單驅動雙頭快速機械手的製作方法
2023-05-22 22:05:46 1
單驅動雙頭快速機械手的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了單驅動雙頭快速機械手，解決了現有機械手成本較大、效率較低的問題。本實用新型包括安裝板，貫穿安裝板且相互平行的兩根旋轉軸（4），位於安裝板正面的導向槽板、裝配頭（1）和取樣頭（2），以及位於安裝板背面的驅動裝置（5）和同步帶（6）；所述裝配頭（1）通過一個搖臂（3）與一根旋轉軸（4）的一端連接，所述取樣頭（2）通過另一個搖臂（3）與另一根旋轉軸（4）的一端連接；所述兩根旋轉軸（4）的另一端通過同步帶（6）相互連接且其中一根旋轉軸（4）的另一端與驅動裝置（5）連接。本實用新型具有效率高、成本低且有效節約空間等優點。
【專利說明】單驅動雙頭快速機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種電子精密組裝儀器，具體是指一種單驅動雙頭快速機械手。
【背景技術】
[0002]通常的機械手分為XI兩軸平面及X1、2三軸空間機械手，每軸的驅動均需要設置一個驅動源(電機或氣缸),進而分別對機械手每軸的位置進行調節控制。當對機械手的速度和精度有要求時，通常是在相應軸處採取滾珠絲槓+伺服馬達的組合，這樣雖然提高了機械手的速度和精度，但其成本比較大，佔據的空間也比較大。
[0003]而且在實現精密裝配的過程中，對被裝配體的位置要求比較高，通常的做法是用一個XV機械手把被裝配體從取料位搬運到校正位進行位置校正，校正完後在把被裝配體從校正位搬運到安裝位，進行精密組裝。因而，現有裝配過程中，僅僅只有一個XV機械手再進行裝配，其運行周期太長，不適合高速裝配，但若是採用現有的兩個機械手配合使用，貝0其成本較大，佔用空間亦比較大。
實用新型內容
[0004]本實用新型目的在於解決現有機械手成本較大、效率較低的問題，提供一種效率高、成本低且有效節約空間的單驅動雙頭快速機械手。
[0005]為解決上述問題，本實用新型的技術方案如下:
[0006]單驅動雙頭快速機械手，包括安裝板，貫穿安裝板且相互平行的兩根旋轉軸，位於安裝板正面的導向槽板、裝配頭和取樣頭，以及位於安裝板背面的驅動裝置和同步帶；所述裝配頭通過一個搖臂與一根旋轉軸的一端連接，所述取樣頭通過另一個搖臂與另一根旋轉軸的一端連接；所述兩根旋轉軸的另一端通過同步帶相互連接且其中一根旋轉軸的另一端與驅動裝置連接。
[0007]進一步，所述導向槽板上具有兩個相同的導向槽，兩根旋轉軸分別位於兩個導向槽內。
[0008]更進一步，所述導向槽板由順次固定在安裝板上的左端導向槽板、中間導向槽板和右端導向槽板組成。
[0009]再進一步地，所述與裝配頭連接的旋轉軸位於左端導向槽板和中間導向槽板組成的導向槽中，所述與取樣頭連接的旋轉軸則位於中間導向槽板和右端導向槽板組成的導向槽中。
[0010]優選地，所述裝配頭通過凸輪軸承與搖臂連接，所述取樣頭也通過另一凸輪軸承與另一個搖臂連接。
[0011]為了能在裝配時，使其與其他組件更好地配合，所述導向槽板上還設置有用於調節前後位置的X軸調節微分頭，以及用以調節上下位置的V軸調節螺絲。
[0012]作為一種最優地設置方式，所述X軸調節微分頭由X軸左端調節微分頭和X軸右端調節微分頭組成。
[0013]作為一種優選，所述驅動裝置為旋轉氣缸。
[0014]本實用新型與現有技術相比，具有以下優點及有益效果:
[0015]1、本實用新型通過採取一個驅動裝置帶動雙取料頭機構，同時實現了裝配頭和取樣頭XV兩個方向的位移，且通過同步帶的同步作用，進而實現取料一位置校正一精密裝配的同步進行，從而達到增加效率、節約成本、節省安裝空間的效果。
[0016]2、本實用新型通過搖臂與導向槽的共同作用，有效保證裝配頭和取樣頭按照導向槽的軌跡進行移動，進而保證裝配位置的固定。
[0017]3、本實用新型中X軸調節微分頭和V軸調節螺絲的共同作用，有效對導向槽板的位置進行調節，進而有效實現裝配頭和取樣頭初始位置的精確調整，增加裝配時的精確度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型的整體結構示意圖。
[0019]圖2為本實用新型中裝配頭和取料頭取下時的結構示意圖。
[0020]其中，圖中附圖標記對應的零部件名稱為:
[0021]1-裝配頭，2-取樣頭，3-搖臂，4-旋轉軸，5-驅動裝置，6-同步帶，7-凸輪軸承，
8-父軸左端調節微分頭，94軸右端調節微分頭，10-1軸調節螺絲，11-中間導向槽板，12-右端導向槽板，13-左端導向槽板。
【具體實施方式】
[0022]下面結合實施例及其附圖，對本實用新型作進一步地詳細說明，但本實用新型的實施方式不限於此。
實施例
[0023]單驅動雙頭快速機械手，如圖1和圖2所示，包括安裝板，導向槽板，兩根旋轉軸4，兩個搖臂3，一個裝配頭1，一個取樣頭2，一個驅動裝置5，以及一個同步帶6。具體連接結構如下:
[0024]導向槽板安裝在安裝板的正面，該導向槽板由左端導向槽板13、中間導向槽板11和右端導向槽板12順次連接組成，左端導向槽板13和中間導向槽板11連接組成一個「!1」型的導向槽，中間導向槽板11和右端導向槽板12連接組成另一個「!1」型的導向槽，如圖1所示。
[0025]所述兩根旋轉軸4均貫穿安裝板且分別位於兩個「II」型導向槽中。即一根旋轉軸4位於一個「!1」型導向槽中，另一根旋轉軸4位於另一個「!1」型導向槽中；該旋轉軸4 一端位於安裝板正面，另一端位於安裝板背面。
[0026]所述兩根旋轉軸4位於安裝板背面的一端通過同步帶6相互連接，且其中一根旋轉軸4的一端與驅動裝置5連接，本實施例中驅動裝置5優選為旋轉氣缸。
[0027]所述兩根旋轉軸4位於安裝板正面的一端分別連接有一個搖臂3，即一根旋轉軸4的一端連接有一個搖臂3，另一根旋轉軸4的一端則連接有另一個搖臂3，如圖2所示。
[0028]所述裝配頭1通過一個凸輪軸承7連接於位於左端導向槽板13和中間導向槽板11之間的搖臂3上，所述取樣頭2通過另一個凸輪軸承7連接於位於中間導向槽板11和右端導向槽板12之間的搖臂3上，如圖1和圖2所示。
[0029]即，與裝配頭1連接的旋轉軸4位於左端導向槽板13和中間導向槽板11組成的導向槽中，與取樣頭2連接的旋轉軸4則位於中間導向槽板11和右端導向槽板12組成的導向槽中。
[0030]為了能有效實現導向槽板、裝配頭1和取樣頭2初始位置的精確調整，所述導向槽板上還設置有用於調節前後位置的X軸調節微分頭，以及用以調節上下位置的V軸調節螺絲10。作為一種優選，所述X軸調節微分頭由X軸左端調節微分頭8和X軸右端調節微分頭9組成，如圖1和圖2所示。
[0031]本實用新型的具體實現過程如下:
[0032]旋轉氣缸5旋轉，通過同步帶6的帶動，使旋轉軸4同步旋轉，該旋轉軸4的轉動進而帶動固定在軸上的搖臂3擺動，搖臂3帶動凸輪軸承7在導向槽內運動，固定在凸輪軸承7上的取料頭2及裝配頭1則按照導向槽的軌跡運動。
[0033]取料頭2及裝配頭1的具體運動軌跡如下:
[0034]( 1)初始位置:裝配頭1位於校正位置，取料頭2則位於取料位置；
[0035](2)機械手啟動，取料頭2的真空吸嘴打開，在取料位置吸取一個被裝配零件；
[0036](3)旋轉氣缸5旋轉180°，取料頭2將被裝配零件放入到校正位置，執行校正動作，裝配頭1則移動到裝配位置；
[0037](4)旋轉氣缸5旋迴原位，取料頭2返回取料位置繼續取料；裝配頭1吸取校正位置被裝備零件；
[0038](5)旋轉氣缸旋轉180°，取料頭2將被裝配兩件放入到校正位置，裝配頭1將被前一個校正完後的零件壓入裝配體入，到達裝配目的；
[0039](6)依次循環第(4)步和第(5)步，達到連續生產目的。
[0040]上述實施例僅為本實用新型的優選實施例，並非對本實用新型保護範圍的限制，但凡採用本實用新型的設計原理，以及在此基礎上進行非創造性勞動而作出的變化，均應屬於本實用新型的保護範圍之內。
【權利要求】
1.單驅動雙頭快速機械手，其特徵在於:包括安裝板，貫穿安裝板且相互平行的兩根旋轉軸(4)，位於安裝板正面的導向槽板、裝配頭(I)和取樣頭(2)，以及位於安裝板背面的驅動裝置(5)和同步帶(6);所述裝配頭(I)通過一個搖臂(3)與一根旋轉軸(4)的一端連接，所述取樣頭(2)通過另一個搖臂(3)與另一根旋轉軸(4)的一端連接；所述兩根旋轉軸(4)的另一端通過同步帶(6)相互連接且其中一根旋轉軸(4)的另一端與驅動裝置(5)連接。
2.根據權利要求1所述的單驅動雙頭快速機械手，其特徵在於:所述導向槽板上具有兩個相同的導向槽，兩根旋轉軸(4)分別位於兩個導向槽內。
3.根據權利要求2所述的單驅動雙頭快速機械手，其特徵在於:所述導向槽板由順次固定在安裝板上的左端導向槽板(13 )、中間導向槽板(11)和右端導向槽板(12 )組成。
4.根據權利要求3所述的單驅動雙頭快速機械手，其特徵在於:所述與裝配頭(I)連接的旋轉軸(4 )位於左端導向槽板(13 )和中間導向槽板(11)組成的導向槽中，所述與取樣頭(2)連接的旋轉軸(4)則位於中間導向槽板(11)和右端導向槽板(12)組成的導向槽中。
5.根據權利要求4所述的單驅動雙頭快速機械手，其特徵在於:所述裝配頭(I)通過凸輪軸承(7)與搖臂(3)連接，所述取樣頭(2)也通過另一凸輪軸承(7)與另一個搖臂(3)連接。
6.根據權利要求2飛任一項所述的單驅動雙頭快速機械手，其特徵在於:所述導向槽板上還設置有用於調節前後位置的X軸調節微分頭，以及用以調節上下位置的Y軸調節螺絲(10)。
7.根據權利要求6所述的單驅動雙頭快速機械手，其特徵在於:所述X軸調節微分頭由X軸左端調節微分頭(8)和X軸右端調節微分頭(9)組成。
8.根據權利要求7所述的單驅動雙頭快速機械手，其特徵在於:所述驅動裝置(5)為旋轉氣缸。
【文檔編號】B23P21/00GK204183556SQ201420362239
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年7月2日 優先權日:2014年7月2日
【發明者】郭軍 申請人:深圳市矽旺半導體有限公司