一種智能移動機器人的行走軸的製作方法
2023-05-24 11:56:46 2
專利名稱：一種智能移動機器人的行走軸的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種智能移動機器人，具體涉及一種智能移動機器人的行走軸。
背景技術：
目前國內的機器人應用中，對於需要使用多臺加工設備同時工作時，一般是使用多臺機器人完成所需的工作。多臺機器人在一條流水線上工作，需要很多的輔助設備，就會增加設備的採購成本，並且故障率會增加,生產效率不能保證，佔地面積也較大。
發明內容本實用新型的目的是為了克服現有技術的不足，提供一種智能移動機器人的行走軸，它能在縮小佔地面積的情況下極大地擴展機器人的運動範圍並能夠實現機器人快速、 準確的運動。實現上述目的的一種技術方案是一種智能移動機器人的行走軸，包括兩根直線導軌、機器人底板、驅動機構、傳動機構及拖動機構，其中，所述驅動機構為伺服驅動機構並通過所述傳動機構使連接在所述拖動機構上的所述機器人底板沿所述直線導軌運動。上述的智能移動機器人的行走軸，其中，所述兩根直線導軌分別安裝在一底座的左右兩邊；所述機器人底板可移動地安裝在所述兩根直線導軌上；所述驅動機構包括一安裝在所述機器人底板上的伺服電機及一連接在伺服電機的輸出軸上的減速機；所述傳動機構包括一位於所述機器人底板的下方並安裝在所述減速機的輸出軸上的齒輪及一與齒輪哨合併固定在所述與齒輪對應的所述底座的一邊的齒條；所述拖動機構為一安裝在與所述齒條對應的所述底座的一旁的拖鏈，該拖鏈的固定端安裝在所述底座的一旁地基上，該拖鏈的移動端連接在所述機器人底板上。上述的智能移動機器人的行走軸，其中，所述底座包括一對邊杆及設在一對邊杆之間的踏板。上述的智能移動機器人的行走軸，其中，所述拖鏈通過一拖鏈槽安裝在所述底座的一旁地基上，所述拖鏈的固定端通過一固定支架安裝在所述拖鏈槽的前端地基上，所述拖鏈的移動端通過一移動支架與所述機器人底板連接.上述的智能移動機器人的行走軸，其中，所述固定支架及所述拖鏈槽分別通過若干可調節高度的支撐腳固定在所述底座的一旁地基上。上述的智能移動機器人的行走軸，其中，所述底座的前後兩頭分別設置一緩衝器，所述機器人底板的前後兩頭對應所述底座上的緩衝器分別設置一防撞塊。上述的智能移動機器人的行走軸，其中，所述減速機通過安裝板活動地安裝在所述機器人底板上，該安裝板上還安裝一齒輪間隙調整座，該齒輪間隙調整座通過一調整螺釘與固定在所述機器人底板上的調整基座連接。[0016]上述的智能移動機器人的行走軸，其中，所述機器人底板通過前、後滑座安裝在所述兩根直線導軌之間，所述前滑座的一側面上設置一越程擋板，所述後滑座的一側面上設置一零位指針板，所述底座的前、後部側面上分別設置一與所述越程擋板對應的行程開關，所述底座的後部側面上設置一與所述零位指針板對應的標尺。上述的智能移動機器人的行走軸，其中，所述底座的底面沿長度方向間隔均布地安裝若干可調節高度的支撐墊板。本實用新型的智能移動機器人的行走軸的技術方案，採用伺服馬達及精密減速機提供驅動動力，通過齒輪、齒條傳遞動力，使用高精度直線導軌進行導向，可以使機器人底板進行快速準確的移動。機器人底板上可以根據需要安裝不同的機器人，極大地擴展了機 器人的活動範圍，能夠實現機器人快速、準確的運動，還能有效降低客戶的設備採購成本，提高生產節拍，使效率大幅度提高，並且能節約人力成本，降低勞動強度，另外還縮小了整體佔地面積。
圖I為本實用新型的智能移動機器人的行走軸的一側透視圖；圖2為本實用新型的智能移動機器人的行走軸的另一側透視圖。
具體實施方式
為了能更好地對本實用新型的技術方案進行理解，下面通過具體地實施例並結合附圖進行詳細地說明請參閱圖I和圖2，本實用新型的智能移動機器人的行走軸，包括底座I、兩根直線導軌2、踏板3、機器人底板4、驅動機構、傳動機構及拖動機構，其中，驅動機構為伺服驅動機構並通過傳動機構使連接在拖動機構上的機器人底板4沿直線導軌2運動。其中底座I包括一對邊杆11及設在一對邊杆11之間的踏板12，底座I的底面沿長度方向間隔均布地安裝有若干可調節高度的支撐墊板10 ；兩根直線導軌2分別安裝在底座I的一對邊杆11的上端面；機器人底板4通過前、後滑座41、42可移動地安裝在兩根直線導軌2上並位於底座I的踏板12上方；驅動機構包括伺服電機51及連接在伺服電機51的輸出軸上的減速機52，減速機52安裝在機器人底板4的後頭邊緣上；傳動機構包括一齒輪61及與齒輪61哨合的齒條62,齒輪61位於機器人底板4的下方並安裝在減速機52的輸出軸上，齒條62固定在與齒輪61對應的底座I的一邊上並平行地位於直線導軌2的外側；拖動機構為拖鏈7，該拖鏈7通過由一對拖鏈擋板構成的拖鏈槽70安裝在與齒條62對應的底座I的一旁的地基上，該拖鏈7的固定端通過一固定支架71安裝在一對拖鏈槽70的前端，該拖鏈7的移動端通過一移動支架72連接在機器人底板4上，使拖鏈7呈橫臥的U字形；固定支架71及拖鏈槽70分別通過若干可調節高度的支撐腳73固定在底座I的一旁地基上；底座I的前後兩頭分別通過支架80安裝一緩衝器81，機器人底板4的前後兩頭對應底座I上的緩衝器81分別設置一防撞塊82 ；在機器人底板4底面的前滑座41的一側面上設置一越程擋板91，在後滑座42的一側面設置一零位指針板93，並在底座I的前、後部側面上分別設置一與越程擋板91對應的行程開關92，在底座I的後部側面上設置一與零位指針板93對應的標尺94。本實用新型的智能移動機器人的行走軸，通過伺服電機51及精密減速機52提供驅動動力，通過齒輪61、齒條62傳遞動力，使用高精度的直線導軌2進行導向，可以使機器人底板4在直線導軌2上進行快速準確的移動。拖動機構能使機器人底板4在運動中更加平穩。當機器人底板4運動到直線導軌2的前後兩頭時，越程擋板91碰到行程開關92，該行程開關92將信號傳遞給控制系統使伺服電機51停止運行，進而使機器人底板4停止移動。緩衝器81及防撞塊82可以使機器人底板4能平穩地停止。機器人底板4上可以根據需要安裝不同的機器人40，當使用機器人控制該行走軸時，該行走軸就變成了機器人的附加軸，可以與機器人的動作完美配合起來，以達到擴展機器人運動空間，並完成機器人高速準確的運動。另外，也可以根據需要，在行走軸上安裝兩 臺及三臺機器人，通過硬體的緩衝器81及防撞塊82和軟體的行程開關92及控制系統可以使多臺機器人在各自的區域得到保護，實現多臺機器人的相互協調運動，完成相關的工作。另外，為了使傳動機構傳遞動力更加精確，將減速機52通過一安裝板50活動地安裝在機器人底板4上，並在該安裝板50上安裝一齒輪間隙調整座53，相應地在機器人底板4上安裝一調整基座54，並通過一調整螺釘55將齒輪間隙調整座53與調整基座54連接，通過旋轉調整螺釘55可以使安裝板50橫向移動，進而達到調整齒輪61與齒條62之間的間隙的目的。本技術領域中的普通技術人員應當認識到，以上的實施例僅是用來說明本實用新型，而並非用作為對本實用新型的限定，只要在本實用新型的實質精神範圍內，對以上所述實施例的變化、變型都將落在本實用新型的權利要求書範圍內。
權利要求1.一種智能移動機器人的行走軸，包括兩根直線導軌、機器人底板、驅動機構、傳動機構及拖動機構，其特徵在於，所述驅動機構為伺服驅動機構並通過所述傳動機構使連接在所述拖動機構上的所述機器人底板沿所述直線導軌運動。
2.根據權利要求I所述的智能移動機器人的行走軸，其特徵在於，所述兩根直線導軌分別安裝在一底座的左右兩邊； 所述機器人底板可移動地安裝在所述兩根直線導軌上； 所述驅動機構包括一安裝在所述機器人底板上的伺服電機及一連接在伺服電機的輸出軸上的減速機； 所述傳動機構包括一位於所述機器人底板的下方並安裝在所述減速機的輸出軸上的 齒輪及一與齒輪哨合併固定在所述與齒輪對應的所述底座的一邊的齒條； 所述拖動機構為一安裝在與所述齒條對應的所述底座的一旁的拖鏈，該拖鏈的固定端安裝在所述底座的一旁地基上，該拖鏈的移動端連接在所述機器人底板上。
3.根據權利要求2所述的智能移動機器人的行走軸，其特徵在於，所述底座包括一對邊杆及設在一對邊杆之間的踏板。
4.根據權利要求2所述的智能移動機器人的行走軸，其特徵在於，所述拖鏈通過一拖鏈槽安裝在所述底座的一旁地基上，所述拖鏈的固定端通過一固定支架安裝在所述拖鏈槽的前端地基上，所述拖鏈的移動端通過一移動支架與所述機器人底板連接.
5.根據權利要求4所述的智能移動機器人的行走軸，其特徵在於，所述固定支架及所述拖鏈槽分別通過若干可調節高度的支撐腳固定在所述底座的一旁地基上。
6.根據權利要求2所述的智能移動機器人的行走軸，其特徵在於，所述底座的前後兩頭分別設置一緩衝器，所述機器人底板的前後兩頭對應所述底座上的緩衝器分別設置一防撞塊。
7.根據權利要求2所述的智能移動機器人的行走軸，其特徵在於，所述減速機通過安裝板活動地安裝在所述機器人底板上，該安裝板上還安裝一齒輪間隙調整座，該齒輪間隙調整座通過一調整螺釘與固定在所述機器人底板上的調整基座連接。
8.根據權利要求2所述的智能移動機器人的行走軸，其特徵在於，所述機器人底板通過前、後滑座安裝在所述兩根直線導軌之間，所述前滑座的一側面上設置一越程擋板，所述後滑座的一側面上設置一零位指針板，所述底座的前、後部側面上分別設置一與所述越程擋板對應的行程開關，所述底座的後部側面上設置一與所述零位指針板對應的標尺。
9.根據權利要求2所述的智能移動機器人的行走軸，其特徵在於，所述底座的底面沿長度方向間隔均布地安裝若干可調節高度的支撐墊板。
專利摘要本實用新型公開了一種智能移動機器人的行走軸，包括兩根直線導軌、機器人底板、驅動機構、傳動機構及拖動機構，其中，所述驅動機構為伺服驅動機構並通過所述傳動機構使連接在所述拖動機構上的所述機器人底板沿所述直線導軌運動。本實用新型的智能移動機器人的行走軸，能在縮小佔地面積的情況下極大地擴展機器人的運動範圍並能夠實現機器人快速、準確的運動。
文檔編號B25J11/00GK202640362SQ20122025514
公開日2013年1月2日 申請日期2012年5月31日 優先權日2012年5月31日
發明者田文興, 錢暉, 陳竟新, 任令章 申請人:上海發那科機器人有限公司