一種工業機器人自動拾取裝置的製作方法

2023-05-22 22:45:57 2

本實用新型涉及一種工業自動化加工設備的部件，具體說是涉及一種穩定性好的工業機器人自動拾取裝置。

背景技術：

隨著自動化技術的不斷普及，工業機器人以其自動化程度高、運行精度好、加工穩定性強的優點，深受使用者的青睞。因此，工業機器人近年來被廣泛應用於各種自動化生產的領域中。自動取放是工業機器人自動化加工的一大特點，其通常利用夾爪或吸盤對元件進行拾取，然後把元件輸送至工位上。然而，在印刷電路板的拾取上，傳統的工業機器人自動拾取方式存在著兩個重大的技術缺陷。其一，由於印刷電路板上具有較多已焊接完成的電子元件，所以在利用吸盤對元件進行拾取時，機器人的設計人員通常需要考慮吸盤本身對印刷電路板上電子元件的避讓問題，以免因吸盤的吸力過大導致印刷電路板上的電子元件出現焊點撕裂、變形、甚至產生電子元件脫落的現象。因而傳統的吸盤型自動機器人在設計時需要考慮電子元件之間的排列方式、焊接強度等問題，除了具有設計過程十分複雜的缺陷外，還具有對不同板體需要採用多重配套的缺點。其二，傳統的夾爪式拾取通常是利用活動夾爪夾住印刷電路板的兩側，使其在活動夾爪上定位，以實現印刷電路板的拾取和輸送。然而，由於活動夾爪的夾持力相對固定，所以在不同厚度、強度的板體夾持場合中，印刷電路板極容易出現因夾持力過大而出現彎曲變形甚至斷裂的現象，或者是出現因夾持力過小而使板體在活動夾爪上產生鬆動的情況，從而嚴重影響了印刷電路板的正常定位和加工。因此，現有的工業機器人自動拾取方式仍有待於進一步改善。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於克服現有技術的不足，提供一種夾持穩定性好、適配性高的工業機器人自動拾取裝置。

本實用新型的發明目的是這樣實現的：一種工業機器人自動拾取裝置，包括設於機座上的連接座、設於連接座上與印刷電路板位置相對應的夾爪，其特徵在於：所述機座上設有至少兩個相互斜角設置的連接座，連接座上設有具備雙向輸出端的伺服驅動器，夾爪的夾持部分別設於伺服驅動器的雙向輸出端上。

進一步說，伺服驅動器上設有與印刷電路板的板體位置相對應的彈性探頭。

進一步說，連接座上設有輔助連接板，輔助連接板上設有可夾持印刷電路板管束杆的氣動夾爪。

進一步說，連接座上設有與印刷電路板位置相對應的撥板，撥板與連接座滑動連接。

更進一步說，連接座上設有導向軌，撥板上設有與導向軌滑動連接的滑塊。

更進一步說，連接座上設有撥動缸，撥動缸的活動端與撥板固定連接。

根據上述結構進行優化，連接座上設有導向杆，撥板上設有與導向杆相配連接的導向孔。

根據上述結構進行優化，導向杆與撥動缸相對的一側處設有與撥板位置相對應的定位頭。

進一步說，夾爪與印刷電路板側部相對應的位置上設有定位槽。

進一步說，連接座上設有可固定線路的多管路式連接頭。

本實用新型對現有技術的工業機器人自動拾取方式進行改進，其優點如下：

1、本實用新型的工業機器人自動拾取裝置中，採用雙向伺服驅動器代替傳統的氣動或電動夾爪。伺服驅動器可對夾爪的夾持部在印刷電路板側部施加的夾持力進行控制，從而實現夾爪可根據不同厚度、強度的印刷電路板施加穩定的夾持力，從而大幅提高了印刷電路板夾持和輸送的穩定性、可靠性及適配性，避免夾爪在印刷電路板在夾持、輸送過程中出現的因夾持力過大而出現彎曲變形甚至斷裂的現象，或者是出現因夾持力過小而使板體在活動夾爪上產生鬆動的情況。

2、本實用新型的工業機器人自動拾取裝置中，伺服驅動器上設有彈性探頭。彈性探頭可在印刷電路板的板體和伺服驅動器之間起定位作用，從而保證夾爪的夾持部可準確對印刷電路板的側部起夾持作用，有效改善印刷電路板定位、輸送的穩定性及可靠性。

3、本實用新型的工業機器人自動拾取裝置中，連接座上設有輔助連接板，輔助連接板上設有可夾持印刷電路板管束杆的氣動夾爪。氣動夾爪可對管束杆起夾持作用，且可利用氣動夾爪較強的夾持力提升管束杆定位的穩定性，從而改善管束杆與印刷電路板連接的可靠性。

4、本實用新型的工業機器人自動拾取裝置中，連接座上設有與印刷電路板位置相對應的撥板，撥板與連接座滑動連接。撥板可對印刷電路板上的軟排線起固定和限位作用，避免軟排線在印刷電路板輸送過程中與其他部件產生纏繞的情況，有效提高印刷電路板在輸送時的穩定性。

附圖說明

附圖1為本實用新型最佳實施例的結構示意圖；

附圖2為本實用新型夾爪和伺服驅動器的連接示意圖；

附圖3為本實用新型撥板和撥動缸的連接示意圖。

圖中標識如下：機座1、連接座2、夾爪3、伺服驅動器4、彈性探頭5、輔助連接板61、氣動夾爪62、撥板71、導向軌72、滑塊73、撥動缸74、導向杆75、導向孔76、定位頭77、定位槽8、多管路式連接頭9。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的描述。

根據附圖1、附圖2及附圖3所示，本實用新型的工業機器人自動拾取裝置主要包括機座1、連接座2、夾爪3和伺服驅動器4。其中，連接座2設於機座1上，其與機座1固定連接。在本實用新型中，連接座2至少為兩個，並以相互斜角的方式設置，該結構可避免連接座2與機座1外的部件產生幹涉，並可實現自動拾取裝置在不同工位上的同時作業，以減少印刷電路板的輸送時間。而夾爪3設於連接座2上，且其與印刷電路板位置相對應，其用於對印刷電路板的側部實施定位、夾持，以確保印刷電路板輸送的穩定性。伺服驅動器4則設於連接座2上，其具備方向相反的雙向輸出端，而夾爪3的夾持部分別設於伺服驅動器4的雙向輸出端上。該結構可實現夾爪3的夾持部在相同線性方向上的雙向運動，並對夾持部在印刷電路板側部施加的夾持力進行控制，從而實現夾爪3可根據不同厚度、強度的印刷電路板施加穩定的夾持力。

本實用新型的伺服驅動器4上設有彈性探頭5，該彈性探頭5與印刷電路板的板體位置相對應。彈性探頭5可在印刷電路板的板體和伺服驅動器4之間起定位作用，從而保證夾爪3的夾持部可準確對印刷電路板的側部起夾持作用。而連接座2上設有輔助連接板61，輔助連接板61上設有氣動夾爪62，該氣動夾爪62可夾持印刷電路板管束杆。氣動夾爪62可對管束杆起夾持作用，且可利用氣動夾爪62較強的夾持力提升管束杆定位的穩定性，以改善管束杆與印刷電路板連接的可靠性。

本實用新型的連接座2上設有撥板71，該撥板71與連接座2滑動連接，且其與印刷電路板位置相對應。撥板71可對印刷電路板上的軟排線起固定和限位作用，避免軟排線在印刷電路板輸送過程中與其他部件產生纏繞的情況。為了使撥板71在連接座2上的滑動更順暢，在連接座2上可設置導向軌72，撥板71上則設有滑塊73，滑塊73與導向軌72滑動連接。通過滑塊73帶動撥板71在導向軌72上滑動，可改善撥板71工作的穩定性及可靠性。此外，連接座2上可設置撥動缸74，而撥動缸74的活動端與撥板71固定連接。利用撥動缸74的帶動，可實現撥板71在連接座2上的往返滑動。此外，連接座2上還可以設置導向杆75，而撥板71上設有與導向杆75相配連接的導向孔76。導向杆75和導向孔76的配合結構可進一步改善撥板71在連接座2上滑動方向的穩定性，並可降低滑塊73和導向軌72之間的摩擦力。而導向杆75與撥動缸74相對的一側處還可設置定位頭77，該定位頭77與撥板71位置相對應。利用定位頭77的限位作用，改善撥板71在連接座2上滑動行程的穩定性，並提高撥板71對軟排線定位的準確性。

另外，夾爪3上還可以設置定位槽8，該定位槽8位於與印刷電路板側部相對應的位置上。定位槽8可容納印刷電路板的側部，從而實現印刷電路板在夾爪3上的定位。而連接座2上還可以設置用於固定線路的多管路式連接頭9，多管路式連接頭9用於對各種管路、電線的容置，並可對多種管線進行快速的插拔、更換，提高自動拾取裝置更換和維修的簡便性。

上述具體實施例僅為本實用新型效果較好的具體實施方式，凡與本實用新型的工業機器

人自動拾取裝置相同或等同的結構，均在本實用新型的保護範圍內。