一種汽車門框內外板自動衝切流水線的製作方法

2023-04-25 06:33:02

本發明涉及汽車門框內外板加工技術領域，尤其涉及一種汽車門框內外板自動衝切流水線。

背景技術：

小汽車的車門柱板包括前門a柱外板與前門a柱內板、前門b柱外板與前門b柱內板、後門b柱外板與後門b柱內板、後門c柱外板與後門c柱內板，一般隨側圍呈弧形，目前一般由金屬帶料經連續滾壓而成，弧形也在滾壓時形成；並在滾壓下線前切斷成待衝壓的工件，再經多道衝壓工序後成為可組裝成小汽車的前後兩側門框的零件。以上4種車門柱板的外板與內板均組成在一起作為可組裝成小汽車門框的部件。另外，由於某些車門柱板結構自身結構的需要，某些部位需要弧形凹面朝上進行衝壓，而另外某些部位需要弧形凹面朝下進行衝壓。

目前，以上4種車門柱板的外板與內板均需分別經多道工序完成衝壓加工，需開發的衝壓模具數量眾多，配備數量眾多的壓力機與衝壓操作人員，作業自動化程度、生產效率、衝壓質量一直難以有效突破；而且衝壓操作採用傳統的由人工完成在壓力機中的工件送取工作的操作方式，操作者人身安全就難以控制，往往事故頻發；另外，由於某些部位需要弧形凹面朝上進行衝壓，而另外某些部位需要弧形凹面朝下進行衝壓，因此，在衝壓過程中需要將工件翻轉，目前，工件的翻轉工作時由人工完成，效率低且人工勞動強度大。

另外，汽車門框外板與內板的製造均需要四個衝壓工序，傳統的工藝需要八臺衝床分別進行衝壓，人力物力投入較高。

有鑑於上述的缺陷，本設計人，積極加以研究創新，以期創設一種汽車門框內外板自動衝切流水線，使其更具有產業上的利用價值。

技術實現要素：

本發明的目的在於提出一種汽車門框內外板自動衝切流水線，能夠將汽車門框內外板的生產實現全自動化，節省人力、物力，提高生產效率。

為達此目的，本發明採用以下技術方案：

一種汽車門框內外板自動衝切流水線，包括上料平臺、第一衝床、翻轉平臺、第二衝床和機械臂，其中

-所述機械臂橫穿所述第一衝床與所述第二衝床，用於將內外板工件從所述上料平臺上依次移動至所述第一衝床、所述翻轉平臺和所述第二衝床；

-所述翻轉平臺設於所述第一衝床與所述第二衝床之間，用於將所述機械臂從所述第一衝床上取下的工件翻轉180°、供所述機械臂將翻轉後的工件移動至所述第二衝床。

進一步的，所述機械臂包括：

縱長的臂體，所述臂體上沿其長度方向設有多個相互平行且垂直於所述臂體的抓取件，所述抓取件包括與所述臂體垂直連接的橫臂，所述橫臂上設有多個相互平行且垂直於所述橫臂的吸盤柱、多個分別供各所述吸盤柱移動的斜槽，所述吸盤柱上設有真空吸盤；

多個升降機，多個所述升降機沿所述臂體的長度方向分布，各所述升降機支撐所述臂體並同步驅動所述臂體縱向移動，所述升降機包括機體、縱向設置在所述機體上第二氣缸，所述第二氣缸的伸縮臂上連接有支撐所述臂體的支架，所述支架上至少可拆卸連接有兩個相對的、用於夾持所述臂體的滑輪；

驅動機構，所述驅動機構用於驅動所述臂體相對各所述升降機水平移動、並同步於各所述升降機同時驅動所述臂體縱向移動；

其中，所述驅動機構及各所述升降機通過連接管串接。

進一步的，所述驅動機構包括機架，所述機架上設有支座，所述支座上設有沿其縱向移動且與所述臂體滑動連接的支撐架、驅動所述臂體相對所述支撐架水平移動的第一組件、驅動所述支撐架帶動所述臂體縱向移動的第二組件，其中，

-所述第一組件包括與所述支撐架轉動連接的縱向第一轉軸、驅動所述第一轉軸轉動的第一電機，所述第一轉軸上套設有齒輪，所述齒輪與兩端均連接在所述臂體上的齒條嚙合連接；

-所述第二組件包括與所述支撐架連接的升降齒條軸、與所述升降齒條軸傳動連接的第一同步帶、驅動所述第一同步帶的帶輪轉動的第二電機。

進一步的，所述臂體上還至少設有一個調節裝置，所述調節裝置用於調節與其連接的所述抓取件在所述臂體上的橫向位置，所述調節裝置包括：

滑軌，所述滑軌連接所述臂體與所述抓取件；

第一氣缸，所述第一氣缸一端與所述滑軌連接、另一端通過連杆與所述抓取件連接。

進一步的，所述第一衝床上設有對汽車門框外板側衝切、內板側衝孔和刮切的第一模具，所述第一模具包括通過第一衝頭與所述第一衝床連接的第一上模、通過第一底座與所述第一衝床連接的第一下模，所述第一下模上設有兩個分別支撐汽車門框外板和內板的第一模塊，以及分別驅動各所述第一模塊相對所述第一底座水平移動的第三氣缸；所述第一底座上設有若干個將汽車門框內板與外板分別抵持在相應的所述第一模塊上的抵擋件。

進一步的，所述第二衝床上依次設有三組第二模具，三組所述第二模具分別對汽車門框外板切邊及內板成型、對汽車門框外板90°折邊及內板切邊、對汽車門框外板成型及內板側切，各所述第二模具均包括第二上模和第二下模，所述第二下模上設有兩個分別支撐汽車門框外板和內板的第二模塊，所述第二下模上設有兩個分別靠近兩個所述第二模塊一端的端頭擋塊、兩個分別靠近兩個所述第二模塊另一端的第四氣缸，兩個所述第四氣缸分別用於將汽車門框外板和內板推至相應的所述端頭擋塊上，所述端頭擋塊上設有用於感應汽車門框外板或內板接觸所述端頭擋塊的接近開關；所述第二下模上設有兩個分別位於兩個所述第二模塊側邊的定位氣缸，兩個所述定位氣缸分別用於將汽車門框外板和內板推至相應的所述端頭擋塊上的接近開關處；所述第二模塊上設有供汽車門框外板或內板滑入所述第二模塊的導料塊。

進一步的，各所述第二上模均連接在吊板上，所述吊板通過第二衝頭與所述第二衝床連接；各所述第二下模均連接在第二底座上，所述第二底座與所述第二衝床連接。

進一步的，所述上料平臺包括：

機臺；以及

轉盤，所述轉盤與所述機臺轉動連接，所述轉盤上均勻設有多個可拆卸的臺板，各所述第一臺板上均設有若干個能夠沿所述第一臺板移動的第一擱置架；

其中，所述機臺朝向所述轉盤的端面上設有多個分別與所述轉盤的表面滾動接觸的滾輪，各所述滾輪相對所述轉盤均勻分布；所述機臺內設有驅動所述轉盤轉動的電機，所述電機連接有控制其是否工作的腳踏開關，所述腳踏開關外露於所述機臺；

所述轉盤上設有多個分別用於限定各所述第一臺板安裝位置的定位組件，各所述定位組件均包括兩個分別抵擋所述第一臺板相鄰兩側邊的定位塊。

進一步的，所述翻轉平臺包括：

臺體；

位於所述臺體上方的兩個相平行的第二臺板，兩個所述第二臺板能夠相對所述臺體縱向移動且兩個所述第二臺板之間的間距能夠調節，兩個所述第二臺板上均設有若干個能夠沿所述第二臺板移動的第二擱置架；以及

兩個夾持翻轉機構，兩個所述夾持翻轉機構用於分別將兩個所述第二臺板上工件夾緊並翻轉180°，每個所述夾持翻轉機構均包括兩個分別位於相應的所述第二臺板兩側的翻轉臂，各所述翻轉臂均包括能夠沿所述臺體移動的立柱、與所述立柱轉動連接且朝向所述第二臺板的抵持件，各所述立柱與所述臺體之間均連接有第一滑軌且各所述立柱均連接有絲杆，所述臺體上設有多個分別與各所述絲杆連接驅動相應的所述立柱沿所述第一滑軌移動的手柄，所述抵持件包括通過第二轉軸與所述立柱轉動連接的連接塊，所述連接塊端部上連接有柔性擋塊、位於所述柔性擋塊兩側的導向杆，所述導向杆的兩端均向外側彎折；

兩個橫軸，兩個所述橫軸平行地設置在所述臺體內，每個所述翻轉機構中的兩個所述第二轉軸均通過第二同步帶連接其中一個所述橫軸，所述臺體上設有兩個分別驅動兩個所述橫軸轉動的第三電機。

進一步的，所述臺體上設有支撐所述第二臺板的平板，所述平板上設有與所述第二臺板滑動連接的第二滑軌以及驅動所述第二臺板沿所述第二滑軌滑動的第四電機；所述平板與所述臺體之間通過縱向的導杆連接，所述臺體上設有驅動所述平板沿所述導杆縱向移動的氣缸。

進一步的，還包括換模平臺、輸送所述第二衝床產生的衝壓廢料的廢料輸送帶、輸送所述機械臂從所述第二衝床上抓取的衝壓成品的成品輸送帶。

本發明的有益效果為：本發明的汽車門框內外板自動衝切流水線從上料後至衝切成成品的過程中完全無需人工參與，全自動完成，且將汽車門框內外板翻轉之前的衝壓工序設置在一臺衝床上、將汽車門框內外板翻轉之後的所有衝壓工序設置在同一衝床上，各衝床上的模具均能夠同時對汽車門框內板和外板進行衝切，大大節省了人力、物力，提高了生產效率。

附圖說明

圖1是本發明優選實施方式提供的汽車門框內外板自動衝切流水線的結構示意圖；

圖2是本發明優選實施方式提供的汽車門框內外板自動衝切流水線的結構俯視圖；

圖3是本發明中上料平臺的立體結構示意圖；

圖4是本發明中上料平臺另一角度的立體結構示意圖；

圖5是本發明中上料平臺中第一臺板的立體結構示意圖；

圖6是本發明中第一衝床與第二衝床的結構示意圖；

圖7是第一衝床中第一模具的結構示意圖；

圖8是第一模具中第一下模的結構示意圖；

圖9是第二衝床中三個第二模具的安裝結構示意圖；

圖10是第二模具中第二下模的結構示意圖；

圖11是本發明中的翻轉平臺的立體結構示意圖；

圖12是本發明中的翻轉平臺中翻轉臂的立體結構示意圖；

圖13是本發明中的翻轉平臺中第二臺板的立體結構示意圖；

圖14是本發明中的機械臂的結構示意圖；

圖15是本發明中機械臂中的抓取件的結構示意圖；

圖16是本發明中機械臂中的調節裝置與抓取件的連接結構示意圖；

圖17是本發明中機械臂中的升降機的結構示意圖；

圖18是本發明中機械臂中的驅動機構的結構示意圖；

圖19是本發明中機械臂中的驅動機構的另一角度結構示意圖。

圖中：100-上料平臺，200-第一衝床，300-翻轉平臺，400-第二衝床，500-機械臂，600-換模平臺，700-廢料輸送帶，800-成品輸送帶，101-機臺，102-轉盤，103-第一臺板，105-腳踏開關，106-定位塊，107-滾輪，108-第一支杆，109-第一直角件，110-第一柔性支撐件，111-第一直槽，112-第一提手，200-第一衝床，201-第一模具，202-第一衝頭，203-第一上模，204-第一底座，205-第一下模，206-第一模塊，207-第三氣缸，208-抵擋件，400-第二衝床，401-第二模具，402-第二上模，403-第二下模，404-第二模塊，405-端頭擋塊，406-第四氣缸，407-定位氣缸，408-導料塊，409-吊板，410-第二衝頭，411-第二底座，325-外板，326-內板，301-臺體，302-第二臺板，303-翻轉臂，304-立柱，305-第二轉軸，306-連接塊，307-柔性擋塊，308-導向杆，309-橫軸，310-第二同步帶，311-第三電機，312-第一滑軌，313-絲杆，314-手柄，315-平板，316-第二滑軌，317-第四電機，318-導杆，319-氣缸，320-第二支杆，321-第二直角件，322-第二柔性支撐件，323-第二直槽，324-第二提手，501-臂體，510-抓取件，511-橫臂，512-吸盤柱，513-斜槽，514-真空吸盤，520-調節裝置，521-滑軌，522-第一氣缸，523-連杆，530-升降機，531-機體，532-第二氣缸，533-支架，534-滑輪，535-支撐板，540-連接管，550-驅動機構，551-機架，552-支座，553-支撐架，554-第一轉軸，555-第一電機，556-齒輪，557-齒條，558-升降齒輪軸，559-第一同步帶，560-帶輪，561-第二電機，562-導輥，567-導柱，570-坦克鏈。

具體實施方式

下面結合附圖並通過具體實施方式來進一步說明本發明的技術方案。

如圖1和圖2所示，本發明的汽車門框內外板自動衝切流水線，包括上料平臺100、第一衝床200、翻轉平臺300、第二衝床400和機械臂500，其中，機械臂500橫穿第一衝床200與第二衝床400，用於將內外板工件從上料平臺100上依次移動至第一衝床200、翻轉平臺300和第二衝床400；翻轉平臺300設於第一衝床200與第二衝床400之間，用於將機械臂500從第一衝床200上取下的工件翻轉180°、供機械臂500將翻轉後的工件移動至第二衝床400。

具體的，如圖3至圖5所示，本發明中的上料平臺，包括機臺101、與機臺轉動連接的圓形轉盤102、四個均勻分布在轉盤102上的矩形第一臺板103、移動地設置在各第一臺板103上的多個第一擱置架。其中，機臺101內設有驅動轉盤102轉動的伺服電機，即，將伺服電機的輸出軸連接一轉軸，轉軸與轉盤102同軸連接，轉軸與機臺101之間通過軸承連接，如此，伺服電機轉動，即可帶動轉盤102轉動；另外，伺服電機連接有控制其是否工作的腳踏開關105，腳踏開關105外露於機臺101，如此，當工作人員將內外板工件放置在擱置架上後，腳踩腳踏開關105，即可開啟伺服電機工作，操作方便。

為了進一步確保轉盤102可相對機臺101平穩地轉動，本發明在機臺101朝向轉盤102的端面上設有四個分別與轉盤102的表面滾動接觸的滾輪107，各滾輪107相對轉盤102均勻分布。各滾輪107一方面可支撐轉盤102，一方面與轉盤102滾動接觸，從而可使轉盤102平穩、順暢地轉動。

本發明中，各第一臺板103與轉盤102可拆卸連接，方便安裝、更換。為確保將第一臺板103安裝在精確位置，以便第一臺板103隨轉盤102精確地轉動至該加工流水線中機械臂的取件位置，本發明在轉盤102上設有多個分別用於限定各第一臺板103安裝位置的定位組件，各定位組件均包括兩個分別抵擋第一臺板103相鄰兩側邊的定位塊106。利用兩定位塊106即可限定第一臺板103的安裝位置。

為了方便拿取、搬運第一臺板103，本發明在各第一臺板103上均設有兩個相對的第一提手112。

第一臺板103上的各第一擱置架用來擱置汽車門框內外板工件，因此，各第一擱置架在第一臺板103上的分布與汽車門框內外板工件仿形，具有防呆作用。具體的，第一擱置架包括與第一臺板103滑動連接的第一支杆108、設置在第一支杆108端部的第一直角件109、設置在第一直角件109底壁上的第一柔性支撐件110，第一直角件109的側壁端部向外傾斜。由於汽車門框內外板的側圍呈弧形，將第一直角件109的側壁部分傾斜、並利用第一柔性支撐件110可以適應汽車門框內外板的側圍形狀，可以更好地支撐汽車門框內外板工件。優選的，第一柔性支撐件110的表面為平面或球面，對汽車門框內外板工件進行柔性支撐，可以與汽車門框內外板面接觸或點接觸，避免硬接觸的方式損傷汽車門框內外板工件。

為了使各第一擱置架可在第一臺板103上移動，以便根據不同形狀的汽車門框內外板調整其在第一臺板103上的分布，本發明在各第一臺板103上均設有多個分別供第一支杆108滑動的滑槽組，滑槽組包括兩個相平行的第一直槽111。將第一擱置架沿第一直槽111移動到合適位置，用螺栓鎖定即可。

工作時，操作人員將汽車門框內外板工件擱置在第一擱置架上，踩下腳踏開關105，轉盤帶動汽車門框內外板工件帶動至下一道工序位置，在下一道工序位置通過機械臂500將工件吸取至第一衝床200進行衝壓。可見，利用本發明的上料平臺無需人工搬運送件，大大提高了汽車門框內外板的生產自動化程度與生產效率，同時也大大降低了人力成本以及人工勞動強度。

具體的，如圖6至圖10所示，第一衝床200上設有對汽車門框外板側衝切、內板側衝孔和刮切的第一模具201；第二衝床400上依次設有三組第二模具401，三組第二模具401分別對汽車門框外板切邊及內板成型、對汽車門框外板90°折邊及內板切邊、對汽車門框外板成型及內板側切。即，汽車門框內外板翻轉之前的一道衝壓工序由第一衝床200完成，汽車門框內外板翻轉之後的三道衝壓工序由第二衝床400完成，且第一模具201與各第二模具401均能夠同時對汽車門框內板和外板進行衝切。可見，汽車門框內外板加工都需要四道衝壓工藝，由四副模具，分兩臺衝床完成，大大節省了人力、物力，提高了生產效率。

具體的，如圖7和圖8所示，第一模具201包括通過第一衝頭202與第一衝床200連接的第一上模203、通過第一底座204與第一衝床200連接的第一下模204，第一下模206上設有兩個分別支撐汽車門框外板325和內板326的第一模塊206，以及分別驅動各第一模塊206相對第一底座204水平移動的第三氣缸207。本發明中，根據工藝要求，支撐外板325的第一模塊206分為兩個，並相應的配置兩個第三氣缸207進行驅動。本發明考慮到衝孔毛刺的存在，避免機械臂因毛刺無法取出工件，因此，將各第一模塊206設置為移動式的結構，在機械臂取工件時，可以避讓，確保取出工件。

為了進一步確保衝壓效果，本發明在第一底座204上設有若干個將汽車門框內板326與外板325分別抵持在相應的第一模塊206上的抵擋件208，避免汽車門框內板326與外板325在相應的第一模塊206上晃動產生衝壓偏差。

具體的，如圖9和圖10所示，各第二模具401均包括第二上模402和第二下模403，第二下模403上設有兩個分別支撐汽車門框外板325和內板326的第二模塊404，第二下模403上設有兩個分別靠近兩個第二模塊404一端的端頭擋塊405、兩個分別靠近兩個第二模塊404另一端的第四氣缸406，兩個第四氣缸406分別用於將汽車門框外板325和內板326推至相應的端頭擋塊405上，且端頭擋塊405上設有用於感應汽車門框外板325或內板326接觸端頭擋塊405的接近開關；另外，第二下模403上設有兩個分別位於兩個第二模塊404側邊的定位氣缸407，兩個定位氣缸407分別用於將汽車門框外板325和內板326推至相應的端頭擋塊405上的接近開關處。即，利用第四氣缸406對汽車門框內外板工件進行粗定位，利用定位氣缸407對汽車門框內外板工件進行精確定位。

為了使汽車門框內外板工件順利地滑入相應的第二模塊404，本發明在第二模塊404上設有供汽車門框外板325或內板326滑入第二模塊404的導料塊408。

本發明中各第二上模402均連接在吊板409上，吊板409通過第二衝頭410與第二衝床400連接；各第二下模403均連接在第二底座411上，第二底座411與第二衝床400連接。如此，即可將三組第二模具401依次設置在第二衝床400上。

由於第二衝床400上設置了三組第二模具401，為了能夠實現平穩的衝壓，本發明將第二衝頭410設為兩個。

綜上，本發明通過將汽車門框內外板翻轉之前的衝壓工序設置在一臺衝床上、將汽車門框內外板翻轉之後的所有衝壓工序設置在同一衝床上，各衝床上的模具均能夠同時對汽車門框內板和外板進行衝切，大大節省了人力、物力，提高了生產效率。

具體的，如圖11至圖13所示，本發明中的翻轉平臺300，包括臺體301，臺體301上設有兩個相平行的第二臺板302以及兩個夾持翻轉機構。其中，兩個第二臺板302能夠相對臺體301縱向移動且兩個第二臺板302之間的間距能夠調節，兩個第二臺板302上均設有若干個能夠沿第二臺板302移動的第二擱置架，利用兩個第二臺板302可分別擱置汽車門框的外板325和內板326；兩個夾持翻轉機構用於分別將兩個第二臺板302上工件夾緊並翻轉180°，每個夾持翻轉機構均包括兩個分別位於相應的第二臺板302兩側的翻轉臂303，各翻轉臂303均包括能夠沿臺體301移動的立柱304、與立柱304轉動連接且朝向第二臺板302的抵持件。

具體的，抵持件包括通過第二轉軸305與立柱304轉動連接的連接塊306，連接塊306端部上連接有柔性擋塊307、位於柔性擋塊307兩側的導向杆308，導向杆308的兩端均向外側彎折。該形狀的導向杆308可在機械臂取件或放件是引導工件，便於汽車門框內外板進入兩翻轉臂303之間，或從兩翻轉臂303之間出去。

當汽車門框內外板工件夾持在兩個相對的兩翻轉臂303之間後，為了使翻轉臂303帶動工件轉動180°，本發明在臺體301內設有兩橫軸309，每個所述翻轉機構中的兩個第二轉軸305均通過第二同步帶310連接其中一個橫軸309，在臺體301上設有兩個分別驅動兩個橫軸309轉動的第三電機311。如此，第三電機311轉動時，帶動與其傳動連接的橫軸309轉動，橫軸309通過第二同步帶310帶動第二轉軸305轉動，設定第三電機311轉動的速度，使第二轉軸305帶動工件翻轉180°。

為了調整兩相對的翻轉臂303之間的間距，本發明在各立柱304與臺體301之間均連接有第一滑軌312且各立柱304均連接有絲杆303，在臺體301上設有多個分別與各絲杆303連接驅動相應的立柱304沿第一滑軌312移動的手柄314。如此，轉動手柄314，絲杆313轉動，由於立柱304與絲杆313螺紋連接，即可使立柱304沿著第一滑軌312滑動，從而調節兩相對的翻轉臂303之間的間距，以適應不同長度的工件。

為了調整兩第二臺板302之間的距離，使臺板301在臺體301上處於精確的位置，本發明在臺體301上設有支撐第二臺板302的平板315，平板3015上設有與第二臺板302滑動連接的第二滑軌316以及驅動第二臺板302沿第二滑軌316滑動的第四電機317。同樣的，第四電機317的輸出軸連接一絲杆，該絲杆與第二臺板302連接。如此，當第四電機317轉動，絲杆轉動，從而使第二臺板302沿第二滑軌316滑動至所需位置。

為了是第二臺板302能夠相對臺體301升降，本發明將平板315與臺體301之間通過縱向的導杆318連接，並在臺體301上設有驅動平板315沿導杆318縱向移動的氣缸319。如此，當氣缸319伸縮時，平板315帶動第二臺板302升降。當有工件要進入兩翻轉臂303之間時，氣缸319伸出，使第二臺板302升起，以支撐工件；當工件翻轉完畢、機械臂500取走工件後，氣缸319縮回，帶動第二臺板302下降。

為了使第二臺板302更好地支撐工件，本發明中，設置在第二臺板302上的第二擱置架包括與第二臺板302滑動連接的第二支杆320、設置在第二支杆320端部的第二直角件321、設置在第二直角件321底壁上的第二柔性支撐件322，第二直角件321的側壁端部向外傾斜。由於汽車門框內外板的側圍呈弧形，將第二直角件321的側壁部分傾斜、並利用第二柔性支撐件322可以適應汽車門框內外板的側圍形狀，可以更好地支撐汽車門框內外板工件。優選的，第二柔性支撐件322的表面為平面或球面，對汽車門框內外板工件進行柔性支撐，可以與汽車門框內外板面接觸或點接觸，避免硬接觸的方式損傷汽車門框內外板工件。

為了使各第二擱置架可在第二臺板302上移動，以便根據不同形狀的汽車門框內外板調整其在第二臺板302上的分布，本發明在各第二臺板302上均設有多個相互平行的供第二支杆320滑動的第二直槽323。將擱置架沿第二直槽323移動到合適位置，用螺栓鎖定即可。

為了方便拿取、搬運第二臺板302，本發明在各第二臺板302上均設有兩個相對的第二提手324。

可見，本發明的翻轉平臺利用兩個夾持翻轉機構，可同時將汽車門框內板與外板工件同時翻轉180°，大大提高了工作效率。

具體的，如圖14至圖19所示，本發明中的機械臂500包括縱長的臂體501、多個升降機530和驅動機構550，驅動機構550及各升降機530由連接管540串接。其中，臂體501上沿其長度方向設有多個相互平行且垂直於臂體501的抓取件510；各升降機530沿臂體501的長度方向分布，用於支撐臂體501並同步驅動臂體501縱向移動；驅動機構550用於驅動臂體501相對各升降機530水平移動、並同步於各升降機530同時驅動臂體501縱向移動。

具體的，如圖15所示，抓取件510包括與臂體501垂直連接的橫臂511，橫臂511上設有多個相互平行且垂直於橫臂511的吸盤柱512、多個分別供各吸盤柱512移動的斜槽513，吸盤柱513上設有有真空吸盤514。即利用真空吸盤514吸取汽車門框內外板實現抓取動作。通過在橫臂511上設置斜槽513，可調節吸盤柱512在橫臂511上的位置，從而可抓取不同長度的汽車門框內外板。

當然，為了進一步能夠抓取不同長度的汽車門框內外板，本發明在臂體501上還至少設有一個調節裝置520，如圖16所示，調節裝置520用於調節與其連接的所抓取件510在臂體501上的位置。具體的，調節裝置包括滑軌521和第一氣缸522，滑軌521連接臂體501與抓取件510的橫臂511；第一氣缸522一端與滑軌521連接、另一端通過連杆523與抓取件510的橫臂511連接。當第一氣缸522伸縮時，即可帶動橫臂511沿滑軌521滑動，從而調整抓取件510在臂體501上的位置。

如圖17所示，升降機530包括機體531、縱向設置在機體531上第二氣缸532，第二氣缸532的伸縮臂上連接有支撐臂體501的支架533，支架533上至少可拆卸連接有兩個相對的、用於夾持臂體501的滑輪534。將臂體501夾持在兩個相對的滑輪534之間，支撐臂體501的同時，可使臂體501順暢地水平移動。

為了使兩個相對的滑輪534能夠夾持不同寬度的臂體501，本發明在支架533上可拆卸連接有兩個相對的且能夠沿支架533相向或背向移動的支撐板535，將相對的兩個滑輪534分別安裝在兩個支撐板535上。調節兩個支撐板535之間的距離，即可調節兩個相對的滑輪534之間的距離，以適應不同寬度的臂體501，同時也方便組裝滑輪534與臂體501。

如圖18和圖19所示，本發明的驅動機構550包括機架551，機架551上設有支座552，支座552上設有沿其縱向移動且與臂體501滑動連接的支撐架553、驅動臂體501相對支撐架553水平移動的第一組件、驅動支撐架553帶動臂體501縱向移動的第二組件。

具體的第一組件包括與支撐架553轉動連接的縱向第一轉軸554、驅動第一轉軸554轉動的第一電機555，第一轉軸554上套設有齒輪556，齒輪556與兩端均連接在臂體501上的齒條557嚙合連接；第二組件包括與支撐架553連接的升降齒條軸558、與升降齒條軸558傳動連接的第一同步帶559、驅動第一同步帶559的帶輪560轉動的第二電機561。可見，第一電機555轉動時，第一轉軸554在豎直方向轉動，從而帶動齒輪556轉動，齒輪556帶動齒條557平移，平移的齒條557帶動臂體501水平移動；第二電機561轉動時，第一同步帶559帶動與升降齒條軸558連接的帶輪560轉動，帶輪560帶動升降齒條軸558的蝸輪轉動，從而使升降齒條軸558升降，升降的升降齒條軸558帶動支撐架553縱向移動，從而支撐架553帶動臂體501縱向移動。

為確保齒條557可有效的帶動臂體501水平移動，本發明在支撐架553上於齒輪556兩側還分別轉動連接有張緊齒條557的導輥562。將齒條557張緊，以避免齒條557鬆弛而不能精確地帶動臂體501平移。

本發明中所謂的支撐架553與臂體501滑動連接，是指在支撐架553上同樣設置多組相對的兩個滑輪534，將臂體501夾持在兩個滑輪534之間，從而能使臂體501相對支撐架553平移。

為了確保支撐架553縱向上平穩地升降，本發明在支座552上垂直設有與支撐架553滑動連接的導柱567，導柱567起導向作用。

作為本發明的優選實施方式，為了便於對機械臂布線，本發明在機架551上還設有用於走線的坦克鏈570，將所要連接的電氣用線均束在坦克鏈570裡，從而使得整體較整潔美觀。

本發明的機械臂工作時，根據需要的動作流程，可實現下降抓取、攜帶工件上升然後平移至相應的加工工位上放件等操作，完全替代人工的操作。

本發明中，機械臂500的動作步驟為：

1、上升、避開第一下模205和第二下模403；

2、左移，移至上料平臺100的工件上方395mm；

3、下降，吸住工件；

4、上升，抓取件510將工件提起；

5、右移790mm，至下一個工位；

6、下降，放下工件；

7、上升；

8、左移395mm；

9、下降，回到原點，然後第一衝床200、第二衝床400進行衝切。

另外，為全面實現自動化生產，如圖2所示，本發明的汽車門框內外板自動衝切流水線還包括換模平臺600、輸送第二衝床400產生的衝壓廢料的廢料輸送帶700、輸送機械臂500從第二衝床400上抓取的衝壓成品的成品輸送帶800。換模平臺600用於存放、更換衝壓模具，為常規平臺；另外，輸送帶也為常規的輸送帶，這裡不做贅述。

另外，本發明的汽車門框內外板自動衝切流水線中所有放置工件的工位(即上料平臺100、第一衝床200、翻轉平臺300、第二衝床400及機械臂500等所處的位置)都是可調節，並且可快速定位，可以適應不同產品以實現柔性生產，大大降低後續類似產品的生產成本。

本發明的汽車門框內外板自動衝切流水線的整個工作流程為：操作人員將工件放入上料平臺100，上料平臺100轉動，將工件送至指定位置，然後由機械臂500將工件抓至第一衝床200，第一衝床200衝切，衝切之後，機械臂500再將工件移送至翻轉平臺300，翻轉平臺300將工件翻轉180°，再由機械臂抓取至第二衝床400進行衝切，共衝切三次，衝切廢料從第二衝床400後端排出，成品由機械臂500抓取至輸送帶，輸送帶將成品移出，最後由操作人員將成品收集。

以上結合具體實施例描述了本發明的技術原理。這些描述只是為了解釋本發明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發明保護範圍的限制。基於此處的解釋，本領域的技術人員不需要付出創造性的勞動即可聯想到本發明的其它具體實施方式，這些方式都將落入本發明的保護範圍之內。