避撞裝置的製作方法

2023-04-24 17:48:01 2

本發明涉及避撞裝置。

背景技術：

近年來，公知有在本車輛與存在於本車輛的行進方向前側的前行車輛間的車間距離成為恆定距離以下的情況下進行自動制動等躲避制動，由此躲避與前行車輛碰撞的避撞裝置。作為這種現有的避撞裝置，例如公知有在躲避制動進行工作的過程中，在駕駛員進行了轉向操作的情況下結束躲避制動的控制，由此防止介入不必要的躲避制動的技術。

專利文獻1：日本特公昭55－015337號公報

專利文獻2：日本特開2004－224309號公報

然而，在這種現有的避撞裝置中，例如，即便根據轉向操作而檢測的轉向操縱量為在通常行駛時為了避撞而充分的轉向操縱量，也有時車輛的前進道路因所行駛的路面的狀況、輪胎的狀態等而未充分改變。在這種情況下，由於根據所檢測的轉向操縱量判斷為能夠避撞，所以躲避制動的控制結束，其結果是，有時難以躲避與前行車輛等碰撞。

技術實現要素：

為此，本發明的課題之一在於提供具備避撞功能的車輛中的能夠更可靠地進行避撞的避撞裝置。

本發明的避撞裝置具備：避撞執行部，其能夠使用於躲避與躲避對象物碰撞的避撞功能進行工作；判斷部，其在駕駛員進行了轉向操作的情況下，根據與基於上述轉向操作的轉彎相關的轉彎參數，對是否能夠躲避與上述躲避對象物碰撞進行判斷；以及避撞控制部，其在上述判斷部判斷為能夠躲避與上述躲避對象物碰撞的情況下，禁止或者結束上述避撞功能的工作。

另外，在本發明的避撞裝置中，上述判斷部對作為上述轉彎參數的橫向加速度或者偏航率是否為第一閾值以上進行判斷，由此對是否能夠躲避與上述躲避對象物碰撞進行判斷，在本車輛的上述橫向加速度或者上述偏航率為上述第一閾值以上的情況下，上述避撞控制部禁止或者結束上述避撞功能的工作。

另外，在本發明的避撞裝置中，上述判斷部在上述避撞功能進行工作的過程中，基於駕駛員的轉向操作，對上述駕駛員有無取消意向進行判斷，在上述判斷部在上述避撞功能進行工作的過程中判斷為有上述取消意向的情況下，上述避撞控制部結束上述避撞功能的工作。

另外，在本發明的避撞裝置中，上述判斷部根據基於上述轉向操作的轉向操縱速度是否為第二閾值以上，對有無上述取消意向進行判斷，在上述轉向操縱速度為第二閾值以上的情況下，上述避撞控制部結束上述避撞功能的工作。

附圖說明

圖1是表示實施方式的車輛的簡要結構的一個例子的示意圖。

圖2是表示本實施方式的避撞ecu的功能性結構的一個例子的框圖。

圖3是表示本實施方式的避撞功能的執行處理的步驟的一個例子的流程圖。

圖4是表示本實施方式中的趕超前行車輛的狀態的一個例子的示意圖。

圖5是表示本實施方式中的碰撞預測時間與避撞所需的橫向加速度間的關係的一個例子的圖。

圖6是表示本實施方式的禁止/結束避撞功能工作的判定處理的步驟的一個例子的流程圖。

圖7是表示本實施方式中的基於躲避制動的減速度與轉彎參數間的關係的圖。

具體實施方式

以下，公開了本發明的例示性實施方式。以下示出的實施方式的結構、以及該結構所帶來的作用和結果(效果)為一個例子。本發明還能夠通過除以下實施方式所公開的結構以外的結構來實現。另外，根據本發明，能夠得到通過結構獲得的各種效果(也包括衍生效果)中的至少一個效果。

圖1是表示實施方式的車輛的簡要結構的一個例子的示意圖。在本實施方式中，車輛100例如可以是將內燃機(發動機20)作為驅動源的汽車(內燃機汽車)，可以是將電動機(馬達、未圖示)作為驅動源的汽車(電動汽車、燃料電池汽車等)，也可以是將內燃機和電動機雙方作為驅動源的汽車(混合動力汽車)。另外，車輛100不僅能夠搭載各種變速裝置，而且能夠搭載驅動內燃機、電動機所需的各種裝置(系統、部件等)。另外，能夠針對與驅動車輛中的車輪有關的裝置的方式、數量、布局等進行各種設定。另外，在本實施方式中，作為一個例子，車輛100是四輪車(四輪汽車)，具有左右兩個前輪fl、fr和左右兩個後輪rl、rr。應予說明，在圖1中，車輛前後方向(箭頭fb)的前方為左側。

如圖1所示，本實施方式的車輛100具備：發動機20、制動控制部30、拍攝裝置51、雷達裝置52、制動開關42、加速踏板行程傳感器44、加速度傳感器43、轉向操縱系統50、轉向角傳感器45以及控制裝置40。

另外，車輛100與兩個前輪fr、fl各自相對應地具備輪缸wfr、wfl和車輪速度傳感器41fr、41fl。另外，車輛100與兩個後輪rr、rl各自相對應地具備輪缸wrr、wrl和車輪速度傳感器41rr、41rl。應予說明，以下，在通稱車輪速度傳感器41fr、41fl、41rr、41rl的情況下，稱為「車輪速度傳感器41」。另外，在通稱輪缸wfr、wfl、wrr、wrl的情況下，稱為「輪缸w」。

應予說明，車輛100還具備除圖1以外的作為車輛100的基本構成要素，在此，僅對與車輛100相關的結構以及與該結構相關的控制進行說明。

拍攝裝置51例如是內置有ccd(電荷耦合器件：chargecoupleddevice)、cis(cmos圖像傳感器：cmosimagesensor)等拍攝元件的數位相機。拍攝裝置51能夠以規定的幀速率輸出圖像數據(視頻數據、幀數據)。在本實施方式中，拍攝裝置51例如位於車身(未圖示)的前側(車輛前後方向的前方側)的端部(俯視時的端部)，並設置於前保險槓等。而且，拍攝裝置51輸出包含車輛100的前方的前行車輛等躲避對象物的圖像數據。

雷達裝置52例如是毫米波雷達裝置。雷達裝置52能夠輸出表示距前行車輛等躲避對象物的距離(分離距離、檢測距離參照)的距離數據、表示與躲避對象物的相對速度(速度)的速度數據等。應予說明，控制裝置40隨時(例如，以一定的時間間隔等)更新雷達裝置52對車輛100與前行車輛等躲避對象物之間的距離的測定結果並將該測定結果存儲於存儲部。運算時能夠利用更新後的距離的測定結果。

車輪速度傳感器41每當與各車輪速度傳感器41相對應的車輪旋轉規定角度時便輸出具有脈衝的信號。

加速踏板行程傳感器44設置於加速踏板ap，並檢測駕駛員對加速踏板ap的踩下量。制動開關42設置於制動踏板bp，並輸出表示是否存在駕駛員對制動踏板bp的操作的制動操作信號。具體而言，在制動踏板bp被操作的情況下，制動開關42輸出開啟(high)的制動操作信號。在制動踏板bp未被操作的情況下，制動開關42輸出關閉(low)的制動操作信號。

加速度傳感器43檢測車身前後方向的加速度(前後加速度)，並輸出表示前後加速度gx的信號。另外，加速度傳感器43檢測車身寬度方向的加速度(橫向加速度)，並輸出表示橫向加速度gy的信號。在此，橫向加速度gy也被稱為橫向g。

偏航率傳感器46檢測車輛100的偏航率。在此，偏航率是旋轉角向車輛100的偏航方向(轉彎方向)變化的變化速度。

轉向操縱系統50例如是方向盤等。轉向角傳感器45是檢測轉向操縱系統50(方向盤)的轉向操縱量的傳感器。轉向角傳感器45例如使用霍爾元件等構成。

發動機20輸出與駕駛員對加速踏板ap的操作相對應的動力。制動控制部30根據來自製動ecu12的指令並通過制動液壓使各車輪fr、fl、rr、rl產生制動力。制動控制部30產生與制動踏板bp的操作力相對應的制動液壓，並能夠對向分別配置於車輪fr、fl、rr、rl的輪缸wfr、wfl、wrr、wrl供給的制動液壓分別進行調整。

控制裝置40不僅從車輛100的各部分接受信號、數據等，而且對車輛100的各部分執行控制。如圖1所示，控制裝置40主要具備：避撞ecu(電子控制單元：electroniccontrolunit)60、制動ecu12以及發動機ecu13。在本實施方式中，控制裝置40是避撞裝置的一個例子。

發動機ecu13掌管燃料的噴射控制以及吸氣量的調整控制等發動機20的各種控制。

制動ecu12掌管針對本車輛調整制動扭矩的調整控制、以及針對每個車輪fr、fl、rr、rl調整制動扭矩的調整控制等。制動ecu12基於來自設置於每個車輪fr、fl、rr、rl的各車輪速度傳感器41中的至少一個車輪速度傳感器41的檢測信號計算本車輛的車身速度，基於來自加速度傳感器43的檢測信號計算本車輛的減速度等，並將車身速度和減速度等信息向其他ecu發送。應予說明，在此所計算的「減速度」在本車輛減速時為正值，在本車輛加速時為負值。

避撞ecu60控制執行避撞功能。對避撞ecu60的詳細情況進行後述。各ecu構成為計算機，並具備cpu(中央處理單元：centralprocessingunit)等運算處理部(未圖示)、rom(只讀存儲器：readonlymemory)、ram(隨機存取存儲器：randomaccessmemory)、快閃記憶體等存儲部(在避撞ecu60中為存儲部65)。

運算處理部讀出非易失性存儲部(例如rom、快閃記憶體等)所存儲的(所安裝的)程序，根據該程序執行運算處理，並作為各ecu發揮功能。特別是，避撞ecu60作為後述的圖2所示的各部分發揮功能(進行工作)。另外，在存儲部存儲有與控制相關的各種運算中使用的數據(表(數據群)、函數等)、運算結果(也包括運算中途的值)等。

應予說明，上述車輛100的結構只不過是一個例子，能夠進行各種改變來實施。作為構成車輛100的各個裝置，能夠使用公知的裝置。另外，車輛100的各結構能夠與其他結構進行共享。另外，車輛100為了檢測躲避對象物而能夠具備聲吶裝置。

接下來，對避撞ecu60的詳細情況進行說明。圖2是表示本實施方式的避撞ecu60的功能性結構的一個例子的框圖。本實施方式的避撞ecu60通過硬體與軟體(程序)間的配合而能夠如圖2所示那樣作為判斷部61、避撞控制部66、警報控制部62、報告控制部63以及躲避制動控制部64發揮功能(進行工作)。即，作為一個例子，在程序中包含與圖2所示的除存儲部65以外的各區塊相對應的模塊。在此，警報控制部62、報告控制部63以及躲避制動控制部64是避撞執行部的一個例子。在存儲部65保存有後述的各種閾值、各種標誌。

避撞控制部66控制避撞功能的工作。避撞功能是將作為躲避對象物的前行車輛等與本車輛間的相對距離維持在恆定距離來躲避與前行車輛等碰撞的功能。作為避撞功能，具體有躲避制動、報告以及警報。躲避制動也稱為自動制動，是為了維持前行車輛等與本車輛100間的相對距離，而利用制動ecu12、制動控制部30對車輛100施加制動。報告是從設置於司機座位的前方等的揚聲器(未圖示)輸出使躲避制動進行工作的主旨。警報是從上述揚聲器(未圖示)輸出應使躲避制動進行工作的主旨。報告的輸出聲音與警報的輸出聲音不同。

如下地進行各個避撞功能的處理。圖3是表示本實施方式的避撞功能的執行處理的步驟的流程圖。

首先，避撞控制部66輸入由判斷部61計算出的直至本車輛與前行車輛碰撞為止的預測時間亦即碰撞預測時間ttc(timetocollision)(s11)。在此，判斷部61能夠通過基於以下的運動方程式(1)式而得的(2)式計算碰撞預測時間ttc。

式1

在此，t是碰撞預測時間ttc。vab是本車輛相對於前行車輛的相對速度。xab是從本車輛到前行車輛為止的相對距離。αab是前行車輛相對於本車輛的相對加速度。應予說明，判斷部61能夠基於車輪速度傳感器41的檢測結果計算vab，基於加速度傳感器43的檢測結果計算αab，基於雷達裝置52的檢測結果計算xab。

應予說明，在(2)式中t值為負的情況或根值為負的情況下，避撞控制部66通過下式計算碰撞預測時間ttc亦即t。

t＝xab/vab

接下來，避撞控制部66對所輸入的碰撞預測時間ttc是否為規定的躲避制動閾值以下進行判斷(s12)。而且，在碰撞預測時間ttc為躲避制動閾值以下的情況下(s12：是)，避撞控制部66對於躲避制動控制部64發送躲避制動的工作的主旨的指令，使躲避制動進行工作(s13)。即，躲避制動控制部64接受該指令，對於制動ecu12指示制動，由此利用制動控制部30進行制動。

在碰撞預測時間ttc大於躲避制動閾值的情況下(s12：否)，避撞控制部66對碰撞預測時間ttc是否為規定的報告閾值以下進行判斷(s14)。在此，報告閾值是比躲避制動閾值小的值。而且，在碰撞預測時間ttc為報告閾值以下的情況下(s14：是)，避撞控制部66對於報告控制部63發送報告的工作的主旨的指令，使報告進行工作(s15)。即，報告控制部63使得從揚聲器輸出進行躲避制動的主旨。

在碰撞預測時間ttc大於報告閾值的情況下(s14：否)，避撞控制部66對碰撞預測時間ttc是否為規定的警報閾值以下進行判斷(s16)。在此，警報閾值是比報告閾值小的值。而且，在碰撞預測時間ttc為警報閾值以下的情況下(s16：是)，避撞控制部66對於警報控制部62發送警報的工作的主旨的指令，使警報進行工作(s17)。即，警報控制部62使得從揚聲器輸出應進行躲避制動的主旨。

在碰撞預測時間ttc大於警報閾值的情況下(s16：否)，避撞控制部66進行警報/報告/躲避制動的持續判定(步驟s18)。警報/報告/躲避制動的持續判定是對在碰撞預測時間ttc因本車輛減速、前行車輛前進等而增加的情況下，是否持續警報、報告、躲避制動的各控制進行判斷的處理。

而且，在警報/報告/躲避制動的持續判定、或者警報、報告、躲避制動的各工作之後，避撞控制部66進行禁止/結束避撞功能工作的判定處理(s19)。該判定處理是基於與車輛100的轉彎相關的轉彎參數，對是否禁止或者結束警報、報告、躲避制動的避撞功能的工作進行判定的處理。在此，作為轉彎參數，有車輛100在轉彎時的橫向加速度gy(橫向g)、偏航率、橫向加速度的微分值等，但並不限定於此。

以下，對本實施方式的禁止/結束避撞功能工作的判定進行說明。

返回圖2，判斷部61對車輛100是否能夠躲避與前行車輛等躲避對象物碰撞進行判斷。具體而言，駕駛員要躲避與前行車輛等躲避對象物碰撞而利用轉向操縱系統50進行轉向操作，由此車輛100轉彎。此時，存在因車輛100轉彎而實際產生的作為轉彎參數的橫向加速度gy(或者偏航率)。判斷部61對該橫向加速度gy(或者偏航率)是否為規定的第一閾值以上進行判斷，由此對是否能夠躲避與躲避對象物碰撞進行判斷。在此，利用加速度傳感器43檢測橫向加速度gy，利用偏航率傳感器46檢測偏航率。另外，作為轉彎參數，除了使用橫向加速度gy、偏航率，也可以使用橫向加速度的微分值。

在車輛100的橫向加速度gy(或者偏航率)為第一閾值以上的情況下，避撞控制部66判斷為能夠躲避與躲避對象物碰撞，並進行禁止或者結束避撞功能(警報、報告、躲避制動)的工作的控制。即，在該情況下，與碰撞預測時間ttc的值無關，避撞控制部66不對警報控制部62、報告控制部63以及躲避制動控制部64發送工作的指令。

圖4是表示本實施方式中的趕超前行車輛的狀態的一個例子的示意圖。在駕駛員為了使本車輛100在行駛過程中趕超或擠過前行車輛501而踩下了加速踏板ap的情況下，本車輛100與前行車輛501間的車間距離變短，碰撞預測時間ttc也減少，因此若不進行避撞功能(警報/報告/躲避制動)則會進入無法躲避與前行車輛501碰撞的區域503。即，碰撞預測時間ttc成為閾值以下，避撞功能進行工作，即便在進行了轉向操作的情況下，也阻礙駕駛員按意圖趕超或擠過前行車輛501。

因此，在本實施方式中，在本車輛100通過轉向操作而轉彎時的橫向加速度gy(或者偏航率)為第一閾值以上的情況下，判斷為為了躲避碰撞而充分轉彎，避撞控制部66不使避撞功能(警報/報告/躲避制動)進行工作，從而能夠趕超或擠過前行車輛。

在此，針對是否為了躲避碰撞而充分轉彎的判斷，可以考慮藉助基於轉向操作的轉向操縱量來進行判斷。然而，即便根據轉向操作而檢測的轉向操縱量為在通常行駛時為了避撞而充分的轉向操縱量，也有時車輛100的前進道路因所行駛的路面的狀況、輪胎的狀態等而未充分改變。例如，有時在車輛在降雨時的路面、雪道等摩擦係數低的路面行駛的情況、在車輛100安裝了比通常輪胎細的回火輪胎(備用輪胎)等的情況等下駕駛員進行了轉向操作。

即，即便在這種狀況下根據轉向操作而由轉向角傳感器45檢測的轉向操縱量例如為在乾燥的瀝青路面等進行通常的行駛時為了避撞而充分的轉向操縱量，在上述狀況下，也有時車輛100的前進道路未充分改變。在這種情況下，由於根據所檢測的轉向操縱量判斷為能夠避撞，所以躲避制動的控制結束，其結果是，有時難以躲避與前行車輛等碰撞。

在這種情況下，優選不根據轉向操作結束躲避制動，而成為使得進行躲避制動的工作的狀態。因此，在本實施方式中，避撞控制部66不是根據基於轉向操作的轉向操縱量對是否為了躲避碰撞而充分轉彎進行判斷，而是根據車輛100在轉彎時的實際的轉彎參數對是否為了躲避碰撞而充分轉彎，即，避撞的工作以及其結束/禁止進行判斷。

由於實際產生的轉彎參數因路面的狀況、輪胎的狀態等而變動，所以避撞控制部66對這種實際的反映了車輛的轉彎狀態的轉彎參數與規定的第一閾值進行比較，對是否為了躲避碰撞而充分轉彎進行判斷，由此更可靠地實現避撞的工作以及其結束/禁止。

與本車輛100相對於前行車輛等躲避對象的碰撞預測時間ttc相對應地規定第一閾值。圖5是表示本實施方式中的碰撞預測時間ttc與避撞所需的橫向加速度間的關係的一個例子的圖。在圖5中，橫軸表示本車輛100相對於躲避對象的碰撞預測時間ttc，縱軸表示避撞所需的橫向加速度gyth。根據圖5可知，碰撞預測時間ttc越大，避撞所需的橫向加速度gyth越小。在此，與碰撞預測時間ttc相對應的橫向加速度gyth意味著本車輛100的橫向移動量相對於躲避對象物的橫向寬度而成為預見避撞的值的橫向加速度gy。

這種碰撞預測時間ttc與避撞所需的橫向加速度gyth間的關係作為對應表被預先保存於存儲部65。本實施方式的判斷部61基於根據來自雷達裝置52、加速度傳感器43以及車輪速度傳感器41的檢測信號計算出的與前行車輛的相對速度vab、相對距離xab以及相對加速度αab來計算碰撞預測時間ttc，參照存儲部65所保存的上述對應表，決定與碰撞預測時間ttc相對應的橫向加速度gyth作為第一閾值，並將橫向加速度gyth與本車輛100的橫向加速度gy進行比較。

另外，在避撞功能進行工作的過程中，判斷部61基於駕駛員的轉向操作對駕駛員有無明確的取消意向進行判斷。具體而言，判斷部61根據駕駛員對轉向操縱系統50的轉向操作對轉向操縱速度是否為規定的第二閾值以上進行判斷。在此，轉向操縱速度為規定的第二閾值以上的情況意味著轉向操作與通常的操作不同，急劇大幅度進行了轉向操作的情況，在這種情況下，判斷部61判斷為駕駛員有取消避撞功能的工作的明確的取消意向。

另外，在避撞功能進行工作的過程中，在轉向操縱速度為規定的第二閾值以上的情況下，判斷部61判斷為有明確的取消意向，從而避撞控制部66結束避撞功能的工作。

應予說明，避撞控制部66在使避撞功能(警報、報告、躲避制動)進行工作的情況下，將是否已使任意一個避撞功能，即警報、報告、躲避制動進行了工作的信息作為標誌保存於存儲部65。判斷部61參照該存儲部65的標誌對躲避制動是否處於工作過程中進行判斷。

例如，在因車輛100故障等而誤識別為在比實際近的距離有躲避對象的情況下，有可能在駕駛員不覺得有必要的場景下避撞功能(警報、報告、躲避制動)進行了工作。或者，雖考慮誤差、噪音而設定第一閾值的最小值，但在車輛100處於極低速的情況下，即便駕駛員進行了能夠進行躲避的最小限度的轉向操作，也有可能因橫向加速度gy、偏航率等轉彎參數較小，而未如所想那樣達到第一閾值。

在本實施方式中，在駕駛員通過警報、報告等識別到這種車輛100故障等特殊狀況的情況下，為了強制停止避撞功能，駕駛員以與通常不同的速度大幅度進行轉向操作，表現取消工作過程中的避撞功能的明確的取消意向。由此，轉向操縱速度成為第二閾值以上，判斷部61判斷到這一情況，從而能夠在上述特殊狀況下取消避撞功能的工作。

以下，按照一系列的流程對這種本實施方式的禁止/結束避撞功能工作的判定(圖3的s19)進行說明。圖6是表示本實施方式的禁止/結束避撞功能工作的判定處理的步驟的一個例子的流程圖。在圖3的s13中躲避制動進行了工作的情況、在s15中報告進行了工作的情況、在s17中警報進行了工作的情況的各個情況下單獨執行圖6所示的處理。另外，在圖6所示的處理中，示出了轉彎參數為橫向加速度gy的情況的例子，但轉彎參數為偏航率、橫向加速度的微分值的情況也同樣。

首先，判斷部61如前述那樣基於相對速度vab、相對距離xab、相對加速度αab計算碰撞預測時間ttc(s34)來決定第一閾值(s30)。然後，在駕駛員進行了轉向操作的情況下，判斷部61對本車輛100在轉彎時的橫向加速度gy是否為第一閾值以上進行判斷(s31)。而且，在橫向加速度為第一閾值以上的情況下(s31：是)，避撞控制部66禁止以及結束警報、報告的工作，由此禁止躲避制動的工作(s33)。

圖7是表示本實施方式中的基於躲避制動的減速度與轉彎參數間的關係的圖。圖7的(a)表示基於躲避制動的減速度隨時間的變化。圖7的(b)表示橫向加速度gy隨時間的變化，圖7的(c)表示橫向加速度gy的微分值隨時間的變化。

如圖7的(a)所示，在躲避制動進行工作而減速度上升並被維持在一定值時，如圖7的(b)所示，在車輛100的橫向加速度gy成為第一閾值以上的時刻，躲避制動的工作結束，由此減速度逐漸降低。另外，如圖7的(c)所示，在車輛100的橫向加速度gy的微分值dgy/dt成為第一閾值以上的時刻，如圖7的(a)所示，躲避制動的工作結束，由此減速度逐漸降低。

返回圖6，在s31中橫向加速度gy不足第一閾值的情況下(s31：否)，避撞控制部66不禁止/結束避撞功能的工作，而持續避撞功能的工作。

然後，判斷部61對基於駕駛員的轉向操作的轉向操縱速度是否為第二閾值以上進行判斷，由此對是否有取消工作過程中的避撞功能的明確的取消意向進行判斷(s32)。在此，判斷部61將基於轉向操作的轉向操縱的轉向操縱速度比通常值高的值作為第二閾值。

而且，在轉向操縱速度為第二閾值以上的情況下(s32：是)，判斷部61根據駕駛員的轉向操作判斷為有明確的取消意向。然後，避撞控制部66禁止以及結束警報、報告的工作，由此禁止躲避制動的工作(s33)。

另一方面，在s32中，在轉向操縱速度不足第二閾值的情況下(s32：否)，判斷部61根據駕駛員的轉向操作判斷為沒有明確的取消意向。而且，避撞控制部66不禁止以及結束避撞功能(警報、報告、躲避制動)的工作，而持續進行避撞功能的工作。這是因為在避撞功能進行了工作的時機，難以通過基於轉向操作的轉向操縱來進行物理避撞，並且車輛100到達使避撞功能不得不進行工作的區域而處於危險性變高的狀態。然後，處理結束。

這樣，在本實施方式中，在駕駛員為了躲避與躲避對象物碰撞而進行了轉向操縱系統50的轉向操作的情況下，不是根據基於轉向操作的轉向操縱量對是否為了避撞而充分轉彎進行判斷，而是根據因車輛100通過轉向操作進行轉彎而實際產生的轉彎參數對是否為了避撞而充分轉彎，即禁止/結束避撞功能的工作進行判斷。因此，與根據基於轉向操作的轉向操縱量對是否為了避撞而充分轉彎進行判斷的情況相比，能夠反映路面的狀況、輪胎等的狀態等的影響，對是否為了避撞而充分轉彎進行判斷，從而能夠更可靠地進行避撞的工作以及其結束。由此，根據本實施方式，能夠更可靠地進行避撞。

另外，在本實施方式中，在駕駛員以與通常不同的速度大幅度進行了轉向操作的情況下，判斷為有取消工作過程中的避撞功能的工作的明確的取消意向，由此強制迴避躲避制動等避撞功能。因此，根據本實施方式，能夠防止在車輛100故障等特殊狀況下不必要地持續避撞功能。

雖對本發明的某些實施方式進行了說明，但這些實施方式是作為例子提出的，並不意在限定發明的範圍。這些新實施方式能夠以其他各種方式進行實施，在不脫離發明的主旨的範圍內，能夠進行各種省略、置換、改變。這些實施方式、其變形不僅被涵蓋於發明的範圍、主旨內，而且被涵蓋於權利要求書所記載的發明及其等同的範圍內。

符號說明

12…制動ecu；13…發動機ecu；20…發動機；30…制動控制部；40…控制裝置；41(41fr、41fl、41rr、41rl)…車輪速度傳感器；42…制動開關；43…加速度傳感器；44…加速踏板行程傳感器；45…轉向角傳感器；46…偏航率傳感器；60…避撞ecu；61…判斷部；62…警報控制部；63…報告控制部；64…躲避制動控制部；65…存儲部；66…避撞控制部；100…車輛。

權利要求書(按照條約第19條的修改)

1.一種避撞裝置，其中，具備：

避撞執行部，其能夠使用於躲避與躲避對象物碰撞的避撞功能進行工作；

判斷部，其在駕駛員進行了轉向操作的情況下，根據與基於所述轉向操作的轉彎相關的轉彎參數，對是否能夠躲避與所述躲避對象物碰撞進行判斷；以及

避撞控制部，其在所述判斷部判斷為能夠躲避與所述躲避對象物碰撞的情況下，禁止所述避撞功能的工作，

所述判斷部判斷作為所述轉彎參數的橫向加速度或者偏航率是否為第一閾值以上，由此對是否能夠躲避與所述躲避對象物碰撞進行判斷，

在本車輛的所述橫向加速度或者所述偏航率為所述第一閾值以上的情況下，所述避撞控制部禁止所述避撞功能的工作。

2.(刪除)

3.根據權利要求1所述的避撞裝置，其中，

所述判斷部在所述避撞功能進行工作的過程中基於所述駕駛員的所述轉向操作對所述駕駛員有無取消該避撞功能的取消意向進行判斷，

在所述避撞功能進行工作的過程中所述判斷部判斷為有所述取消意向的情況下，所述避撞控制部結束所述避撞功能的工作。

4.根據權利要求3所述的避撞裝置，其中，

所述判斷部根據基於所述轉向操作的轉向操縱速度是否為第二閾值以上對有無所述取消意向進行判斷，

在所述轉向操縱速度為第二閾值以上的情況下所述避撞控制部結束所述避撞功能的工作。