用於方位確定系統的方位確定法、雷射束探測器和探測器反射器裝置的製作方法

2023-05-05 04:28:21 4

專利名稱：用於方位確定系統的方位確定法、雷射束探測器和探測器反射器裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種根據權利要求1前序部分的方位確定法、該方位確
定法的應用、根據權利要求7前序部分的雷射束探測器以及探測器反射 器裝置。
背景技術：
藉助於全站儀確定如移動式機器這樣的對象的方位，也就是確定位 置和/或方向，很久以來就是已知的。在此例如反射稜鏡以相對於對象已 知的位置安裝在所述對象上，並且藉助於全站儀用雷射束測量所述反射 稜鏡。全站儀接收反射射束。藉助於發射和接收的射束的相位差或時間 差推導出反射器與全站儀的間距，並且根據射束的出射方向檢測對象相 對於全站儀的立體角(Raumwinkd),從而能夠確定對象的位置。
接著，從藉助這種系統確定的位置出發執行大多數的其它測量，這 些測量要與所述位置結合，並且通常也需要了解對象在空間內的方向。 在此原則上也可以根據兩點或者多點的位置確定來判定方向。對於測量 技術的應用而言，為了明確確定在空間內的絕對位置應該確定對象的6 個自由度，至少確定位置，進而確定3個自由度。因此問題在於確定位 置和方向是基本獨立地解決的兩個任務，然而在許多應用方面必須組合 執行這兩個任務。因而在通常情況下不僅需要對象的位置也需要其方向 或者說取向。
為了附加確定對象的取向，現有技術的系統例如應用彼此位置已知 的並被安裝在機器上的多個反射元件。通過測量所述多個反射器並且通 過反射器彼此已知的相對位置確定機器的取向。這種系統的缺點在於， 對多個反射元件的測量是複雜的，並且多個全站儀的豎立和操作也都是
5複雜的。
在水平面內確定對象取向的另 一 己知可行方案是應用指南針。
同樣根據現有技術藉助於GPS接收器(Global Positioning System全 球定位系統)確定移動式機器的位置也是已知的，GPS接收器例如安裝 在機器上或者一體結合至機器中。為了附加地確定機器取向通常需要至 少兩個水平間隔地安裝在機器上的GPS接收器。在此根據已知的GPS位 置確定，求出每個接收器的位置，並且藉助於接收器已知的相互相對位 置確定機器的取向。然而，通常為了通過GPS確定位置始終應該與至少 三個優選至少四個衛星保持聯絡，然而這種情況尤其是在橋下、在狹窄 成排的房子間工作時或者在其它遮擋下可能無法做到。此外，與測地測 量的準確性相比，衛星定位在機器位置特別是豎直位置的測量準確性方 面是更低的。
因此，在使用高精度光學測量方法(其在測地測量方面是已知的) 的條件下也帶來了優點。
在提供關於機器的方向信息的另一已知可能方案中，追蹤機器位置 並且根據位置的變化確定行駛方向。假如該行駛方向與機器的某個方向 相符合，那麼由此可以推導出關於機器方向的信息。在該方法情況下忽 略了機器運動時的漂移。
WO 2006/070009示出了利用旋轉雷射器和兩個探測器來確定對象 的位置和取向的方法。該旋轉雷射器發射具有與角度有關的信息的水平 雷射束，所述雷射束相應地被在已知位置處安裝在機器上的兩個探測器 接收。根據相應接收到的角信息和探測器已知的相互相對位置推導出機 器相對於旋轉雷射器的位置和取向。
用於確定對象的位置和取向的現^"技術中的大部分已知方法和系統 始終都要求對至少兩個水平間隔的測量點分開地進行測量。這總是非常 費事的，並且對於某些條件而言尤其如測量水平延伸長度非常小的對象 會是不準確和不適當。如前所述，GPS系統的使用可能性的限制性同樣 是不利的。
WO 2006/097408描述了一種確定單元位置和方向的方位確定法。在此，該可行方案基於例如通過雷射掃描器這樣的掃描系統來確定該單元 位置。通過測量設置在該單元上的接收器相對於從掃描單元發射的射束 的射束軸的位置來確定該單元的定位。根據對接收器相對於射束軸的位 置的認知以及接收器相對於單元承載組件的位置的認知能夠推導出所述 單元的方向。進而根據位置及方向信息知曉空間內的位置。
因為根據接收器與射束軸的錯開來確定所述方向並且接收器的鏡片
僅具有有限的孔徑角(Offiiungswinkd)，所以接收器的取向必須始終差 不多對應於射束軸，或者在該單元運動時始終緊隨射束軸。因此，在一 個固定的時間點接收器準備好了，僅在某個有限的角度範圍內進行接收。

發明內容
本發明的任務在於提供更簡化的光學方法，用以確定對象的取向和 位置，尤其通過全站儀在唯一一次測量過程中確定對象的取向和位置。 在此應該做好這樣的準備，即，在對象的任意瞬時方向和任意空間位置 均無需追蹤接收器鏡片就能確定所述對象的方向及位置。
本發明的另一任務是提供改進的用於確定雷射束入射方向的雷射束 探測器，以及提供改進的用於定位系統的探測器反射器裝置。
根據本發明，這些任務通過權利要求1或者7的特徵或者通過從屬 權利要求的特徵來解決或者說進一步改進這些解決方案。
本發明方位確定法用於確定檢測雷射束入射點的探測器的取向，該 方位確定法使用雷射源以發射第一雷射束並且在需要時還使用反射元 件，其中，該反射元件的相對於探測器的位置是已知的。
在文中使用了三個方向。"反射器方向"應當理解為反射元件的方向 (該方向是從雷射源一側測量的)。"出射方向"被定義為從雷射源一側測 量的探測器方向(第一雷射束是按照該方向發射的)。"入射方向"表示第 一雷射束的相對探測器的方向(也就是說，第一雷射束按照該方向入射 在探測器上)，該方向尤其是投影在水平平面中的方向。
根據本發明，所述方法包括朝向探測器發射第一雷射束，在此出射 方向是預定的。在一定情況下可以根據反射器方向推導出出射方向。隨後確定第一雷射束在探測器上的入射點。根據該入射點推導出入射方向。 現在，通過將入射方向與出射方向彼此結合，能夠確定探測器相對於激 光源的取向。
優選利用全站儀檢測反射器方向，在該全站儀中除了其他裝置之外 還一體結合有雷射源。在此，可以如現有技術公開的那樣，通過接收第 一雷射束的反射回來的部分或者藉助於發送及接收第二雷射束進行檢 測。在這裡還能夠額外確定反射元件的距離。當然還可以想到的是，借 助於照相機拍攝在雷射源一側檢測反射器方向，在此藉助於圖像處理來 分析該反射器方向。
用於定位系統的本發明雷射束探測器具有檢測區域，所述檢測區域
特別是圍繞豎直軸線呈弧形設置，並且覆蓋至少180。，特別是至少270。， 優選基本360。的平面角度範圍。探測器的探測區域被構造用於探測雷射 束，並且由多個探測區組成，由此該檢測區域劃分為多個部分檢測區域。 根據在一個探測區之內接收到的射束能夠確定雷射束在探測器上的入射 點。各個探測區均直接與一個平面角(特別是圍繞豎直軸線的平面角) 相關聯，所述平面角對應於部分檢測方向。由此能夠確定^:光束的入射 方向，因而也能夠確定探測器的相對於入射方向的取向。通過覆蓋基本 360。的平面接收區域，在雷射束探測器方面為接收來自任意方向的雷射 束做好了準備，而無需粗略地預先定位該探測器。
在此各個探測區通過相應分配的各個部分檢測區域覆蓋預定的方位 角角度範圍，從而能夠根據雷射束在探測器上的入射點推導出入射方向。 為此，這些探測區圍繞軸線(特別是豎直的軸線)以徑向取向的方式例 如並排且前後相接地環形排列。
用於定位系統的本發明探測器反射器裝置具有根據本發明的雷射束 探測器和作為反射器的反射元件，所述根據本發明的雷射束探測器作為 探測器用於確定雷射束入射點。該反射元件和該雷射束探測器被設置在 彼此相對的己知位置處。
探測區可以被規定為，或者具有恰好一個傳感器元件或者具有多個 傳感器元件。當然，在第二種情況下實際獲得的角解析度，低於通過這
8些數量的傳感器元件本身所能夠達到角解析度。另外在第一種情況下， 探測區可以被精確限定為所述一個傳感器元件的探測面，然而也可以被 限定為大於所述一個傳感器元件的探測面的一個區。如果該區被確定為 大於傳感器元件，那麼或許能夠以較少的成本覆蓋較大的檢測區域。當 然或許還存在這樣的可能性，即，入射到探測區中的射束由於橫截面非
常小而根本檢測不到。在此，例如能夠採用光電二極體、CCD傳感器、 CMOS傳感器或者PSD傳感器。如果雷射束具有如此之大的射束橫截面， 以致於其被多個區探測到，那麼可以將入射面的表面重心或者強度重心 確定為入射點。如果探測區域例如由180個探測區組成，它們並排地圍 繞豎直軸線呈弧形設置並且分別覆蓋2。的徑向角度範圍，則能夠準確地 測量精確至一度的平面角，所述平面角體現了雷射束的相對入射方向。
如現有技術已知的，反射元件可以被構造為旋轉稜鏡、貓眼式反射 器或者反射薄膜，從而入射的雷射束至少部分地以入射方向反射返回。 通過利用全站儀測量反射元件能夠以已知方式確定反射元件相對於所述 全站儀的間距信息以及空間方向，從而能夠確定該元件的相對三維位置。
該探測器反射器裝置的一種可行實施方案是將探測器和反射元件設 置在同一條豎直軸線上。反射器方向的水平分量相當於出射方向的水平 分量。如果藉助於全站儀測量旋轉稜鏡，並且與測量旋轉稜鏡一樣，該 全站儀例如在同一水平方向上額外地發射豎直地扇形張開的雷射束，那 麼根據本發明在唯一一個工作步驟中不僅能夠確定探測器的取向而且還 能夠確定稜鏡的位置。
探測器反射器裝置的另一種可行實施方案是將探測器一體結合至反 射元件。在用雷射束測量反射元件時，同時可以利用檢測區探測雷射束。 確定雷射束在該裝置上的入射點，以便由此確定入射方向。隨後根據該 入射方向能夠推導出該裝置的取向。因而，在唯一一次測量過程中不僅 能夠確定探測器反射器裝置的相對三維位置和相對取向。
如果將根據本發明的探測器反射器裝置安裝在如移動式機器這樣的 對象上(其中，相對於對象取向的探測器取向是已知的)，那麼能夠根據 本發明確定的探測器取向額外地推導出該對象的相對取向。如果探測區域具有基本360。的平面角度範圍，則利用全站儀能夠在任意的空間位置
或者在對象的任意瞬時方向的情況下確定該對象的相對方向。
"對象的取向"始終應該理解為該對象投影在參照平面中的取向或者 方向，所述參照平面大體上相對地表沿切向延伸。
以下結合附圖中示意性示出的實施例純粹示例性地進一步描述本發
明的取向確定方法以及雷射束探測器和探測器反射器裝置。圖中

圖1示出根據本發明方位確定法的本發明雷射束探測器； 圖2示出根據本發明的探測器反射器裝置的一個實施方式； 圖3a示出探測器反射器裝置的第一一體式實施方式； 圖3b示出探測器反射器裝置的第二一體式實施方式； . 圖3c示出探測器反射器裝置的第三一體式實施方式； ' 圖4示出作為取向確定系統的具有探測器反射器裝置的全站儀； 圖5示出具有探測器反射器裝置的全站儀，所述探測器反射器裝置
安裝在移動式機器上；
圖6示出全站儀，其具有第三一體式實施方式的探測器反射器裝置，
所述探測器反射器裝置安裝在移動式機器上；以及
圖7示出藉助於兩個全站儀在曲線隧道內進行測量工作，其中，探
測器反射器裝置安裝在全站儀上。
具體實施例方式
圖1示出用於確定入射點9的雷射束探測器1，該入射點9用於方 位確定法。在該本發明的方法中，雷射源6將第一雷射束7發射至探測 器1，在此限定了出射方向。大約在同一時間探測器1檢測到第一雷射束 7。
探測器l具有多個探測區，例如72個探測區，這些探測區彼此相鄰 地圍繞垂直軸線地設置在圓柱面上。探測器1的探測區域2作為^f有探 測區3的區域。每個探測區3例如覆蓋5。角度範圍，由此得到探測器1的在360。平面角度範圍內分段的檢測區域，並且所述檢測區域具有相應 數量的離散的部分檢測區域17。各個部分檢測區域17均固定地分配有預 定的部分檢測方向，例如作為從相應的探測區3至探測器中點的方向。 因此探測區3的部分檢測方向是在一個圓盤中徑向取向的，並且是彼此 不同的。在至少一個部分檢測區域17之內檢測到第一雷射束7時，探測 器1確定第一雷射束7的入射點9，並且根據相應的至少一個部分檢測方 向推導出入射方向10。
這時，通過將出射方向和入射方向IO彼此結合確定探測器1的相對 於雷射源6的位置。
探測器1的探測區3例如CCD傳感器、光電二極體或者PSD傳感 器。如果被分配有不同部分檢測方向的多個傳感器檢測到雷射束，則可 以將呈點形的入射點例如確定為雷射束7的被檢測到的入射面的表面重 心，並由此確定入射方向10。同樣可以將被檢測到的射束的強度重心確 定為入射點。例如根據被檢測到的射束的非對稱強度分布確定該射束的 掃描入射，並且觸發錯誤測量通知。另選地，也可以直接根據這種非對 稱的入射強度分布推導出雷射束的入射方向。這樣例如能夠確定左入射 面邊界點、右入射面邊界點以及強度重心，並且根據左右邊界點和強度 重心的距離關係推導出入射方向。
圖2示出用於方位確定法的根據本發明的探測器反射器裝置的第一 實施方式。探測器反^f器裝置具有用於檢測雷射束的圖1所示的探測器1 以及作為反射元件的旋轉稜鏡4a。探測器1藉助於豎直杆與旋轉稜鏡4a 連接。因此探測器1和旋轉稜鏡4a在已知位置上彼此相對地設置在共同 的豎直軸線上，所述軸線相當於探測器1的主轉動軸線。
旋轉稜鏡4a被構造用於例如藉助於雷射束從一空間點開始進行測 量。在此所獲得的反射器方向用於推導朝向探測器方向發射的雷射束的 出射方向11。
圖3a、3b和3c示出根據本發明的探測器反射器裝置12a、12b和12c 的三個一體式實施方式。
在圖3a和圖3b中，反射元件具有多個反射區5，並且探測區域具有多個探測區3。反射區5例如類似於貓眼，或者被構造為被粘合的反射薄
膜。在圖3a中，反射區和探測區以棋盤格形式安置在圓柱面上，而在圖 3b中反射區和探測區安置在球表面的一部分上並且沿徑向圍繞豎直軸 線。如果例如藉助於全站儀測量所示的探測器反射器裝置之一，則可以 同時結合探測區3探測測量雷射束。每個探測區3都與一個角信息相關 聯。
如果在探測區3之內接收到測量雷射束，則由此能夠確定射束入射 方向進而確定該裝置相對於該測量雷射束以及相對於全站儀的方向。
在圖3c中，圓柱體的柱面被構造為對於激射束而言能夠部分透射的 層4b。入射雷射束7絕大部分被該層反射。相應地，該射束的較少部分 被透射。在該圓柱體內的能夠部分透射的層後方設有探測區域。探測區 域用於探測雷射束的所透射的部分，並且用於確定所述雷射束的入射段 9。根據入射段9能夠推導出相對的平面的雷射束入射方向10。如果例如 用全站儀結合雷射束7測量裝置12c並確定三維位置，則根據通過整合 的探測器推導出的雷射束入射方向10同時可以確定裝置12c的取向。
圖4示出包括探測器反射器裝置和全站儀8的定位系統。作為反射 元件的旋轉稜鏡4a在共同的豎直軸線上設置在探測器1上方。全站儀8 用雷射束18測量旋轉稜鏡4a，並且根據反射射束確定旋轉稜鏡4a的距 離以及反射器方向。此外，尤其是同時或者隨後，全站儀8朝向探測器1 的方向發射豎直地扇形張開的雷射束7a，其中，根據反射器方向(沿該 方向發送用於測量旋轉稜鏡4a的雷射束18)推導出出射方向或者通過該 反射器方向預定出射方向。探測器1接收豎直地扇形張開的雷射束7a的 一部分，並且根據入射在探測器上的入射點確定扇形雷射7a的入射方向。 結合所述入射方向以及通過全站儀8確定的反射器方向能夠推導出探測 器的取向。因此在唯一一個工作步驟中不僅能夠確定探測器1的取向還 能夠確定三維位置。
圖5示出圖4所述的定位系統，其中，探測器l和旋轉稜鏡4a藉助 於豎直杆安裝在移動式工作機器13a上。機器13a相對於探測器1的取 向是已知的。另外，稜鏡4a和探測器l相對工作機器13a的相對位置是己知的。 '
現在根據本發明，能夠在唯一一個工作步驟中利用全站儀8如下所 述地確定工作機器的位置和方向全站儀8以已知方式藉助於雷射束18
測量稜鏡4a，此時確定相對該稜鏡4a的角度和距離，同時額外地(例如 同時或者隨後緊接著)朝向與發射測量雷射束18 —樣的相同方位角方向 發射豎直扇形張開的雷射束7a。現在，根據扇形雷射7a的按照本發明通 過探測器確定的方位角入射方向，能夠在同一個工作步驟中確定取向或 者說方向作為與工作機器的位置有關的其他信息，因此例如得到在參照 系(Bezugssystem)中的移動式工作機器13a的三維位置。如果移動式機 器13a相對於全站儀8運動並且旋轉稜鏡4a附加地以已知方式藉助於該 全站儀8被自動地目標跟蹤，此時全站儀8使豎直扇形張開的第一雷射 束7a的出射方向始終匹配於反射器方向，那麼可以連續地確定機器13a 的三維位置和取向，並由此能夠視需要而定地推導出運動方向、速度和 側向漂移(Seitwartsdrift)。
圖6示出對應於圖3b的探測器反射器裝置12b和全站儀8的一體式 實施方式，所述探測器反射器裝置12b藉助於豎直杆以相對於機器13a 已知的取向安裝在移動式工作機器13a上，並且所述全站儀8根據雷射 束7測量裝置12b。藉助於探測器反射器裝置12b的探測區確定測量射束 在裝置12b上的入射點，並由此推導出射束入射方向。根據射束的入射 方向確定機器13a相對於該測量射束出射方向的方向，進而確定所述機 器13a相對於全站儀8的方向。
圖7示出在具有隧道壁18的隧道內測量例如監控照相機15的對象， 其中，在第一全站儀8所設立的預定測量原點處與照相機15沒有視覺接 觸。作為輔助，設置第二全站儀13b和探測器反射器裝置12a,通過探測 器反射器裝置12a實現間接的視覺接觸。第一全站儀8和第二全站儀13b 分別測量相對空間方向以及到探測器反射器裝置12a的距離。在此根據 本發明，利用探測器反射器裝置12a能夠同時檢測到兩個入射方向並且 使它們彼此相關聯。由此推導出第二全站儀13b相對於第一全站儀8的 位置和取向。第二全站儀13b隨後以已知方式測量監控照相機15。根據所確定的第二全站儀13b相對於第一全站儀8的取向和位置以及監控照相機15的從第二全站儀13b起算的位置，藉助於測繪導線(Polygonzug)能夠推導出照相機15的從第一全站儀8起算的位置。當然，所示附圖僅為可能的實施方式的示例。
權利要求
1.一種方位確定法，其包括通過定位在參照系中的雷射源(6)向探測器(1)發射第一雷射束(7)，與此同時通過所述探測器(1)檢測所述第一雷射束(7)，從而限定所述雷射源(6)的出射方向以及至所述探測器(1)的入射方向；以及根據所述出射方向和所述入射方向(10)確定所述探測器(1)相對於所述雷射源(6)和所述參照系的位置，所述方位確定法的特徵在於，所述探測器(1)具有由多個離散的部分檢測區域(17)組成的分段檢測區域，這些部分檢測區域(17)分別具有一個預定的部分檢測方向，並且這些部分檢測方向中的至少兩個是彼此不同的；並且在檢測所述第一雷射束(7)時，藉助於至少一個部分檢測區域(17)檢測所述第一雷射束(7)的在所述探測器(1)上的入射點(9)，並且根據對應的至少一個部分檢測方向推導出所述第一雷射束的在所述探測器(1)上的入射方向(10)。
2. 根據權利要求1所述的方位確定法，其特徵在於，特別是旋轉稜 鏡(4a)這樣的反射元件(4)在空間方面如此與所述探測器(1)配合， 即，所述反射元件(4)的相對於所述探測器(1)的相對位置是已知的； 並且確定所述反射元件(4)的相對所述雷射源(6)的相對位置。
3. 根據權利要求2所述的方位確定法，其特徵在於，所述反射元件 (4)和所述探測器(1)定位在同一條軸線上，並且所述第一雷射束(7)是扇形地發射的，其中，所述扇形的擴展方向是以基本平行於所述同一 條軸線的方式取向的。
4. 根據權利要求2或3所述的方位確定法，其特徵在於，在確定所 述相對位置時，特別是在發射所述第一雷射束(7)的同時或者之前，通 過第二雷射束(18)測量所述反射元件(4)，其中，利用為測量所述反射元件(4)而發射的所述第二雷射束(18)的方向來規定所述第一雷射 束(7)的所述出射方向。
5. 根據權利要求2至4之一所述的方位確定法，其特徵在於，所述 探測器(1)被一體結合至所述反射元件(4)，並且在確定所述相對位置 時確定所述出射方向和反射器方向，作為從所述雷射源(6)至所述反射 元件(4)的方向。
6. 根據權利要求1至5之一所述的方位確定法的應用，所述方位確 定法被用於確定帶有所述探測器(1)和所述反射元件(4)的對象(13) 的取向，所述對象(13)特別是移動式製造機器(13a)。
7. —種用於根據權利要求1至5所述的方位確定法的雷射束探測 器，所述雷射束探測器具有由多個離散的探測區(3)構成的、特別是至 少36個優選至少72個探測區(3)構成的檢測區域，這些離散的探測區(3)分別被指定了一個預定的部分檢測方向，其中，通過至少一個探測區(3)能夠檢測到雷射束(7)的在所述 探測器(1)上的入射點(9)，所述雷射束探測器的特徵在於，所述檢測區域覆蓋至少180°，特別是至少270。，優選基本360。的平 面角度範圍；以及所述探測區(3)的所述部分檢測方向被設置為在一個圓盤中徑向地 取向。
8. 根據權利要求7所述的雷射束探測器，其特徵在於，每個探測區 (3)均配備有自己的傳感器元件。
9. 一種探測器反射器裝置，其具有反射元件(4)和根據權利要求7 或8所述的雷射束探測器，其中，所述反射元件(4)處於相對所述探測 器(1)的預定的相對位置處。
10. 根據權利要求9所述的探測器反射器裝置，其特徵在於，所述 反射元件(4)和所述探測器(1)設置在同一條豎直軸線上。
11. 根據權利要求9或10所述的探測器反射器裝置，其特徵在於， 所述反射元件(4)被構造為旋轉稜鏡(4a)。
12. 根據權利要求9所述的探測器反射器裝置，其特徵在於，所述 探測器(1) 一體結合至所述反射元件(4)。
13. 根據權利要求12所述的探測器反射器裝置，其特徵在於，所述 反射元件(4)具有多個反射區(5);並且所述探測區(3)和所述反射區(5)是按照棋盤格樣式布置的。
14. 根據權利要求13所述的探測器反射器裝置，其特徵在於，所述 探測區(3)和所述反射區(5)設置在圓柱面或者球表面上。
15. 根據權利要求12所述的探測器反射器裝置，其特徵在於，所述 反射元件(4)具有反射層，所述反射層對於雷射束而言是能夠部分透射 的，並且所述探測區(3)的至少一部分設置在所述反射層之後，尤其設 置在所述反射元件(4)之內。
全文摘要
一種方位確定法，其包括通過定位在參照系中的雷射源(6)發射第一雷射束(7)到探測器(1)，與此同時通過探測器(1)檢測第一雷射束(7)，從而限定雷射源(6)出射方向。探測器(1)具有由多個離散的部分檢測區域(17)組成的分段檢測區域，這些部分檢測區域(17)分別具有一個預定的部分檢測方向，這些部分檢測方向中的至少兩個是彼此不同的。在檢測第一雷射束(7)時藉助於至少一個部分檢測區域(17)檢測第一雷射束(7)的在所述探測器(1)上的入射點(9)，並且在確定入射方向(10)時根據至少一個部分檢測方向推導出該入射方向。根據出射方向和入射方向(10)確定探測器(1)的相對於雷射源(6)和參照系的位置。
文檔編號G01S3/784GK101680941SQ200880015547
公開日2010年3月24日 申請日期2008年5月5日 優先權日2007年5月10日
發明者克勞斯·施奈德, 漢斯約裡·佩切科 申請人:萊卡地球系統公開股份有限公司