理論轉向半徑、實際相對轉向半徑、理論相對轉向半徑和轉向半徑修正係數；設測得的高速側主動輪轉速和低速側主動輪轉速分別為和，則理論轉向半徑Rlj通過下式確定:
? B /2, +/2.,x、
[0077]Rl =γ ω —ω(I)
r2rl
[0078]理論相對轉向半徑p L通過下式確定:
R, I Ω.+Ω ^
[_] A (2)
[0080]根據衛星定位系統記錄下的車輛行駛軌跡，通過最小二乘擬合算法，擬合出車輛的實際轉向半徑Rs;實際相對轉向半徑P s = Rs/B ；
[0081 ] 轉向半徑修正係數Kk表示實際轉向半徑與理論轉向半徑的比值，此時轉向半徑修正係數為:
[0082]Kr =^ = —(3)
Rl Pl
[0083]其中，B為兩側履帶中心距。
[0084]所述轉向角速度包括理論轉向角速度ω。實際轉向角速度(Os和轉向角速度修正係數Κω ；
[0085]所述理論轉向角速度通過下式確定:
[0086]ωι=^~—(4)
B
[0087]所述實際轉向角速度Os通過對穩態轉向時的航向角的求導確定；
[0088]所述轉向角速度修正係數Κω表示實際轉向角速度與理論轉向角速度的比值，並通過下式確定:
[0089]= ~(5)ο
?I
[0090]所述轉向極偏移量參數包括轉向極縱向偏移量D、低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1、高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2、低速側履帶相對轉向極橫向偏移量B1和高速側履帶相對轉向極橫向偏移量a2 ；
[0091]對於水平地面上車輛低速穩定轉向時履帶接地段轉向極縱向偏移量D忽略不計；履帶車輛轉向過程高速側和低速側履帶轉向極處的牽連運動速度分別等於高速側和低速側履帶的卷繞速度。則低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1和高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2通過下式確定:
f 尋
_2] ] β % (6)
Α? = ' 一 -Rs 一一
、_ ' 2
[0093]其中，rz為主動輪半徑；所述低速側履帶相對轉向極橫向偏移量S1和高速側履帶相對轉向極橫向偏移量a2分別為低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1和高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2與履帶接地長之半L/2的比值。
[0094]所述牽弓I力F2和制動力F1通過下式確定:
r — M2./,./；,
2 一 J
[0095]J[-(7)
M1 -1
F1=~l^-
[0096]設MyM1分別為高速側和低速側傳動裝置輸出軸的扭矩，單位為牛頓.米，ic為傳動裝置輸出軸到主動輪的傳動比，n。、nx分別為側傳動和履帶的效率:
[0097]通過所述牽引力和制動力求得牽引力矩和制動力矩。
[0098]一般定義高速側履帶產生滑轉，則所述滑轉率δ 2通過下式確定:
e Ω?ν -V, , V,
[0099]~-f--1--^- (8)
sJr2ri2r2rz
[0100]其中，Vs2為通過衛星定位系統換算出的高速履帶著地區段縱向幾何中心牽連運動速度；
[0101]低速側履帶產生滑移，所述滑移率δ i通過下式確定:
「 η V _d,z _1 Ωλτ-.
[0102]----1ζ—(9)
匕I匕I
[0103]其中，Vsl為通過所述衛星定位系統換算出的低速履帶著地區段縱向幾何中心牽連運動速度。
[0104]最後應當說明的是:以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非對其限制，所屬領域的普通技術人員儘管參照上述實施例應當理解:依然可以對本發明的【具體實施方式】進行修改或者等同替換，這些未脫離本發明精神和範圍的任何修改或者等同替換，均在申請待批的本發明的權利要求保護範圍之內。
【權利要求】
1.一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述方法通過測試系統實現；所述方法包括以下步驟: (1)輸入車輛操作信號； (2)通過所述測試系統採集信號； (3)獲取轉向性能參數。
2.如權利要求1所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述步驟(I)中的車輛操作信號為駕駛員的操作狀態，包括方向盤轉角和油門踏板開度。
3.如權利要求2所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述方向盤轉角採用拉線式位移傳感器測量；所述傳感器的拉繩一端通過轉盤固定安裝在方向盤上，傳感器及支架固定在儀錶板支架上。
4.如權利要求3所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述油門踏板開度可採用拉線式位移傳感器測量；所述傳感器的拉繩一端連接在油門踏板上，傳感器及支架通過磁鐵吸附在車體內首下甲板上。
5.如權利要求1所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述步驟(2)中測試系統包括數據採集系統和為所述測試系統提供電源的供電系統；所述數據採集系統通過數據通道分別與衛星定位系統、主動輪軸轉速與轉矩測試系統、操縱測量裝置、轉速測量傳感器和姿態測量裝置連接從而獲取信號。
6.如權利要求5所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述衛星定位系統實時測得履帶車輛轉向時的運動狀態，包括車輛的航向角、運動速度和運動軌跡； 所述主動輪軸轉速與轉矩測試系統安裝在車體內獲取車輛主動輪軸的轉速和轉矩；所述轉速通過在兩側傳動裝置輸出軸或分動箱驅動法蘭盤處設置光電式轉速傳感器測得；所述轉矩通過設置在兩側傳動裝置輸出軸或主動輪軸的應變式轉矩傳感器測得； 所述操縱測量裝置通過拉線式位移傳感器測量操縱裝置的輸入量，所述裝置包括油門踏板、方向盤或操縱杆、制動踏板和檔位； 所述轉速測量傳感器測量車輛的發動機轉速； 所述姿態測量裝置通過陀螺儀採集車輛運動時的姿態參數，包括俯仰角度、橫擺角度、側傾角度。
7.如權利要求5所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述步驟(3)轉向性能參數包括轉向半徑、轉向角速度、轉向極偏移量、牽引力、制動力、滑移率和滑轉率參數。
8.如權利要求7所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述轉向半徑包括實際轉向半徑、理論轉向半徑、實際相對轉向半徑、理論相對轉向半徑和轉向半徑修正係數；設測得的高速側主動輪轉速和低速側主動輪轉速分別為Ω-和，則理論轉向半徑Rl通過下式(I)確定: R1 =Λ.Ω'.'+Ω^-(I)
2 Ω,.2-Ω,' 理論相對轉向半徑P L通過下式(2)確定:
R, I i?丨+仏 pL =—=——^——- (2)
B 2 Ωγ2-Ωλ 根據衛星定位系統記錄下的車輛行駛軌跡，通過最小二乘擬合算法，擬合出車輛的實際轉向半徑Rs ;計算實際相對轉向半徑P s = Rs/B ； 轉向半徑修正係數Kk表示實際轉向半徑與理論轉向半徑的比值，此時轉向半徑修正係數通過下式(3)確定:K,今上(3)
Rl Pl 其中，B為兩側履帶中心距。
9.如權利要求8所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述轉向角速度包括理論轉向角速度ω P實際轉向角速度GJs和轉向角速度修正係數1(? ； 所述理論轉向角速度通過下式(4)確定:
/3, -1 — Ω !Zr λ \ u =^1-rJ-(4)
B 所述實際轉向角速度通過對穩態轉向時的航向角的求導確定； 所述轉向角速度修正係數Κω表示實際轉向角速度與理論轉向角速度的比值，並通過下式(5)確定: K01 = f^(5)
⑴丨.
10.如權利要求9所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法,其特徵在於:所述轉向極偏移量包括轉向極縱向偏移量D、低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1、高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2、低速側履帶相對轉向極橫向偏移量和高速側履帶相對轉向極橫向偏移量a2 ; 對於水平地面上車輛低速穩定轉向時履帶接地段轉向極縱向偏移量D忽略不計；低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1和高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2通過下式(6)確定:
-R B Ωγ[ι?
?\ ~ns ΛJ 2 %⑷
A1- 1 - - -Rs ——
一 COv『 2 V° 其中，rz為主動輪半徑；所述低速側履帶相對轉向極橫向偏移量B1和高速側履帶相對轉向極橫向偏移量a2分別為低速側履帶轉向極的橫向偏移量A1和高速側履帶轉向極的橫向偏移量A2與履帶接地長之半L/2的比值。
11.如權利要求10所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述牽引力F2和制動力F1通過下式(7)確定:
P _ Μ2.?,.>1."'<Γζ(7) SMyM1分別為高速側和低速側傳動裝置輸出軸的扭矩，單位為牛頓.米，ic為傳動裝置輸出軸到主動輪的傳動比，Π。、Πχ分別為側傳動和履帶的效率: 通過所述牽引力和制動力求得牽引力矩和制動力矩。
12.如權利要求11所述的一種測試履帶車輛轉向性能的方法，其特徵在於:所述滑轉率32通過下式⑶確定: r nrlr-Vsl t Vsl、士__(8)
ΩΓ?/ζi2r27； 其中，Vs2為通過衛星定位系統換算出的高速履帶著地區段縱向幾何中心牽連運動速度； 所述滑移率S !通過下式(9)確定: P Vsl-1JrlK.Ω xr_ δ, = —-— = I ——(ο )1VV'J 』
V si 其中，vsl為通過所述衛星定位系統換算出的低速履帶著地區段縱向幾何中心牽連運動速度。
【文檔編號】G01M17/06GK104236932SQ201410486851
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年9月22日 優先權日:2014年9月22日
【發明者】蓋江濤, 李同飛, 王紅巖, 陳泳丹, 芮強, 劉翼, 馬長軍, 韓正達 申請人:中國北方車輛研究所