被動驅動的制動系統的製作方法
2023-05-12 03:58:41
專利名稱：被動驅動的制動系統的製作方法
技術領域：
本公開涉及一種用於移動載重(payload)的被動驅動的制動系統。
背景技術：
架空橋式起重機廣泛地用於提升和重定位較大的載重。一般地，拾取和放置操作中的移位涉及三個平移自由度和沿著豎直軸的旋轉自由度。這組運動稱為具有選擇順應性裝配機器人臂(SCARA)運動或「熊夫利斯(Sch6nflies)」運動，其廣泛地用於工業中。橋式起重機允許沿著兩個水平軸運動。通過合適的接頭，其可以增加豎直軸的平移和豎直軸的旋轉。通過在固定的導軌上移動橋獲得了沿著水平軸的第一運動，而通過沿著橋垂直於固定導軌的方向移動行車(trolley)獲得了沿著第二水平軸的運動。使用豎直滑動接頭或通過使用帶獲得了沿著豎直軸的平移。通過使用與豎直軸的旋轉樞接獲得了沿著豎直軸的旋轉。
發明內容
一種運動系統(movement system)構造成用於移動載重。所述運動系統包括導軌、行車和制動系統。行車可移動地附接到所述導軌，並構造成支撐所述載重。制動系統操作地附接到所述導軌。所述制動系統包括制動模塊，該制動模塊包括操作地附接到所述行車的基座和操作地附接到所述基座的輪組件。所述輪組件具有軸、離合器和制動輪。所述軸可旋轉地附接到所述基座，並且構造成相對於所述基座繞著滾動軸線旋轉。所述離合器剛性地附接到所述軸，並且構造成與所述軸一起繞著所述滾動軸線旋轉。所述制動輪軸向地圍繞所述離合器，並且與所述導軌的表面持續地滾動接觸。所述離合器構造成選擇性地允許所述制動輪相對於所述軸僅沿一個旋轉方向旋轉，以使所述行車沿著導軌的移動減速。另一個方面，一種運動系統構造成用於移動載重。所述運動系統包括一對導軌、橋式起重機、行車、手柄、第一制動模塊和第二制動模塊。所述對導軌彼此間隔開並大致彼此平行地延伸。所述橋式起重機操作地附接到所述對導軌，並能夠沿著所述對導軌沿著X軸移動。所述行車操作地附接到所述橋式起重機，並能夠沿著所述橋式起重機沿著Y軸移動。所述手柄從所述行車樞轉地延伸。線纜操作地使所述手柄和所述第一和第二制動模塊中的每個制動模塊互連。所述第一制動模塊操作地附接到所述橋式起重機，並構造成響應所述手柄相對於所述行車的樞轉被所述線纜中的一根線纜選擇性地作動，以使所述橋式起重機沿著X軸的移動減速。所述第二制動模塊操作地附接到所述行車，並構造成響應所述手柄相對於所述行車的樞轉被所述線纜中的另外一根線纜選擇性地作動，以使所述行車沿著Y軸的移動減速。制動模塊包括基座和輪組件。輪組件包括制動輪、離合器、軸和盤式制動器。所述軸可旋轉地附接到所述基座，並且構造成用於繞著滾動軸線旋轉。所述制動輪和離合器剛性地附接到所述軸，並構造成用於和所述軸一起繞著滾動軸線旋轉。所述制動輪軸向地圍繞所述離合器，並構造成用於與一表面持續地滾動接觸。所述盤式制動器包括制動盤和制動器。所述制動盤剛性地附接到所述軸，並構造成與所述軸一起繞著滾動軸線旋轉。所述制動器操作地附接到所述基座，並構造成施加制動動作到所述制動盤上，以響應制動命令使所述制動盤停止旋轉。所述離合器構造成，當響應制動器的啟動所述軸繞滾動軸線的旋轉被停止時，所述制動輪能夠沿第一方向旋轉，並且被阻止沿相反於第一方向的第二方向相對於所述滾動軸線旋轉。所述離合器構造成，當所述制動器沒有啟動時，所述軸繞著所述滾動軸線的旋轉沒有被所述制動器停止，並且所述制動輪能夠沿第一方向和第二方向旋轉。當結合附圖時根據以下實施本技術的最佳方式的詳細描述，本技術的以上特徵和優點以及其它特徵和優點變得容易理解。
圖1為包括制動系統的運動系統的示意透視圖，該制動系統包括由支撐結構可移動地支撐的多個制動模塊；圖2為運動系統的示意側視圖；圖3為制動系統的制動模塊的示意性的局部橫截面視圖；圖4為圖1的制動系統的手柄組件和線纜組件的示意性透視圖；圖5為圖1的制動模塊的示意性透視圖；圖6為圖5的制動模塊的受カ圖的示意性側視概略圖(diametric view)；圖7為制動系統的另外一個實施例的示意性側視圖；圖8為制動系統的另外一個實施例的示意性側視圖；圖9為圖1的另外ー個制動模塊的示意性透視圖；圖10為圖9的制動模塊的電路的示意概略圖。
具體實施例方式參考附圖，其中相同的附圖標記表示相同的部件，圖1中10處所示的運動系統10構造成用於沿多個方向移動載重12。運動系統10安裝到固定的支撐結構14，該支撐結構構造成支撐運動系統10和載重12。支撐結構14包括但不限於ー對平行的導軌16或軌道。參考圖1和圖2，運動系統10包括橋式起重機18、行車(trolley) 20和制動系統22。橋式起重機18為包括ー對梁30的結構，其中所述梁30橫跨上述對平行的導軌16。橋式起重機18適於沿著X軸24搬運載重12。行車20可移動地附接到橋式起重機18的梁30，使得行車20適於沿著Y軸26搬運載重12，Y軸26大致垂直於X軸24。裝載機可以由該框架支撐，並且構造成附接到例如行車20、末端操作器、載重12等的負載。如以下將要更加詳細描述的，制動系統22操作地附接到橋式起重機18和行車20中的至少ー個。使用運動系統10手動操縱的載重12可以非常重。載重12的減速特別重要。確實，在載重12可能與環境碰撞的情況下，使較重的載重12快速地停止可能非常困難。制動系統22可以構造成輔助載重12的減速。此外，制動系統22可以減小操作者施加的力以使載重12減速。制動系統22包括制動模塊28、手柄32和線纜34。模塊28可以操作地附接到橋式起重機18和/或行車20，以選擇性地停止橋式起重機18和/或行車20沿著相應的X軸24和Y軸26的移動。參考圖2和圖3，模塊28包括至少ー個輪組件36和基座38。每個輪組件36包括制動輪40、離合器42、軸44、制動盤46和制動器48。基座38選擇性地附接到橋式起重機18或行車20。軸44可旋轉地附接至基座38，並且構造成用於繞著滾動軸線50旋轉。制動輪40和離合器42剛性地附接到軸44，並構造成用於和軸44 一起繞著滾動軸線50旋轉。制動輪40徑向地圍繞離合器42。制動輪40與相應的梁30或導軌16的表面52持續的滾動接觸。離合器42構造成允許僅沿一個方向在制動輪40和軸44之間旋轉。制動器48可以是旋轉制動器48，例如盤式制動器48，其構造成經由離合器42施加制動動作到相應的制動輪40上。如果經由制動命令啟動制動器48,那麼制動盤46停止旋轉。通過拉動或拉緊相應的線纜34的制動命令，制動器48被啟動。線纜34的張緊啟動了相應的制動器48，其轉而接合制動盤46，使軸44停止繞著滾動軸線50旋轉。當軸44繞著滾動軸線50的旋轉被停止時，仍然允許制動輪40相對於離合器42繞著滾動軸線50沿第一方向旋轉，然而防止其沿相反於第一方向的第二方向旋轉。相反地，當制動器48沒有被啟動時，制動輪40和軸44 一起繞著滾動軸線50沿第二方向旋轉，同時仍然能夠繞著滾動軸線50沿第一方向旋轉。因此，離合器42構造成允許制動輪40沿第一方向自由運動，並且構造成當施加力62到相應的線纜34引起制動器48制動時，制動輪被減速或被阻止沿第二方向運動。每個模塊28可以包括兩個輪組件36，即第一輪組件36a和第二輪組件36b，如圖1、圖2和圖5所示，第一輪組件36a和第二輪組件36b操作地設置在基座38上且彼此間隔開。每個輪組件36可以構造為，每個離合器42允許繞著各自的滾動軸線50沿彼此相反的方向旋轉。更具體地，第一輪組件36a的制動輪40沿第一方向的旋轉可以是順時針方向，而第二輪組件36b的制動輪40沿第一方向的旋轉可以是逆時針方向。此外，每個輪組件36的制動器48將操作地連接到各自的線纜34，其使得兩個輪組件36獨立地作動。制動系統22允許沿著X軸24 (橋式起重機18)和/或Y軸26 (行車20)的制動動作，以使行車20和/或梁30沿各自的移動方向的移動減慢或停止。制動動作由制動模塊28來施加。線纜34可以滑動地設置在軟管中。更具體地，操作者可以沿相反於行車20或橋式起重機18的移動方向的期望方向施加力62到手柄32，以減速或停止移動。沿著X軸24的制動動作使橋和橋式起重機18支撐的部件一起停止或減速。為了獲得長橋式起重機18的對稱制動動作,可以包括兩個制動模塊28,每一個導軌16上有一個制動模塊。如圖1所示，藉助於線纜系統54可以由手柄32同時地啟動制動模塊28。相似地，沿著Y軸26的制動動作使行車20和行車20支撐的部件停止或減速。如果行車20不是非常大，可以僅需要一個制動模塊28。然而，如果行車20較長或者期望對稱的制動動作，那麼可以包括兩個制動模塊28，每一個梁30上有一個制動模塊。經由線纜系統54由制動手柄32啟動制動模塊28。線纜系統54包括多根線纜34。參考圖1、圖2和圖4，手柄32可以在旋轉接頭56處樞轉地附接到行車20。旋轉接頭56可以允許相對於行車20繞著單個的軸或兩個軸58運動，其中該兩個軸58可以彼此垂直。此外，軸58中的每個可以平行於對應的X軸24和Y軸26延伸。旋轉接頭56也可以是萬向接頭(Hooke joint) 60、球座接頭等。線纜34操作地互連手柄32和相應的輪組件36的制動器48。如果通過使手柄32關於旋轉接頭56繞著對應於X軸24或Y軸26的軸活動，拉緊相應的模塊28的相應的線纜34，制動器48被作動。圖1、圖2和圖4所示的手柄32允許施加沿著X軸24和/或Y軸26的力62即「制動動作」。手柄32由萬向接頭60支撐，該萬向接頭允許沿著垂直的軸58的兩個獨立的旋轉運動。當沿給定方向即對應於X軸24或Y軸26的方向推手柄32時，選擇性地拉動(拉緊)附接到手柄32的線纜34，這啟動了對應的模塊28的至少一個對應的制動器48。萬向接頭60構造成可以沿X-Y平面內的任意方向推手柄32，該X-Y平面為X軸24和Y軸26相交限定的平面。因此，總的制動動作可以是沿著X軸24和Y軸26的制動的任意組合。對於沿著X軸24的制動動作來說，線纜34可以操作地連接到滑輪66或環繞該滑輪布置路線，如圖1和圖4所示。這樣布置線纜34的路線有兩個目的。第一目的是，因為手柄32相對於控制沿著X軸24運動的制動模塊28運動，所以，線纜34環繞滑輪66布置路線使得沿X軸24方向的制動動作獨立於沿著Y軸26運動的位置。第二個目的是，因為可以由手柄32同時地操作兩個制動器48，所以滑輪66構造成將來自手柄32的力62分配到兩個制動器48中的每個制動器。為了避免手柄32沿著Z軸27即相對於地面的豎直方向運動，手柄32固定到行車20。對於沿著Y軸26的制動來說，因為僅有一個Y軸26制動模塊28，並且因為該制動模塊28與手柄32 —起行進(兩者都固定到行車20)，線纜34可以直接地附接到手柄32。參考圖1，制動系統22構造成用於沿著X軸24和/或Y軸26運動。制動系統22包括基座38和兩個制動模塊28。每個制動模塊28的軸44操作地附接到基座38，並構造成環繞各自的滾動軸線50旋轉。每個制動模塊28包括位於單個軸的44上彼此間隔開的一對制動輪40，使得該對制動器48輪繞著相同的滾動軸線50旋轉。參考圖6，在螺釘和壓縮彈簧的作用下，制動輪40施加壓力68到梁30或導軌16的表面52上。該螺釘允許調節梁30或導軌16的表面52上的壓力68。而且，壓縮彈簧72有助於調節壓力68，並且當制動輪40沿著梁30或導軌16的表面52滾動時，可以保持一致的壓力68作用在梁30或導軌16的表面52上。最後，基座38構造成當發生制動時允許制動輪40和梁30或導軌16的表面52之間的壓力68增大。因此，可以在制動輪40和梁30或導軌16的表面52之間保持較小的自由運轉壓力68和期望的制動壓力68。實際上，由於系統的幾何結構，切向力引起了附加的法向力。再次參考圖6，F為切向力，N為法向力，S為壓縮彈簧72施加的力。此外，U為摩擦係數。制動輪40和梁30或導軌16的表面52之間沒有滑動時，最大的切向力可以計算為:` SI 2- L _ h
LI比較感興趣的是該幾何結構的增加可用制動力，不過最大制動力不應超過滾動軸線50能夠承受的力。例如,假定I1=I2=U =1，那麼
SF=-~-(3.2)
\ — h期望h位於0到I之間。例如，建議h=0.5。結果，F=2S。如果制動模塊28沒有與梁30或導軌16的表面52準確地對齊，那麼制動系統22還可以包括豎直的滾輪37，如圖5所示。豎直的滾輪37可以從基座38延伸，並繞著對齊軸39旋轉。對齊軸39可以大體上垂直於滾動軸線50。豎直的滾輪37可以構造成在梁30或導軌16的表面52之間限定的通道41內延伸。
參考圖9，應當意識到，電纜34還可以用於替代機械的線纜34。依據施加到制動手柄32上的力，調整電纜34中的電壓/電流。手柄32的剛度(stiffness)可以調節，以獲得與手柄32處所施加的力成比例的位移。電位計可以用於根據手柄32的位移來調整電壓/電流。更具體地，線纜34可以操作地連接到制動模塊28的馬達74。馬達74可以可旋轉地連接到第一組滑輪76和輪組件36中的ー個。因此，當輪組件36的輪40沿著相應的導軌16或梁30的表面52旋轉時，第一組滑輪76旋轉，並且輪40的旋轉也旋轉馬達74。第一組滑輪76經由第一帶78彼此可旋轉地連接。第一組滑輪76中的ー個滑輪經由驅動軸81可旋轉地連接到第二組滑輪80中的ー個滑輪。第二組滑輪80經由第二帶82彼此可旋轉地連接。第三組滑輪84經由第三帶86彼此可旋轉地連接。第三組滑輪84中的ー個滑輪可旋轉地連接到另ー個輪組件36。第四帶88可旋轉地連接第二組滑輪80中的一個滑輪和第三組滑輪84中的ー個滑輪，並用作將ー個制動模塊28的制動カ傳遞到另ー個制動模塊28的正時帶(timing belt)。因而，輪組件36的旋轉使馬達74旋轉。因為要求的制動動作與施加到手柄32上的力成比例，所以要求的電子器件將不需要控制硬體。通過電纜34的傳輸更加靈活，並且不會被機械效率改變。依據施加到制動手柄32上的力，調整電纜34中的電壓/電流。手柄32的剛度能夠調節，以獲得與所施加的力成比例的位移。這樣，電位計可以用於根據它們的位移來調整電壓/電流。電馬達74的反電動勢(back-emf)電壓可以用於制動行車20。組合有線纜34的手柄32可以用於控制通過馬達74的反電動勢電流的大小,並因而控制制動模塊28的制動力。在一個實施例中,可以使用電ニ極管。依據反電動勢電流的方向，電ニ極管將讓電流通過或不通過，其確定製動系統22是否施加制動力。在另ー個實施例中，編碼器和雙D型觸發器晶片可以用於確定無源系統(passive system)的方向。一旦獲知了電流的方向，將該方向與來自力傳感器的信號相比較，以確定系統應該被制動的程度。現在參考圖7，制動系統22包括制動模塊28，該制動模塊28包括至少ー個輪組件36和支撐輪組件36的基座38。輪組件36包括制動輪40，制動輪40與相應的梁30或導軌16的表面52持續地滾動接觸。行車20延伸至構造成被操作者抓住的把手(grip)90。手柄32在樞軸92處樞轉地附接到把手90。線纜34操作地延伸在手柄32和模塊28之間。通過推或拉把手90或行車20的任意其它部分，行車20在沿著相應的導軌16或梁30的運動94的方向上移動。在該實施例中，制動模塊28不包括離合器。操作者通過施加力F到手柄32使得手柄32向著把手90繞樞軸92樞轉，從而使行車20的運動94停止或減速。手柄32向著把手90樞轉拉動了線纜34，致使線纜34作用在輪組件36上，從而使輪組件36的旋轉停止或減速。因此，這允許操作者有意識地運用或操作制動系統22。應當意識到，如果希望在X方向和Y方向兩個方向同時地制動制動系統22，制動模塊28可以附接到X軸24和Y軸26中的每個，並且線纜34附接到單個的手柄32。然而，如果希望獨立於Y方向在X方向上運用制動系統22，則兩個手柄32可以附接到制動模塊28，其中每個專門用於相應的X軸24和Y軸26，或者是具有兩個自由度的單個手柄32。在圖8所示的另ー個制動系統22中，制動模塊28和手柄32固定到一起，並且在制動樞軸92處樞轉地附接到行車20。輪組件36設置在制動模塊28的相反的端部處，使得制動樞軸92設置在輪組件36之間。輪組件36包括制動輪40，其徑向地圍繞單向離合器42。單向離合器剛性地附接到軸44，該軸44剛性地附接到制動模塊28。推動手柄致使制動模塊28沿推的方向繞制動樞軸92樞轉。制動模塊28繞制動樞軸92樞轉，直到與推的方向相反的輪組件36接觸相應的梁30或導軌16的表面52。如果沿著運動94的方向推，與梁30或導軌16的表面52接觸的輪組件36的輪40與行車20 —起沿著表面52滾動。為了給行車20減速，操作者沿與運動94的方向相反的方向推或拉手柄32。儘管在前述實施例中載重12剛性地附接到行車20，不過載重12也可以通過懸掛的線纜93懸掛到手柄32。這在圖8中已經示出。為了沿著相應的導軌16或梁30移動載重12，操作者直接推載重12。通過懸掛的線纜93的拉動，行車20 (和橋式起重機18)被間接地推動並一起移動。推載重12還致使手柄32沿推的方向繞制動樞軸92樞轉，這與操作者直接地推手柄32時所發生的類似。因此，相反於運動方向推載重12間接地啟動了制動系統，以有助於使行車20和載重12減速。儘管圖8的制動系統的上下文中示出了載重12和懸掛的線纜93，然而載重12和懸掛的線纜93也可以附接到圖2所示的優選的制動系統的手柄28。儘管已經詳細描述了用於實施本公開的最佳方式，然而本公開相關的本領域技術人員將會認識到在所附權利要求範圍內的用於實現本公開的各種替代設計和實施例。相關申請的交叉引用本申請要求2011年11月4日提交的美國臨時申請N0.61/555,812的優先權，其全部內容通過引用併入本文中。
權利要求
1.一種構造成用於移動載重的運動系統，所述運動系統包括: 導軌； 行車，該行車可移動地附接到所述導軌，並構造成支撐所述載重； 制動系統，該制動系統操作地附接到所述導軌； 其中，所述制動系統包括制動模塊，該制動模塊包括操作地附接到所述行車的基座和操作地附接到所述基座的輪組件； 其中，所述輪組件具有軸、離合器和制動輪； 其中， 所述軸可旋轉地附接到所述基座，並構造成相對於所述基座繞著滾動軸線旋轉; 其中，所述離合 器剛性地附接到所述軸，並構造成與所述軸一起繞著所述滾動軸線旋轉； 其中，所述制動輪徑向地圍繞所述離合器，並且與所述導軌的表面持續地滾動接觸；並且 其中，所述離合器構造成選擇性地允許所述制動輪相對於所述軸僅沿一個旋轉方向旋轉，以使所述行車沿著導軌的移動減速。
2.按權利要求1所述的運動系統，所述輪組件還包括盤式制動器，所述盤式制動器構造成給所述制動輪選擇性地施加制動動作。
3.按權利要求2所述的運動系統，其中所述盤式制動器包括: 制動盤，該制動盤剛性地附接到所述軸，並構造成與所述軸一起繞著所述滾動軸線旋轉；和 制動器，該制動器操作地附接到所述基座，並構造成施加制動動作到所述制動盤上，以響應制動命令使所述制動盤停止旋轉。
4.按權利要求3所述的運動系統，其中所述離合器構造成，當響應制動器的啟動使所述軸停止繞著所述滾動軸線旋轉時，所述制動輪能夠沿第一方向旋轉，並且被阻止沿相反於第一方向的第二方向相對於所述滾動軸線旋轉；並且 其中所述離合器構造成，當所述制動器沒有啟動時，所述軸繞著所述滾動軸線的旋轉沒有被所述制動器停止，並且所述制動輪能夠沿第一方向和第二方向旋轉。
5.按權利要求4所述的運動系統， 其中，所述輪組件進一步限定為第一輪組件和第二輪組件；並且其中，所述第一和第二輪組件操作地附接到所述基座並彼此間隔開，並且布置為所述第一輪組件的制動輪旋轉的第一方向相反於所述第二輪組件的制動輪旋轉的第一方向。
6.按權利要求5所述的運動系統，還包括從所述行車樞轉地延伸的手柄， 其中，所述制動系統還包括操作地連接到所述制動器的線纜； 其中，所述制動命令進一步限定為張緊所述線纜，使得所述制動器被啟動以使所述制動盤停止旋轉； 其中，所述第一輪組件的線纜操作地附接在所述手柄和第一輪組件之間，所述第二輪組件的線纜操作地附接在所述手柄和第二輪組件之間；並且 其中，所述手柄構造成相對於所述行車相反於所述行車移動的方向樞轉，以張緊與所述行車移動的方向相反的對應輪組件的線纜，使得所述盤式制動器被啟動。
7.按權利要求6所述的運動系統，其中所述手柄在樞轉接頭處樞轉地附接到所述行車。
8.按權利要求5所述的運動系統，還包括第一組滑輪、第二組滑輪和第三組滑輪， 其中，第一組滑輪經由第一帶彼此可旋轉地連接； 其中，驅動軸將所述第一組滑輪中的一個滑輪可旋轉地連接到所述第二組滑輪中的一個滑輪； 其中，第二組滑輪經由第二帶彼此可旋轉地連接； 其中，第三組滑輪經由第三帶彼此可旋轉地連接； 其中，所述第二組滑輪中的滑輪經由第四帶連接到所述第三組滑輪中ー個滑輪；並且其中，所述第四帶構造成作為正時帶進行操作，以從第一和第二制動模塊中的ー個制動模塊傳遞制動カ到第一和第二制動模塊中另ー個制動模塊。
9.按權利要求8所述的運動系統，還包括: 馬達，該馬達操作地連接到所述行車； 手柄，該手柄操作地連接到所述行車； 線纜，該線纜操作地互連所述馬達和所述手柄； 其中，所述手柄構造成接收操作者的、關於使所述行車沿著所述導軌的移動減速的輸入; 其中，所述線纜構造成將所述輸入傳送到所述馬達，使得所述馬達使所述行車沿著導軌的移動減速。
10.一種構造成用於移動載重的運動系統，所述運動系統包括: ー對導軌，該對導軌彼此間隔開並大致彼此平行地延伸； 橋式起重機，該橋式起重機操作地附接到所述對導軌、井能夠沿著所述對導軌沿著X軸移動； 行車，該行車操作地附接到所述橋式起重機、並能夠沿著所述橋式起重機沿著Y軸移動； 手柄，該手柄從所述行車樞轉地延伸； 第一制動模塊和第二制動模塊； 多根線纜，該多根線纜操作地將所述手柄和所述第一制動模塊和第二制動模塊中的每個制動模塊互連； 其中，所述第一制動模塊操作地附接到所述橋式起重機，並構造成響應所述手柄相對於所述行車的樞轉而被所述線纜中的一根線纜選擇性地作動，以使所述橋式起重機沿著X軸的移動減速；並且 其中，所述第二制動模塊操作地附接到所述行車，並構造成響應所述手柄相對於所述行車的樞轉被所述線纜中的另外ー根線纜選擇性地作動，以使所述行車沿著Y軸的移動減速。
全文摘要
本發明提供了一種運動系統，包括導軌、行車和制動系統。行車可移動地附接到導軌並構造成支撐載重。該制動系統操作地附接到導軌。制動系統包括制動模塊，其具有操作地附接到行車的基座和操作地附接到基座的輪組件。輪組件具有軸、離合器和制動輪。離合器剛性地附接到所述軸，並構造成與所述軸一起繞著滾動軸線旋轉。制動輪徑向地圍繞離合器並且與導軌的表面持續地滾動接觸。離合器構造成選擇性地允許制動輪相對於所述軸僅沿一個旋轉方向旋轉，以使行車沿著導軌的移動減速。
文檔編號B66C17/04GK103086273SQ20121043656
公開日2013年5月8日 申請日期2012年11月5日 優先權日2011年11月4日
發明者T.拉裡伯特, C.戈塞林, D.高, M-A.拉卡塞, R.J.梅納薩 申請人:通用汽車環球科技運作有限責任公司, 拉瓦爾大學