一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統的控制方法與流程
2023-05-11 18:35:36
本發明涉及自動化倉儲分揀技術領域，具體涉及一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統的控制方法。
背景技術：
貨物的存儲、分揀和裝載是貨物在物流過程中的一個重要環節。目前，在自動化倉儲分揀裝載領域中，比較先進的是以亞馬遜KAVA機器人為核心的「貨找人」技術。該技術的原理是機器人讀取訂單信息並將載有訂單貨物的貨架送至揀貨臺前，然後由人工進行揀貨處理，揀貨完畢後，機器人再將貨架送回原處。與傳統的人工揀貨相比，它減少了人工尋找貨物的過程，效率有較大提升，是人工處理效率的4～5倍。
隨著電子商務的快速發展，對於工作效率有了更多的要求。該技術方案仍需要人工參與，貨物處理的速度遠無法滿足現代電商對訂單極速響應的要求，而且，每分揀一件貨物，都需要機器人將整個貨架移動到人工揀貨處，對資源的利用效率極低。
技術實現要素：
針對現有技術中的缺陷，本發明提供了一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統的控制方法，通過該系統，可以實現貨物倉儲、分揀和裝載的全自動化處理，無需人工參與，可以極大的提高作業效率，降低成本。
一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，包括貨物儲存裝置、分揀箱裝載裝置和控制中心；貨物儲存裝置包括至少一個儲物單元，儲物單元包括倉體和推送機構；倉體前、後兩端均為開口；推送機構包括第一伺服電機和傳送裝置，第一伺服電機和傳送裝置安裝於倉體內，第一伺服電機的輸出軸與傳送裝置動力連接；分揀箱裝載裝置包括水平設置的第一軌道，與第一軌道連接的第一連接機構；固定在第一連接機構上且與第一軌道垂直的第二軌道；與第二軌道連接的第二連接機構；固定在第二連接機構上的箱體夾持裝置；第一連接機構上安裝有第二伺服電機，該第二伺服電機用於控制所述第一連接機構沿第一軌道滑動；第二連接機構上安裝有第三伺服電機，該第三伺服電機用於控制第二連接機構沿第二軌道滑動；第一伺服電機、第二服電機和第三伺服電機均與控制中心連接，用於實現控制中心對貨物儲存裝置和分揀箱裝載裝置的控制。
該系統中的貨物儲存裝置由多個儲物單元組成，每個儲物單元是相互獨立的，每個儲物單元有一個編號，與貨物對應，能實現貨物的自動盤點；儲物單元的倉體前端開口用於推出貨物，倉體後端開口用於補充貨物，當需要推出貨物時，控制中心向第一伺服電機發出指令，第一伺服電機輸出軸帶動傳送裝置，向倉體前端開口推出貨物，實現貨物分揀的自動化，無需人工參與，能夠極大地提高作業效率，降低人工成本和勞動強度，減少錯誤率。
該系統中，第二連接機構可以在第二軌道上滑動，第二軌道可以通過第一連接機構在第一軌道上滑動，從而可以輕便快捷地控制箱體夾持裝置的位置，從而控制箱體夾持裝置所夾持的分揀箱或無人機貨艙的位置，進而提高無人機自動裝載貨物的效率。
優選地，上述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，傳送裝置包括螺旋杆，螺旋杆一端與第一伺服電機的輸出軸連接，螺旋杆另一端沿伸至倉體前端，螺旋杆的螺距與貨物的形狀和大小相適。
貨物存放於螺旋杆的螺距之間，螺旋杆的螺距根據貨物的形狀和大小制定，每個螺距存放一件貨物，螺旋杆一端與伺服電機的輸出軸連接，當需要向倉外推送出貨物時，控制中心向第一伺服電機發出指令，第一伺服電機帶動螺旋杆旋轉一周，即向外推出一件貨物，旋轉兩周則推出兩件貨物，以此類推。這種螺旋式的傳送裝置，通過控制中心的智能控制，整個傳送過程無需人工參與，控制精確，不易出錯，同時也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動強度。
優選地，上述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，傳送裝置包括履帶、履帶主動輪和履帶從動輪，履帶兩端分別套在履帶主動輪和履帶從動輪上，履帶沿伸至倉體前端，第一伺服電機的輸出軸與履帶主動輪動力連接。
貨物整齊排列存放於履帶之上，每件商品都有一個固定的前後尺寸，這個尺寸數值存儲在控制中心中，第一伺服電機輸出軸與履帶主動輪動力連接，當需要向外推送出貨物時，控制中心向第一伺服電機發出指令，第一伺服電機帶動履帶向前移動一個前後尺寸的距離，即向外推出一件貨物，向前移動兩個前後尺寸的距離，則推出兩件貨物，以此類推，整個傳送過程無需人工參與，實現貨物分揀自動化。這種履帶式的傳送裝置，通過控制中心的智能控制，整個傳送過程無需人工參與，控制精確，不易出錯，同時也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動強度。
優選地，上述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，第二伺服電機的輸出軸上安裝有第一傳動齒輪，第一軌道上設有條形齒，第一傳動齒輪與第一軌道上的條形齒嚙合，通過第二伺服電機輸出軸上的第一傳動齒輪帶動第一連接機構沿第一軌道滑動。
貨物整齊排列在存儲單元中，當需要向外推送出貨物時，控制中心向第一伺服電機發出指令，第一伺服電機帶動履帶向前移動一個前後尺寸的距離，即向外推出一件貨物，貨物滑落進入到箱體夾持裝置所夾持的分揀箱或無人機貨艙中；控制中心通過控制第三伺服電機，使得箱體夾持裝置所夾持的分揀箱或無人機貨艙沿第二軌道移動，同時，控制中心通過控制第二伺服電機，可以使箱體夾持裝置所夾持的分揀箱或無人機貨艙沿第一軌道移動。通過控制中心的智能控制，整個傳送過程無需人工參與，控制精確，不易出錯，同時也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動強度。
優選地，上述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，第三伺服電機的輸出軸上安裝有第二傳動齒輪，第二軌道上設有條形齒，第二傳動齒輪與第二軌道上的條形齒嚙合，通過第三伺服電機輸出軸上的第二傳動齒輪帶動第二連接機構沿第二軌道滑動。
優選地，上述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，倉體設置為為長方體結構，倉體包括倉體頂板、倉體底板和兩倉體側板。倉體為長方體，方便貨物的儲存和推出，有利於儲物單元的堆積。
優選地，上述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，還包括一條與第一軌道平行設置的支撐軌；該支撐軌上卡接有第三連接機構；第二軌道的一端固定在第一連接機構上，另一端與第三連接機構固定連接。
優選地，上述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，第三連接機構的底部設置有滑槽，支撐軌卡接在第三連接機構底部的滑槽中。
優選地，上述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，第一軌道為首尾連接的閉環結構。
如上述所述的一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統的控制方法，包括以下步驟：
S1：控制中心獲取訂單信息和發貨指令；
S2：控制中心控制箱體夾持裝置的分揀箱或無人機貨艙移動到對應的儲物單元的倉體前端；
S3：控制中心控制儲物單元將其中最前端的一個貨物推送出去，並滑落進入到分揀箱裝載裝置的分揀箱或無人機貨艙中；
S4：分揀箱裝載裝置接收完第一個貨物後，控制中心控制分揀箱裝載裝置的箱體夾持裝置將分揀箱或無人機貨艙移動到第二個貨物所在的儲物單元的倉體前端；
S5：重複S2到S4，直到訂單中的所有貨物全部進入貨物分揀箱裝載裝置的分揀箱或無人機貨艙中。
本發明的有益效果：一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統的控制方法，其中該系統包括貨物儲存裝置、分揀箱裝載裝置和控制中心；貨物儲存裝置設置的儲物單元包括推送機構，推送機構包括第一伺服電機；分揀箱裝載裝置水平設置的第一軌道上卡接有第一連接機構；固定在第一連接機構上且與第一軌道垂直的第二軌道上卡接有第二連接機構；第一連接機構和第二連接機構分別安裝有第二伺服電機和第三伺服電機；第一伺服電機、第二伺服電機和第三伺服電機均與控制中心連接，可以實現控制中心對貨物儲存裝置和分揀箱裝載裝置的控制。通過該系統，可以實現貨物倉儲、分揀和裝載的全自動化處理，無需人工參與，可以極大的提高作業效率，降低成本。
附圖說明
為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。
圖1為本發明無人機自動化倉儲分揀裝載系統的系統結構示意圖；
圖2為發明中貨物存儲裝置儲物單元的組合結構示意圖；
圖3為發明實施例1中提供的第一種貨物儲存裝置推送機構的結構示意圖；
圖4為發明實施例1中提供的第二種貨物儲存裝置推送機構的結構示意圖；
圖5為發明實施例1中提供的第一種分揀箱裝載裝置結構示意圖；
圖6為發明實施例1中提供的第二種分揀箱裝載裝置結構示意圖；
圖7為本發明實施例2中無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統的控制方法的流程示意圖。
附圖標記：
1-倉體；2-控制器；3-第一伺服電機；4-螺旋杆；6-皮帶輪機構；
51-履帶主動輪；52-履帶從動輪；53-履帶；71-第一連接機構；72-第二連接機構；73-第三連接機構；81-第一軌道；82-第二軌道；83-支撐軌；91-箱體夾持裝置；92-分揀箱；93-無人機貨艙；
100-儲物單元；811-條形齒
具體實施方式
下面將結合附圖對本發明技術方案的實施例進行詳細的描述。以下實施例僅用於更加清楚地說明本發明的技術方案，因此只作為示例，而不能以此來限制本發明的保護範圍。
實施例1：
參照圖1，一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統，包括貨物儲存裝置、分揀箱裝載裝置和控制中心；貨物儲存裝置包括至少一個儲物單元，儲物單元包括倉體和推送機構；倉體前、後兩端均為開口，倉體為長方體結構，倉體包括倉體頂板、倉體底板和兩倉體側板，倉體為長方體，方便貨物的儲存和推出，有利於儲物單元的堆積；推送機構包括第一伺服電機和傳送裝置，第一伺服電機和傳送裝置安裝於倉體內，第一伺服電機的輸出軸與傳送裝置動力連接；傳送裝置包括螺旋杆，螺旋杆一端與第一伺服電機的輸出軸連接，螺旋杆另一端沿伸至倉體前端，螺旋杆的螺距與貨物的形狀和大小相適；傳送裝置包括履帶、履帶主動輪和履帶從動輪，履帶兩端分別套在履帶主動輪和履帶從動輪上，履帶沿伸至倉體前端，第一伺服電機的輸出軸與履帶主動輪動力連接；分揀箱裝載裝置包括水平設置的第一軌道，與第一軌道連接的第一連接機構；固定在第一連接機構上且與第一軌道垂直的第二軌道；與第二軌道連接的第二連接機構；固定在第二連接機構上的箱體夾持裝置；第一連接機構上安裝有第二伺服電機；第二伺服電機的輸出軸上安裝有第一傳動齒輪，第一軌道上設有條形齒，第一傳動齒輪與第一軌道上的條形齒嚙合，通過第二伺服電機輸出軸上的第一傳動齒輪帶動第一連接機構沿所述第一軌道滑動；第二連接機構上安裝有第三伺服電機；第三伺服電機的輸出軸上安裝有第二傳動齒輪，第二軌道上設有條形齒，第二傳動齒輪與第二軌道上的條形齒嚙合，通過第三伺服電機輸出軸上的第二傳動齒輪帶動第二連接機構沿所述第二軌道滑動；該系統還包括一條與第一軌道平行設置的支撐軌；該支撐軌上卡接有第三連接機構；第二軌道的一端固定在第一連接機構上，另一端與第三連接機構固定連接；第三連接機構的底部設置有滑槽，支撐軌卡接在第三連接機構底部的滑槽中；第一伺服電機、第二服電機和第三伺服電機均與控制中心連接，實現控制中心對貨物儲存裝置和分揀箱裝載裝置的控制。
參照圖2，該系統提供的第一種貨物儲存裝置，包括多個獨立的儲物單元100，儲物單元100並排布置，前後對齊，重疊堆積在一起，每個儲物單元有一個與貨物對應的編號。
參照圖3，儲物單元100包括倉體1、推送機構和控制器2，倉體1為長方體結構，倉體1包括倉體頂板、倉體底板和兩倉體側板，倉體1前、後兩端均為開口；推送機構為螺旋式推送機構，包括第一伺服電機3和螺旋杆4，第一伺服電機3位於倉體1的後部，螺旋杆4一端與第一伺服電機3的輸出軸連接，螺旋杆4另一端延伸至倉體1前端，螺旋杆4的螺距與貨物的形狀和大小相適；控制器2與第一伺服電機3信號連接，控制器2用於控制伺服電機3輸出軸角位移和角速度輸出；控制器2設置在貨物儲存裝置中，用於控制第一伺服電機3，並和控制中心連接，用於實現控制中心對貨物儲存裝置的控制。
該系統提供的第一種貨物儲存裝置由多個儲物單元100組成，呈貨道式排列，每個儲物單元100是相互獨立的，每個儲物單元100有一個編號，一個儲物單元100對應一種貨物，能實現貨物的自動盤點；儲物單元100倉體1後端開口用於補充貨物，每個儲物單元100的貨物都採用標準的包裝尺寸，存放於螺旋杆4的螺距之間，螺旋杆4的螺距根據貨物的形狀和大小制定，每個螺距存放一件貨物，當需要向倉外推送出貨物時，控制器2向伺服電機3發出指令，第一伺服電機3帶動螺旋杆4旋轉一周，即向倉體1前端開口推出一件貨物，旋轉兩周則向倉體1前端開口推出兩件貨物，以此類推，實現貨物分揀的自動化。
參照圖4，該系統提供的第二種貨物儲存裝置，所包括的部件以及各部件之間的相互關係與上述第一種貨物儲存裝置基本相同，不同之處在於：推送機構為履帶式推送機構，包括伺服電機3、履帶53、履帶主動輪51和履帶從動輪52，履帶53兩端分別套在履帶主動輪51和履帶從動輪52上，履帶延伸至倉體前端，第一伺服電機3位於倉體1的後部,第一伺服電機3的輸出軸通過皮帶輪機構6與履帶主動輪51的輪軸連接，履帶53朝倉體1前端略微向上傾斜。
儲物單元倉體1後端開口用於補充貨物，貨物整齊排列存放於履帶53之上，履帶53與倉體底板有一定仰角，以防貨物在推送過程中向前傾倒而落下，每個儲物單元100的貨物都採用標準的包裝尺寸，有一個固定的前後尺寸，這個尺寸數值存儲在控制器2中，當需要向外推送出貨物時，控制器2向伺服電機3發出指令，伺服電機3帶動履帶53向前移動一個前後尺寸的距離，即向倉體1前端開口外推出一件貨物，向前移動兩個前後尺寸的距離，則向倉體1前端開口推出兩件貨物，以此類推，實現貨物分揀的自動化。
採用上述兩種結構用於自動化倉儲中心的自動化貨物儲存裝置，可實現貨物分揀的自動化，無需人工參與，極大地提高了作業效率，降低了人工成本和勞動強度,減少了出錯率，同時，該裝置可以實現實時的自動庫存檔點，與傳統的存儲方式下的庫存檔點相比，效率大幅度提升，成本降低，而且可以隨時盤點。
參照圖5，該系統提供的第一種分揀箱裝載裝置，包括水平設置的第一軌道81；與第一軌道連接的第一連接機構71；固定在第一連接機構71上且與第一軌道81垂直的第二軌道82；與第二軌道82連接的第二連接機構72；固定在第二連接機構72上的箱體夾持裝置91；箱體夾持裝置上的分揀箱92；以及在第一軌道81和第二軌道82上設有的條形齒811；箱體夾持裝置91安裝在第二連接機構72上，第二連接機構72安裝了第三伺服電機和齒輪組，第二軌道82開設有條形齒811，第三伺服電機接收到控制中心的指令後，帶動齒輪組轉動，齒輪組作用於第二軌道82開設的條形齒811，實現第二連接機構72在第二軌道82上垂直移動。第二軌道82一端安裝在第一連接機構71上，第一連接機構71上安裝有第二伺服電機和齒輪組，第一軌道81開設有條形齒811，第二伺服電機接收到控制中心的指令後，帶動齒輪組轉動，齒輪組作用於第一軌道81上的條形齒811，實現第一連接機構71在第一軌道81上水平移動。在具體實施時，所述箱體夾持裝置91可夾持分揀箱92或無人機貨艙93，分揀箱92或無人機貨艙93通過上述水平移動和垂直移動，可到達任意指定位置；箱體夾持裝置91可通過第二連接機構72在第二軌道82上滑動，以及第二軌道82通過第一連接機構71在第一軌道81滑動，從而控制箱體夾持裝置91位置，在所述位置對貨物進行裝載，投入成本低，維護費用低，同時可極速響應對貨物進行裝載；由於伺服電機可以精準的控制位移的距離，因此箱體夾持裝置91在第一連接機構71和第二連接機構72的帶動下，可以精準將分揀箱92或無人機貨艙93送到指定位置。
參照圖6，該系統提供的第二種分揀箱裝載裝置，包括水平設置的第一軌道81；與第一軌道連接的第一連接機構71；固定在第一連接機71上且與第一軌道81垂直的第二軌道82；與第二軌道82連接的第二連接機構72；固定在第二連接機構72上的箱體夾持裝置91；以及在第一軌道81和第一軌道82上設有的條形齒811；還包括一條與所述第一軌道平行設置的支撐軌83；以及連接在該支撐軌83上且與所述第一連接機構71對應的第三連接機構73，所述第二軌道82的一端固定在第一連接機構71上，第二軌道82的另一端固定在第三連接機構73上；第三連接機構73的底部設置有滑槽，所述支撐軌83卡接在第三連接機構73底部的滑槽中。
第二種分揀箱裝載裝置在第一種分揀箱裝載裝置的基礎上增加了一條與所述第一軌道平行設置的支撐軌83，以及連接在該支撐軌83上且與所述第一連接機構71對應的第三連接機構73。此外，第二軌道82由兩條平行軌道構成，兩條平行軌道之間的間距大於分揀箱92或無人機貨艙93的寬度。
實施例2：
參照圖7，一種無人機快遞的自動化倉儲分揀裝載系統的控制方法，包括以下步驟：
S1：控制中心獲取訂單信息和發貨指令；
S2：控制中心控制分揀箱裝載裝置的箱體夾持裝置將分揀箱92或無人機貨艙93移動到對應的儲物單元的倉體前端；
S3：控制中心控制儲物單元將儲物單元中最前端的一個貨物推送出去，並滑落進入到分揀箱92或無人機貨艙93中；
S4：分揀箱裝載裝置接收完第一個貨物後，控制中心控制分揀箱裝載裝置的箱體夾持裝置將分揀箱92或無人機貨艙93移動到第二個貨物所在的儲物單元的倉體前端；
S5：重複S2到S4，直到訂單中的所有貨物全部進入分揀箱92或無人機貨艙93中。
該系統中的貨物儲存裝置由多個儲物單元組成，每個儲物單元是相互獨立的，每個儲物單元有一個編號，與貨物對應，能實現貨物的自動盤點；儲物單元的倉體前端開口用於推出貨物，倉體後端開口用於補充貨物，當需要推出貨物時，控制中心向第一伺服電機發出指令，第一伺服電機輸出軸帶動傳送裝置，向倉體前端開口推出貨物，實現貨物分揀的自動化，無需人工參與，能夠極大地提高作業效率，降低人工成本和勞動強度,減少錯誤率。
該系統中，箱體夾持裝置通過第二連接機構在第二軌道滑動，以及第二軌道通過第一連接機構在第一軌道滑動，輕便快速地控制箱體夾持裝置位置，從而控制分揀箱92或無人機貨艙93的位置，進而提高自動裝載貨物的效率。
貨物存放於螺旋杆的螺距之間，螺旋杆的螺距根據貨物的形狀和大小制定，每個螺距存放一件貨物，螺旋杆一端與伺服電機的輸出軸連接，當需要向倉外推送出貨物時，控制中心向第一伺服電機發出指令，第一伺服電機帶動螺旋杆旋轉一周，即向外推出一件貨物，旋轉兩周則推出兩件貨物，以此類推。這種螺旋式的傳送裝置，通過控制中心的智能控制，整個傳送過程無需人工參與，控制精確，不易出錯，同時也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動強度。
貨物整齊排列存放於履帶之上，每件商品都有一個固定的前後尺寸，這個尺寸數值存儲在控制中心中，第一伺服電機輸出軸與履帶主動輪動力連接，當需要向外推送出貨物時，控制中心向第一伺服電機發出指令，第一伺服電機帶動履帶向前移動一個前後尺寸的距離，即向外推出一件貨物，向前移動兩個前後尺寸的距離，則推出兩件貨物，以此類推，整個傳送過程無需人工參與，實現貨物分揀自動化。這種履帶式的傳送裝置，通過控制中心的智能控制，整個傳送過程無需人工參與，控制精確，不易出錯，同時也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動強度。
貨物整齊排列在存儲單元中，當需要向外推送出貨物時，控制中心向第一伺服電機發出指令，伺服電機帶動履帶向前移動一個前後尺寸的距離，即向外推出一件貨物，滑落進入到所述分揀箱裝載裝置的箱體夾持裝置所夾持的分揀箱92或無人機貨艙93中；控制中心通過控制第二伺服電機，使得箱體夾持裝置沿第一軌道移動；控制中心通過控制第三伺服電機，使得箱體夾持裝置沿第二軌道移動。通過控制中心的智能控制，整個傳送過程無需人工參與，控制精確，不易出錯，同時也提高了工作效率，降低了人工成本和勞動強度。
通過使用本發明的系統，可以實現貨物倉儲、分揀和裝載的全自動化處理，無需人工參與，可以極大的提高作業效率，降低成本。
在具體實施過程中，貨物分揀箱裝載裝置將貨物分揀箱92移動到發貨區進行打包處理，貨物分揀箱92可以由快遞無人機的貨艙代替，貨物分揀箱裝載裝置將快遞無人機連同貨艙移動到無人機起飛平臺，快遞無人機即可直接起飛。
在整個無人機物流系統中，一般還包括無人機電池自動更換裝置、傳送平臺裝置、起飛平臺和降落平臺。無人機完成貨物裝載後，到達傳送平臺處，無人機貨艙艙門自動關閉，傳送平臺設置的機械手將無人機從箱體夾持裝置上取下，然後放在傳送平臺設置的託板上，託板上設有4個電磁鐵吸附裝置，電磁吸附裝置通電後吸附無人機的起落架，將無人機鎖定在託板上，然後傳送平臺通過移動託板把無人機傳送到起飛平臺；無人機到達起飛平臺後，託板上的電磁鐵吸附裝置關閉，無人機自動起飛，起飛平臺位於建築物外，包括平臺支架和防風板，防風板的作用是把防止無人機在解除鎖定後剛起飛時受橫風影響；無人機完成送貨任務後，自動起飛返航並降落在降落平臺，降落平臺擁有跟自動化收貨系統相同的無人機精準降落引導系統，引導無人機在返航後精準降落在無降落平臺，無人機降落後，由傳送平臺裝置將無人機傳送到無人機電池自動更換區進行電池更換。
控制中心一般為電腦端，其作用是接收來自雲伺服器的訂單信息和指令，向分揀箱裝載裝置和貨物儲存裝置發送裝載指令，並接收由分揀箱裝載裝置和貨物儲存裝置反饋的貨物信息，向無人機發送地址信息和起飛指令。
需要注意的是，除非另有說明，本申請使用的技術術語或者科學術語應當為本發明所屬領域技術人員所理解的通常意義。
在本申請的描述中，需要理解的是，術語「上」、「下」、「前」、「後」、「水平」、「底」等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
此外，術語「第一」、「第二」等僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。在本發明的描述中，「多個」的含義是兩個以上，除非另有明確具體的限定。
在本申請中，除非另有明確的規定和限定，術語「安裝」、「連接」、「固定」等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關係。對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
在本申請中，除非另有明確的規定和限定，第一特徵在第二特徵「上」或「下」可以是第一和第二特徵直接接觸，或第一和第二特徵通過中間媒介間接接觸。而且，第一特徵在第二特徵「之上」、「上方」和「上面」可是第一特徵在第二特徵正上方或斜上方，或僅僅表示第一特徵水平高度高於第二特徵。第一特徵在第二特徵「之下」、「下方」和「下面」可以是第一特徵在第二特徵正下方或斜下方，或僅僅表示第一特徵水平高度小於第二特徵。
最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍，其均應涵蓋在本發明的權利要求和說明書的範圍當中。