兩個液壓控制裝置和包括兩個液壓控制裝置中的第一個的液壓制動系統的製作方法

2023-04-23 15:48:51 2

兩個液壓控制裝置和包括兩個液壓控制裝置中的第一個的液壓制動系統的製作方法
【專利摘要】一種液壓控制裝置，包括：調節器(182)，其包括：殼體(200)，殼體(200)中的控制活塞(204)，在控制活塞(204)後面的輸入室(212)，以及在控制活塞(204)前面的輸出室(214)；以及輸入液壓控制裝置(56，184)，控制輸入室(212)中的液壓以向前或向後移動控制活塞(204)、從而提高或減小輸出室(214)中的液壓。根據第一發明，液壓控制裝置還包括移動方向控制單元，該移動方向控制單元當通過從輸出室(214)中的目標液壓減去輸出室(214)中的實際液壓而獲得的差小於增壓側設定值時，控制輸入室(212)中的液壓以向後移動控制活塞(204)，以及當差大於減壓側設定值時，控制輸入室(212)中的液壓以向前移動控制活塞(204)。根據第二發明，液壓控制裝置還包括缸裝置(66)，該缸裝置(66)包括：殼體(100)，加壓活塞(102，104)，液密且可滑動地裝配在殼體中，後室(136)，設置在加壓活塞的後面且耦合到輸出室(214)，前壓力室(110，112)，設置在加壓活塞(102，104)的前面；以及制動缸(42，52)，耦合到前壓力室，以使得液壓制動(40，50)能夠限制車輛的輪子(4，46)的旋轉，其中，輸入液壓控制裝置(56，184)包括滑動阻力相關壓力控制單元，該滑動阻力相關壓力控制單元被配置成考慮到在調節器(182)的控制活塞(204)與殼體(200)之間引起的滑動阻力來控制輸入室(212)中的液壓。
【專利說明】兩個液壓控制裝置和包括兩個液壓控制裝置中的第一個的液壓制動系統

【技術領域】
[0001]本發明涉及一種配備有調節器的液壓控制裝置和包括該液壓控制裝置的液壓制動系統。

【背景技術】
[0002]專利文獻I公開了包括增壓機構的液壓控制裝置。該增壓機構包括:(I)殼體；
[2]階梯活塞(steppedpiston),液密(f luid-tightly)且可滑動地裝配在殼體中並且包括大直徑部分和小直徑部分；(3)輸入室，設置在階梯活塞的相比於小直徑部分更靠近大直徑部分的一側；(4)輸出室，設置在階梯活塞的相比於大直徑部分更靠近小直徑部分的一側；(5)高壓室，與輸出室連通；(6)高壓供給閥，設置在輸出室與高壓室之間；以及(7)閥打開構件，設置在階梯活塞上，其中，主缸耦合到輸入室，制動缸耦合到輸出室，並且積蓄器(accumulator)稱合到高壓室。當階梯活塞由主缸中的液壓提升時，閥打開構件將高壓供給閥切換到其打開狀態。高壓的工作流體從而被提供到輸出室，使得輸出室中的液壓被增加並且被提供到制動缸。即，主缸中的液壓增加並且被提供到制動缸，從而允許產生大的制動力。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本專利申請公布第2011-156998號


【發明內容】

[0006]本發明要解決的問題
[0007]本發明被開發用於改進對包括調節器的液壓控制裝置的輸出室中的液壓的控制準確度。
[0008]用於解決問題的手段和效果
[0009]本發明提供了一種液壓控制裝置，其包括:
[0010]調節器，包括:(a)殼體；(b)控制活塞，液密且可滑動地裝配在殼體中；(C)輸入室，設置在控制活塞的後面；以及(d)輸出室，設置在控制活塞的前面；以及
[0011]輸入液壓控制裝置，被配置成控制輸入室中的液壓以控制輸出室中的液壓，
[0012]其中，輸入液壓控制裝置包括控制單元，該控制單元被配置成在考慮到在控制活塞與殼體之間引起的滑動阻力的情況下來控制輸入室中的液壓。
[0013]在輸入室中的液壓與輸出室中的液壓之間建立了預定關係。基於該關係來控制輸入室中的液壓以使得輸出室中的液壓更接近目標液壓。
[0014]順便提及，在控制活塞與殼體之間引起了滑動阻力的情況下，當在控制活塞的移動方向上作用於控制活塞的力的方向改變時，滑動阻力的方向改變，這改變了輸出室中的液壓與輸入室中的液壓之間的關係。因此，在輸入室中的液壓控制中沒有考慮滑動阻力的情況下，難以使得輸出室中的液壓更接近目標液壓。
[0015]相反，當與沒有考慮滑動阻力的情況下相比時，在輸入室中的液壓的控制中考慮到滑動阻力的情況下，可以令人滿意地使得輸出室中的液壓更接近目標液壓，從而改進了對輸出室中的液壓的控制準確度。
[0016]本發明的形式
[0017]將作為示例來描述被識別為本 申請人:可要求保護的發明或者發明的特徵。
[0018](I) 一種液壓控制裝置，包括:
[0019]調節器，包括:(a)殼體；(b)控制活塞，液密且可滑動地裝配在殼體中；(C)輸入室，設置在控制活塞的後面；以及(d)輸出室，設置在控制活塞的前面；
[0020]輸入液壓控制裝置，被配置成控制輸入室中的液壓以向前移動控制活塞，從而提高輸出室中的液壓，以及被配置成控制輸入室中的液壓以向後移動控制活塞，從而減小輸出室中的液壓，
[0021]其中，輸入液壓控制裝置包括移動方向控制單元，該移動方向控制單元被配置成:
[0022]當作為通過從輸出室中的目標液壓減去輸出室中的實際液壓而獲得的值的差小於增壓側設定值時，控制輸入室中的液壓以向後移動控制活塞；以及
[0023]當差大於減壓側設定值時，控制輸入室中的液壓以向前移動控制活塞。
[0024]在液壓控制裝置中，輸入室中的液壓(下文中可稱為「輸入液壓」)Pin被控制為使得輸出室中的液壓(下文中可稱為「輸出液壓」)Pout更接近目標液壓，並且一般地，考慮以以下方式基於差來選擇性地執行增壓控制、減壓控制和保持控制中的一種。
[0025]當通過從輸出室中的目標液壓減去實際液壓(即，輸出液壓Pout)而獲得的差大於增壓閾值時，建立提高輸入液壓Pin的壓力增加模式。控制活塞被提升至壓力增加區域內的位置(下文中可簡稱為「壓力增加位置」，並且注意，壓力增加位置不限於單個位置，並且壓力增加區域內的任何位置都可以是壓力增加位置)，由此建立輸出室與高壓源之間的連通，從而提高輸出液壓Pout。當差小於減壓閾值時，建立減小輸入液壓Pin的壓力減小模式。控制活塞被向後移動至壓力減小區域內的位置(下文中可簡稱為「壓力減小位置」，並且注意，壓力減小位置不限於單個位置，並且壓力減小區域內的任何位置都可以是壓力減小位置)，由此建立輸出室與低壓源之間的連通，從而減小輸出液壓Pout。當差等於或小於增壓閾值並且等於或大於減壓閾值時，建立保持或維持輸入液壓Pin的壓力保持模式。控制活塞被移動至壓力增加位置與壓力減小位置之間的保持位置，由此輸出室從高壓源和低壓源斷開。
[0026]當考慮到在殼體與控制活塞之間引起的滑動阻力時，例如，當向前力被施加到控制活塞時提供等式(I)。
[0027]Pout.Aout = Pin.Ain-Fs-F μ...(I)
[0028]在等式(I)中，Aout表示控制活塞的面向輸出室的壓力接收表面的面積，Ain表示控制活塞的面向輸入室的壓力接收表面的面積，Fy表示在控制活塞與殼體之間引起的滑動阻力，並且Fs表示例如彈簧的推力(當設置了兩個或更多個彈簧時，Fs表示各個彈簧的推力的和)。
[0029]當向後力被施加到控制活塞時，提供等式⑵。
[0030]Pout.Aout = Pin.Ain-Fs+F μ...(2)
[0031]等式(I)、⑵表明在向前力被施加到控制活塞的情況下的滑動阻力Fy的方向、和在向後力被施加到控制活塞的情況下的滑動阻力Fy的方向彼此相反。
[0032]例如，等式(I)、(2)表明在控制模式從壓力增加模式切換到壓力保持模式(其中維持輸入液壓Pin)的時段內、輸出液壓被提高了改變量APout(2.Fy/Aout)，作用於控制活塞的力的方向改變為向後方向，並且控制活塞被向後移動併到達保持位置。換言之，等式(I)、(2)表明輸出液壓需要提高APout以將控制模式從壓力增加模式切換到壓力保持模式並且將控制活塞移動到保持位置。因此，當在差變得小於增壓閾值之後控制模式被切換到壓力保持模式時，輸出液壓Pout此後被提高改變量Λ Pout (2 -F μ /Aout)，從而使得輸出液壓Pout難以更接近目標液壓。
[0033]為了解決該問題，根據本形式的液壓控制裝置被配置成使得當差小於比增壓閾值大的增壓側設定值時，輸入液壓Pin被控制為向後移動控制活塞。結果，在控制模式從壓力增加模式切換到壓力保持模式之前，控制活塞可以朝向保持位置向後移動。另外，當與在差小於增壓閾值之後控制模式被切換到壓力保持模式並且控制活塞向後移動的情況相比時，可以令人滿意地使得輸出液壓Pout更接近目標液壓，從而改進了控制準確度。
[0034]另外，如上所述，在控制模式從壓力增加模式切換到壓力保持模式之前執行用於向後移動控制活塞的控制。因此，該控制可以稱為「增加保持轉變控制「增加保持轉變模式」。)
[0035]以上說明可以應用於控制模式從壓力減小模式切換到壓力保持模式的情況。輸入液壓Pin被維持並且控制活塞從壓力減小位置向前移動至保持位置，並且在該時段內，輸出液壓減小了改變量Λ Pout (2 -F μ/Aout)。然而，在當差大於比減壓閾值小的減壓側設定值時、輸入液壓Pin被控制為向前移動控制活塞的情況下，在差變得大於減壓閾值之後，控制模式切換到壓力保持模式。因此，當與控制活塞向前移動的情況相比時，可以令人滿意地使得輸出液壓Pout更接近目標液壓。該控制可以稱為「減小保持轉變控制「減小保持轉變模式」)。
[0036]因此，在根據本形式的液壓控制裝置中，可以令人滿意地使得輸出液壓Pout更接近目標液壓，從而改進了控制準確度。在要控制的裝置耦合到輸出室的情況下，可以改進對要控制的裝置中的液壓的控制準確度。
[0037](2)根據以上形式(I)的液壓控制裝置，其中，增壓側設定值和減壓側設定值中的至少一個的每個是基於與在控制活塞與殼體之間引起的滑動阻力對應的液壓而確定的值。
[0038](3)根據以上形式(I)或(2)的液壓控制裝置，其中，增壓側設定值和減壓側設定值中的至少一個的每個是如下值:該值與對應於在控制活塞與殼體之間引起的滑動阻力的兩倍的液壓成比例。
[0039]增壓側設定值的絕對值和減壓側設定值的絕對值可彼此相等或者可不彼此相等，並且每個絕對值可以是固定值或者可變值。
[0040]增壓側設定值和減壓側設定值的絕對值中的每個可基於如上所述的滑動阻力Fy來確定。例如，每個絕對值可被設定為與2.F μ /Aout對應的液壓，即，與對應於滑動阻力的兩倍的液壓成比例的值。
[0041]另一方面，滑動阻力Fy的幅值取決於設置在控制活塞與殼體之間的密封部分的屬性，諸如材料、大小(即，接觸面積)和表面壓力，從而使得難以實際測量滑動阻力Fy的幅值。即使實際測量是可能的，但是大的變化使得難以準確地測量滑動阻力Fy的幅值。出於這些原因，基於密封部分的屬性(諸如材料、大小和平均表面壓力)來估計滑動阻力Fy的值，並且基於所估計的滑動阻力Fy的值來確定滑動阻力Fy的幅值。
[0042](4)根據以上形式(I)至(3)中任一項的液壓控制裝置，其中，增壓側設定值和減壓側設定值中的至少一個的每個的絕對值被確定為如下值:該值在輸出室中的液壓和輸入室中的液壓中的至少一個高的情況下比在輸出室中的液壓和輸入室中的液壓中的至少一個低的情況下更大。
[0043]滑動阻力Fy在密封部分的表面壓力高的情況下比在密封部分的表面壓力低的情況下更大，並且表面壓力在輸入液壓或輸出液壓高的情況下比在輸入液壓或輸出液壓低的情況下更高。因此，增壓側設定值和減壓側設定值中的每個的絕對值可以被設置為如下值:該值在輸出室中的液壓和輸入室中的液壓中的至少一個高的情況下比在輸出室中的液壓和輸入室中的液壓中的至少一個低的情況下更大。
[0044](5)根據以上形式(I)至(4)中任一項的液壓控制裝置，
[0045]其中，輸入液壓控制裝置包括正常控制單元，該正常控制單元被配置成:
[0046]當差大於增壓閾值時提高輸入室中的液壓；
[0047]當差小於減壓閾值時減小輸入室中的液壓；以及
[0048]當差在增壓閾值與減壓閾值之間時保持輸入室中的液壓，以及
[0049]其中，增壓側設定值是大於增壓閾值的值，並且減壓側設定值是小於減壓閾值的值。
[0050]在增壓控制中，差通常在變得小於增壓閾值之前小於增壓側設定值，而在減壓控制中，差通常在變得大於減壓閾值之前變得大於減壓側設定值。因此，通常按照增壓控制、增加保持轉變控制和保持控制的順序或者按照減壓控制、減小保持轉變控制和保持控制的順序來執行控制。
[0051](6)根據以上形式(I)至(5)中任一項的液壓控制裝置，其中，輸入液壓控制裝置包括增加減小控制單元，該增加減小控制單元被配置成:
[0052]當存在提高輸出室中的液壓的請求時，控制輸入室中的液壓以將控制活塞向前移動至壓力增加區域的內部，以建立輸出室與高壓源之間的連通；
[0053]當存在減小輸出室中的液壓的請求時，控制輸入室中的液壓以將控制活塞向後移動至壓力減小區域的內部，以建立輸出室與低壓源之間的連通。
[0054](7)根據以上形式⑴至(6)中任一項的液壓控制裝置，
[0055]其中，調節器還包括:(e)高壓室，可與輸出室和高壓源連通；以及(f)高壓供給閥，設置在高壓室與輸出室之間並且被配置成建立或中斷輸出室與高壓室之間的連通，以及
[0056]其中，控制活塞包括閥打開構件，該閥打開構件被配置成隨著控制活塞的向前移動而將高壓供給閥的狀態從關閉狀態切換為打開狀態。
[0057]當輸入液壓的增加提升控制活塞時，閥打開構件將高壓供給閥從關閉狀態改變為打開狀態。因此，建立輸出室與高壓室之間的連通以提高輸出液壓。當輸出室與高壓室彼此連通時控制活塞所處的區域是壓力增加區域。換言之，在控制活塞位於壓力增加區域內的持續時間內，輸出室與高壓室彼此連通。
[0058]閥打開構件隨著控制活塞的主體的移動而移動，並且可與控制活塞的主體一體地設置或者分開設置。
[0059](8)根據以上形式(7)的液壓控制裝置，
[0060]其中，控制活塞是包括大直徑部分和小直徑部分的階梯活塞，
[0061]其中，輸入室位於大直徑部分的後面，並且輸出室位於大直徑部分和小直徑部分的階梯的前面，以及
[0062]其中，閥打開構件構成小直徑部分。
[0063]控制活塞是包括大直徑部分和小直徑部分的階梯活塞，並且輸入室中的液壓作用於大直徑部分上，同時輸出室中的液壓作用於大直徑部分和小直徑部分的階梯上。因此，輸出液壓Pout被控制為就輸入液壓Pin而言具有高的值，並且調節器具有作為增壓裝置的功倉泛。
[0064](9)根據以上形式(7)或⑶的液壓控制裝置，
[0065]其中，高壓供給閥包括:(a)底座，設置在殼體中；(b)主體，設置成能夠移動到底座以及移動離開底座；以及(C)彈簧，被配置成朝向底座推動主體，
[0066]其中，閥打開構件設置在閥打開構件在控制活塞的移動方向上延伸的朝向上，以及
[0067]其中，控制活塞還包括低壓埠連通通道，該低壓埠連通通道將可與高壓供給閥的主體接觸的閥打開構件的端部耦合到形成在殼體中的低壓埠，以與低壓源連通。
[0068]在閥打開構件的前側端部(下文中稱為「前端部」，並且前端部是可與高壓供給閥的主體接觸的端部)保持與高壓供給閥的主體接觸的狀態下，輸出室從低壓埠斷開。輸出室與低壓源(或低壓埠)和高壓源(或高壓室)隔離的控制活塞的位置是保持位置。
[0069]當控制活塞的向後移動使得閥打開構件的前端部移動離開主體時，建立輸出室與低壓埠之間的連通，這降低了輸出液壓Pout。當輸出室與低壓埠彼此連通時控制活塞所處的區域是壓力減小區域。
[0070]注意，諸如高壓室、高壓供給閥、閥打開構件和低壓埠連通通道的元件可以認為構成輸出室連通控制閥裝置。
[0071](10)根據以上形式(I)至(9)中任一項的液壓控制裝置，其中，移動方向控制單元包括非增趨勢控制單元，該非增趨勢控制單元被配置成:
[0072]當差小於增壓側設定值並且不處於增趨勢時，控制輸入室中的液壓以向後移動控制活塞；以及
[0073]當差大於減壓側設定值並且差的絕對值不處於增趨勢時，控制輸入室中的液壓以向前移動控制活塞。
[0074]存在如下高可能性:當差小於增壓側設定值或者大於減壓側設定值時、以及當差的絕對值在減小中或者大致恆定時(即，當輸出液壓Pout趨於更接近目標液壓Poutref或者二者之間的差大致恆定時)，控制模式被切換到壓力保持模式。因此，在該情況下，優選地執行增加保持轉變控制和減小保持轉變控制。
[0075]另一方面，存在如下低可能性:甚至當差小於增壓側設定值或者大於減壓側設定值時，當差的絕對值在增加中時(即，當輸出室的實際液壓Pout趨於更加遠離目標液壓Poutref時)，控制模式也被切換到壓力保持模式。因此，在該情況下，不執行增加保持轉變控制和減小保持轉變控制。結果，可以迅速地使得輸出液壓Pout更接近目標液壓Poutref，這可以改進響應。
[0076](11)根據以上形式⑴至(10)中任一項的液壓控制裝置，其中，移動方向控制單元包括改變梯度抑制單元，該改變梯度抑制單元被配置成:
[0077]當差小於增壓側設定值時，控制輸入室中的液壓，以就輸出室中的液壓的增梯度而言，減小輸入室中的液壓的增梯度；以及
[0078]當差大於減壓側設定值時，控制輸入室中的液壓，以就輸出室中的液壓的減梯度而言，減小輸入室中的液壓的減梯度。
[0079]在增壓控制中，當差小於增壓側設定值時，控制輸入液壓Pin使得就輸出液壓Pout的增梯度而言,減小輸入液壓Pin的增梯度。結果,輸出液壓Pout就輸入液壓Pin而言被提高，由此施加於控制活塞的力的方向從向前方向切換到向後方向，這將控制活塞向後移動。
[0080]在減壓控制中，當差大於減壓側設定值時，控制輸入液壓Pin使得就輸出液壓Pout的減梯度而言,減小輸入液壓Pin的減梯度。結果,輸入液壓Pin就輸出液壓Pout而言被提高，由此施加於控制活塞的力的方向從向後方向切換為向前方向，這將控制活塞向前移動。
[0081](12)根據以上形式⑴至(11)中任一項的液壓控制裝置，其中，移動方向控制單元包括改變梯度抑制單元，該改變梯度抑制單元被配置成:
[0082]使得就差而言輸入室中的液壓的增梯度在差小於增壓側設定值的情況下比在差等於或大於增壓側設定值的情況下更小；以及
[0083]使得就差而言輸入室中的液壓的減梯度在差大於減壓側設定值的情況下比在差等於或小於減壓側設定值的情況下更小。
[0084]當控制模式從壓力增加模式切換到增加保持轉變模式時，基於差確定的輸入液壓Pin的增梯度減小，但是基於差確定的輸出液壓Pout的增梯度的改變被延遲。因此，輸入液壓Pin的增梯度就輸出液壓Pout的增梯度而言被減小，使得輸出液壓Pout就輸入液壓Pin而言變高。結果，施加於控制活塞的力的方向被改變為向後方向，從而允許向後移動控制活塞。
[0085]當控制模式從壓力減小模式切換到減小保持轉變模式時，輸入液壓Pin的減梯度減小，但是輸出液壓Pout的減梯度的改變被延遲。因此，輸入液壓Pin的減梯度就輸出液壓Pout的減梯度而言被減小,使得輸入液壓Pin就輸出液壓Pout而言變高。結果，向前力被施加到控制活塞，從而允許向前移動控制活塞。
[0086](13)根據以上形式⑴至(12)中任一項的液壓控制裝置，
[0087]其中，輸入液壓控制裝置包括:(i)增壓控制單元，被配置成提高輸入室中的液壓以提高輸出室中的液壓；以及(ii)減壓控制單元，被配置成減小輸入室中的液壓以減小輸出室中的液壓，
[0088]其中，增壓控制單元包括:(a)增壓線性控制閥，設置在輸入室與高壓源之間，並且被配置成允許工作流體以如下流量流動:該流量在用於增壓線性控制閥的螺線管的供給電流值大的情況下比在用於增壓線性控制閥的螺線管的供給電流值小的情況下更高；以及(b)第一電流控制單元，被配置成控制用於增壓線性控制閥的供給電流，並且包括:(b-l)增壓電流值確定單元，被配置成當差等於或大於增壓側設定值時，基於差和預定增壓規則確定用於增壓線性控制閥的供給電流值；以及(b-2)增壓保持轉變電流值確定單元，被配置成當差小於增壓側設定值時，確定用於增壓線性控制閥的供給電流值為小於基於差和增壓規則確定的供給電流值的值，以及
[0089]其中，減壓控制單元包括:(C)減壓線性控制閥，設置在輸入室與低壓源之間，並且被配置成允許工作流體以如下流量流動:該流量在用於減壓線性控制閥的螺線管的供給電流值小的情況下比在用於減壓線性控制閥的螺線管的供給電流值大的情況下更高；以及
(d)第二電流控制單元，被配置成控制用於減壓線性控制閥的供給電流，並且包括:(d-l)減壓電流值確定單元，被配置成當差等於或小於減壓側設定值時，基於差和預定減壓規則而確定用於減壓線性控制閥的供給電流值；以及(d-2)減小保持轉變電流值確定單元，被配置成當差大於減壓側設定值時，確定用於減壓線性控制閥的供給電流值為大於基於差和減壓規則確定的供給電流值的值。
[0090]在減壓線性控制閥處於關閉狀態的情況下，增壓控制單元控制用於增壓線性控制閥的供給電流以控制輸入液壓Pin。使得到輸入室中的工作流體的流量較高，從而使得輸入液壓Pin的增梯度在用於增壓線性控制閥的供給電流值大的情況下比在用於增壓線性控制閥的供給電流值小的情況下更大。在增加保持轉變控制中，用於增壓線性控制閥的供給電流值減小。使得到輸入室中的工作流體的流量較小，從而使得輸入液壓Pin的增梯度較小。然而，由於輸出液壓Pout的增梯度的改變被延遲，因此輸出液壓Pout的增梯度變大，由此輸出液壓Pout就輸入液壓Pin而言變高。結果，施加於控制活塞的力的方向被改變為向後方向，從而允許向後移動控制活塞。注意，由於建立了等式(2)，因此與作用於控制活塞的輸入液壓Pin有關的力的方向與滑動阻力Fy的方向一致。因此，當與建立等式(I)的情況相比時，甚至當輸入液壓Pin被控制為就輸出液壓Pout而言具有低值時，也可以令人滿意地使得輸出液壓Pout更接近目標液壓。
[0091]在增壓線性控制閥處於關閉狀態的情況下，減壓控制單元控制用於減壓線性控制閥的供給電流以控制輸入液壓Pin。使得來自輸入室的工作流體的流量較高，從而使得輸入液壓Pin的減梯度在用於減壓線性控制閥的供給電流值小的情況下比在用於減壓線性控制閥的供給電流值大的情況下更大。在減小保持轉變控制中，使得用於減壓線性控制閥的供給電流值較大，並且輸入液壓Pin的減梯度就輸出液壓Pout的減梯度而言被減小。結果，輸入液壓Pin就輸出液壓Pout而言變高,從而作用於控制活塞的力的方向被改變為向前方向，從而允許向前移動控制活塞。
[0092](14)根據以上形式(I)至(13)中任一項的液壓控制裝置，其中，輸入液壓控制裝置包括:
[0093]至少一個電磁控制閥，耦合到輸入室並且均包括底座和主體，其中，底座與主體之間的開度被確定為與用於至少一個電磁控制閥中的每個的螺線管的供給電流值有關的值；以及
[0094]滯後相關電流值確定單元，被配置成針對至少一個電磁控制閥中的每個，考慮到供給電流值與開度之間的滯後的情況下確定用於至少一個電磁控制閥中的每個的供給電流值。
[0095]例如，在電磁控制閥中的開度的趨勢從增趨勢切換為減趨勢的情況下，當用於螺線管的供給電流值改變了等於或大於與滯後寬度對應的電流值的值時，可以迅速地減小開度。
[0096]當壓力差恆定時，在開度與流量之間存在一對一對應關係。因此，開度與供給電流值之間的關係對應於流量與供給電流值之間的關係。
[0097](15)根據以上形式(14)的液壓控制裝置，
[0098]其中，至少一個電磁控制閥中的每個均具有供給電流值與開度之間的滯後特性，其中，滯後特性是基於至少一個電磁控制閥中的每個中的高-低壓力差而確定的，以及
[0099]其中，滯後相關電流值確定單元包括:
[0100]壓力差獲得單元，被配置成獲得至少一個電磁控制閥中的每個中的高-低壓力差；以及
[0101]基於壓力差滯後的供給電流值確定單元，被配置成基於滯後特性而確定用於至少一個電磁控制閥中的每個的供給電流值，該滯後特性是基於由壓力差獲得單元獲得的高-低壓力差而確定的。
[0102]在基於電磁控制閥中的高-低壓力差(其是高壓側的液壓與低壓側的液壓之間的差)來確定滯後特性的情況下，優選地，獲得實際壓力差以基於所獲得的壓力差而獲得滯後特性，然後基於滯後特性來確定供給電流值。
[0103](16) —種液壓控制裝置，包括:
[0104]調節器，包括:(a)殼體；(b)控制活塞，液密且可滑動地裝配在殼體中；(C)輸入室，設置在控制活塞的後面；以及(d)輸出室，設置在控制活塞的前面；以及
[0105]輸入液壓控制裝置，被配置成控制輸入室中的液壓以向前移動控制活塞、從而提高輸出室中的液壓，並且被配置成控制輸入室中的液壓以向後移動控制活塞、從而減小輸出室中的液壓，
[0106]其中，輸入液壓控制裝置包括作用力控制單元，該作用力控制單元被配置成:
[0107]當作為通過從輸出室中的目標液壓減去輸出室中的實際液壓而獲得的值的差小於增壓側設定值時，控制輸入室中的液壓以將向後力施加到控制活塞；以及
[0108]當差大於減壓側設定值時，控制輸入室中的液壓以將向前力施加到控制活塞。
[0109]當差變得小於增壓側設定值時，施加於控制活塞的力的方向從向前方向切換到向後方向，而當差變得大於減壓側設定值時，力的方向從向後方向切換到向前方向。
[0110]作用於控制活塞的力是用於移動控制活塞的力，該力由施加到控制活塞的所有力的矢量和來表示。作用於控制活塞的力的幅值是所有力的矢量和的幅值，並且作用於控制活塞的力的方向是所有力的矢量和的方向。
[0111]根據本形式的液壓控制裝置可以採用形式(I)至(15)中的任意技術特徵。
[0112](17) 一種液壓控制裝置，包括:
[0113]調節器，包括:(a)殼體；(b)控制活塞，液密且可滑動地裝配在殼體中；(C)輸入室，設置在控制活塞的後面；以及(d)輸出室，設置在控制活塞的前面；以及
[0114]輸入液壓控制裝置，被配置成控制輸入室中的液壓以移動控制活塞、從而選擇性地提高或減小輸出室中的液壓，
[0115]其中，輸入液壓控制裝置包括滑動阻力切換單元，該滑動阻力切換單元被配置成當作為通過從輸出室中的目標液壓減去輸出室中的實際液壓獲得的值的差小於增壓側設定值時、或者當差大於減壓側設定值時，控制輸入室中的液壓以使得在控制活塞與殼體之間引起的滑動阻力的方向反向。
[0116]當施加到控制活塞的力的方向被反向時，滑動阻力的方向也反向。滑動阻力的方向與作用於控制活塞的力的方向相反。
[0117]根據本形式的液壓控制裝置可以採用形式(I)至(15)中的任意技術特徵。
[0118](18) 一種液壓制動系統,包括:
[0119]根據以上形式⑴至(17)中任一項的液壓控制裝置；
[0120]缸裝置，包括:(e)殼體；(f)加壓活塞，液密且可滑動地裝配在殼體中；(g)後室，設置在加壓活塞的後面並且耦合到輸出室；以及(h)前壓力室，設置在加壓活塞的前面；以及
[0121]制動缸，耦合到前壓力室以使得液壓制動能夠限制車輛的輪子的旋轉。
[0122]後室中的液壓提升加壓活塞，從而使得在前壓力室中產生液壓並且該液壓被提供到制動缸。因此，制動缸中的液壓Pwc是基於後室中的液壓而確定的。另外，後室中的液壓通過對輸出液壓Pout的控制來控制，並且該輸出液壓Pout通過對輸入液壓Pin的控制來控制。因此，制動缸中的液壓Pwc通過在調節器中對輸入液壓Pin的控制來控制。
[0123]輸出室和後室可直接地或間接地彼此耦合。換言之，諸如電磁控制閥和增壓裝置的元件可設置在輸出室與後室之間或者可不設置在輸出室與後室之間。
[0124]在輸出室和後室直接連接到彼此的情況下，輸出室中的液壓和後室中的液壓通常彼此相等。在輸出室和後室間接地彼此耦合的情況下，這些室中的液壓不是總是彼此相等，但是在這些室經由電磁控制閥彼此耦合的情況下，這些室中的液壓可彼此相等。
[0125]由於在液壓控制裝置中改進了對輸出液壓的控制準確度，因此在缸裝置中可以改進對後室中的液壓的控制準確度，從而導致對制動缸中的液壓的控制準確度的改進。
[0126](19)根據以上形式(18)的液壓制動系統，其中，液壓控制裝置包括目標輸出液壓確定單元，該目標輸出液壓確定單元被配置成基於制動缸中的目標液壓而確定輸出室中的目標液壓。
[0127]制動缸中的液壓的目標值可以例如由制動操作構件的操作狀態(諸如操作力和操作衝程)來確定。
[0128](20) —種液壓控制裝置，包括:
[0129]調節器，包括:(a)殼體；(b)控制活塞，液密且可滑動地裝配在殼體中；(C)輸入室，設置在控制活塞的一側；以及(d)輸出室，設置在控制活塞的另一側；
[0130]輸入液壓控制裝置，被配置成控制輸入室中的液壓以移動控制活塞、從而選擇性地提高或減小輸出室中的液壓；
[0131]缸裝置，包括:(e)殼體；(f)加壓活塞，液密且可滑動地裝配在殼體中；(g)後室，設置在加壓活塞的後面並且耦合到輸出室；以及(h)前壓力室，設置在加壓活塞的前面；以及
[0132]制動缸，耦合到前壓力室以使得液壓制動能夠限制車輛的輪子的旋轉，
[0133]其中，輸入液壓控制裝置包括滑動阻力相關壓力控制單元，該滑動阻力相關壓力控制單元被配置成在考慮到調節器的控制活塞與殼體之間引起的滑動阻力的情況下控制輸入室中的液壓。
[0134]根據本形式的液壓制動系統可以採用形式(I)至(19)中的任意技術特徵。
[0135]當在控制活塞與殼體之間引起的滑動阻力小時，較少需要考慮滑動阻力。然而，當滑動阻力不小時，優選地考慮滑動阻力來控制輸入液壓。這改進了對輸出液壓的控制準確度。
[0136]注意，在本形式的液壓制動系統中，形式(I)中描述的移動方向控制單元的控制可不應用於輸出室中的液壓的壓力增加和減小兩者，並且該控制可應用於壓力增加和減小之一併且可不應用於壓力增加和減小中的任一個。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0137]本發明的目的、特徵、優點以及技術和工業意義將通過當結合附圖考慮時、閱讀本發明的實施例的以下詳細描述而更好理解，其中:
[0138]圖1是示出安裝了根據本發明的實施例1的液壓制動系統的車輛的整體的視圖，其中，本液壓制動系統包括根據本發明的實施例1的液壓控制裝置；
[0139]圖2是液壓制動系統的制動流體線路圖；
[0140]圖3(a-l)、3(a-2)、3(a_3)是用於說明液壓控制裝置的增壓線性控制閥的視圖，並且圖3(b-l)、3(b-2)、3(b-3)是用於說明液壓控制裝置的減壓線性控制閥的視圖，其中，圖3(a_l)是增壓線性控制閥的橫截面視圖，圖3 (a-2)是表示增壓線性控制閥中的壓力差與閥打開電流之間的關係的視圖，圖3(a-3)是表示增壓線性控制閥中的流量與供給電流值之間的關係的視圖，圖3(b-l)是減壓線性控制閥的橫截面視圖，圖3 (b-2)是表示減壓線性控制閥中的壓力差與閥打開電流之間的關係的視圖，圖3(b-3)是減壓線性控制閥中的流量與供給電流值之間的關係；
[0141]圖4(a)至圖4(h)是用於說明液壓控制裝置的調節器的操作的視圖；
[0142]圖5是表示調節器中的輸入液壓與伺服液壓之間的關係的視圖；
[0143]圖6是表示存儲在液壓控制裝置的制動ECU的存儲部分中的控制模式確定表的圖；
[0144]圖7是表示存儲在存儲部分中的輸入液壓控制程序的流程圖；
[0145]圖8是表示在每種控制模式中用於增壓線性控制閥和減壓線性控制閥的供給電流值的視圖；
[0146]圖9是表示輸入液壓控制程序的執行的一個示例(S卩，伺服液壓的改變)的視圖；
[0147]圖10是表示在根據本發明的實施例2的液壓制動系統的調節器中的輸入液壓與伺服液壓之間的關係的視圖；以及
[0148]圖11 (a)是表示存儲在液壓制動系統中包括的液壓控制裝置的制動E⑶的存儲部分中的增加保持轉變閾值確定表的視圖，並且圖11(b)是表示存儲在存儲部分中的減小保持轉變閾值確定表的視圖。

【具體實施方式】
[0149]在下文中，將參照附圖描述本發明的實施例。本液壓制動系統包括根據本發明的一個實施例的液壓控制裝置。
[0150]實施例1
[0151]〈車輛〉
[0152]本液壓控制系統安裝在混合動力車輛(包括插電式混合動力車輛)上。在該混合動力車輛中，作為驅動輪的右前輪4FR和左前輪4FL由驅動裝置10來驅動，該驅動裝置10包括電驅動裝置6和內燃驅動裝置8。驅動裝置10的原動力或驅動力經由驅動軸12、14分別被傳送到左前輪4FL和右前輪4FR。內燃驅動裝置8包括引擎16和被配置成控制引擎16的運行狀態的引擎ECU 18。電驅動裝置6包括驅動馬達(下文中可簡稱為「電動機」)20、電池裝置22、發電機24、逆變器24和驅動馬達E⑶(下文中可簡稱為「馬達EOT」) 28。引擎
16、電動機20和發電機24連接到或者耦合到動力分配(power split)裝置30。例如，力或動力的流動由該動力分配裝置30來切換以使得僅電動機20的原動力被傳送到輸出構件32，或者引擎16的原動力和電動機20的原動力被傳送到輸出構件32，或者引擎16的原動力被傳送到發電機機24和輸出構件32兩者。輸出構件32是減速器的一個部件，並且驅動裝置10的原動力經由減速器和差動齒輪被傳送到驅動軸12、14。
[0153]逆變器26由馬達E⑶28來控制以選擇性地建立至少驅動狀態和充電狀態之一。驅動狀態是由從電池裝置22提供的電能來旋轉電動機20的狀態，並且充電狀態是在再生制動期間電動機20用作發電機以將電能存儲在電池裝置22中的狀態。在充電狀態下，再生制動力被施加到右前輪4FR和左前輪4FL。在該意義上，電驅動裝置6可以稱為再生制動
>j-U ρ?α裝直。
[0154]電池裝置22可配備有例如鎳金屬氫化物電池或鋰離子電池。電源監視單元34獲得關於電池裝置22的充電狀態的信息。
[0155]如圖2所示，液壓制動系統包括:(i)設置用於各個左前輪4FL和右前輪4FR的各個液壓制動40FL、40FR的制動缸42FL、42FR、和設置用於各個左後輪46RL和右後輪46RR的各個液壓制動50RL、50RR的制動缸52RL、52RR，(ii)能夠將液壓提供到這些制動缸42FL、42FR、52RL、52RR的液壓產生裝置54，以及(iii)打滑控制裝置55，設置在液壓產生裝置54與這些制動缸42FL、42FR、52RL、52RR之間。液壓產生裝置54由主要由計算機構成的制動ECU 56 (參見圖1)來控制。
[0156]另外，車輛配備有混合E⑶58。混合E⑶58、制動E⑶56、引擎E⑶18、馬達E⑶28和電源監視單元34可相互通信，以根據需要傳送和接收信息。
[0157]注意，本液壓制動系統不僅可安裝在混合動力車輛上而且還可安裝在例如電動汽車和燃料電池車輛上。電動汽車沒有配備內燃驅動裝置8。在燃料電池車輛中，驅動馬達由例如燃料電池堆來驅動。
[0158]本液壓制動系統還可安裝在內燃車輛上。內燃車輛沒有配備電驅動裝置6。在這樣的車輛中，再生制動力沒有被施加到驅動輪4FL、4FR，以使得不執行再生配合控制。
[0159]
[0160]在圖2所示的液壓制動系統中，液壓產生裝置54包括:(i)作為制動操作構件的制動踏板64，(ii)缸裝置66，以及(iii)後液壓控制裝置68，被配置成控制缸裝置66的後室136中的液壓。
[0161][缸裝置]
[0162]缸裝置66包括:(a)殼體100，以及(b)加壓活塞102、104和輸入活塞106，其布置在一條線上並且液密且可滑動地裝配在殼體100中形成的氣缸孔(cylinder bore)中。
[0163]壓力室110、112限定在各個加壓活塞102、104的前面。用於各個左前輪和右前輪4FL、4FR的液壓制動40FL、40FR的制動缸42FL、42FR經由液體通道114以液壓方式耦合到壓力室110，而用於各個左後輪和右後輪46RL、46RR的液壓制動50RL、50RR的制動缸52RL、52RR經由液體通道116以液壓方式耦合到壓力室112。這些液壓制動40FL、40RF、50RL、501--由制動缸42?1^42?1?、52此、521^中的液壓來激活以限制各個輪4?1^4?1?、46此、461^的旋轉。
[0164]回動彈簧118設置在加壓活塞102與殼體100之間，並且回動彈簧120設置在兩個加壓活塞102、104之間。這些彈簧118、120分別在其向後方向上推動加壓活塞102、104。當加壓活塞102、104位於其各自的後端位置時，壓力室110、112與貯存器122連通。
[0165]加壓活塞104包括:(a)前活塞部分126，設置在加壓活塞104的前部，(b)中間大直徑部分128(也可稱為「中間活塞部分」)，設置在加壓活塞104的中間部分並且在加壓活塞104的徑向方向上突出，以及(c)後小直徑部分130，具有比中間大直徑部分128的直徑小的直徑並設置在加壓活塞104的後部。前活塞部分126和中間大直徑部分128液密且可滑動地裝配在殼體100中。壓力室112限定在前活塞部分126的前面，並且環形室132限定在中間大直徑部分128的前面。
[0166]環形內部突出部分134設置在殼體100的內面上。加壓活塞104在中間大直徑部分128的後面液密且可滑動地裝配在該內部突出部分134中，S卩，後小直徑部分130液密且可滑動地裝配在內部突出部分134中。該設計在中間大直徑部分128的後面、在中間大直徑部分128與內部突出部分134之間形成後室136。
[0167]輸入活塞106設置在加壓活塞104 (具體地，後小直徑部分130)的後面，並且傳送室140限定在輸入活塞106與後小直徑部分130之間。輸入活塞106通過使用操作杆142和其它部件而在其後部與制動踏板64連結。當輸入活塞106位於其後端位置時，傳送室140與貯存器122連通。
[0168]環形室132和傳送室140經由設置常閉螺線管閥(即，鎖定閥152)的液體通道150而以液壓方式彼此耦合。液體通道150的相比於鎖定閥152更靠近環形室132的部分經由貯存器通道154而以液壓方式耦合到貯存器122。常開螺線管閥(即，打開閥156)設置在貯存器通道154上。
[0169]衝程模擬器160連接到液體通道150。衝程模擬器160包括:(a)模擬器活塞162，裝配在殼體中以相對於彼此可移動，(b)彈簧164，設置在殼體與模擬器活塞162之間，以及
(c)模擬器室166,設置在模擬器活塞162的與彈簧164相對的一側。環形室132和傳送室140經由液體通道150以液壓方式耦合到模擬器室166。衝程模擬器160由環形室132和傳送室140中的液壓來操作。
[0170]液壓傳感器170設置在液體通道150上的、相比於液體通道150與貯存器通道154之間的連接更靠近環形室132的位置。在液壓傳感器170檢測到當鎖定閥152打開時的傳送室140中的液壓(其等於環形室132中的液壓)時，傳送室140中的液壓被確定為具有與制動踏板64的操作力相關的幅值。在該意義上，液壓傳感器170可稱為「操作力傳感器」。另外，由於傳送室140中的液壓將反作用力施加到制動踏板64，因此液壓傳感器170也可稱為「反作用力傳感器」。
[0171][後液壓控制裝置]
[0172]後液壓控制裝置68以液壓方式耦合到後室136。
[0173]後液壓控制裝置68包括:(a)高壓源180，(b)調節器182，以及(C)輸入液壓控制閥裝置184。
[0174]高壓源180包括:具有泵186和泵馬達188的泵裝置190 ;以及用於接收從泵186釋放的工作流體或制動流體以及在壓力狀態下進行積蓄的積蓄器192。積蓄在積蓄器192中的制動流體的液壓稱為由積蓄器壓力傳感器194檢測的積蓄器壓力。泵馬達188被控制成使得該積蓄器壓力保持在預定範圍內。
[0175]調節器182包括:(d)殼體200，以及(e)先導活塞(pilot piston) 202和控制活塞204，其設置在殼體200中以便在平行於軸L的方向上布置在一條線上。
[0176]殼體200其中形成有階梯氣缸孔，並且該氣缸孔具有大直徑部分和小直徑部分。先導活塞202液密且可滑動地裝配在大直徑部分中，並且控制活塞204還由密封部分205a、205b液密且可滑動地裝配在大直徑部分中。以液壓方式耦合到高壓源180的高壓室206限定在小直徑部分中。注意，殼體200可由單個部件或多個部件構成。
[0177]先導壓力室210限定在先導活塞202與殼體200之間，輸入室212限定在先導活塞202與控制活塞204之間，並且作為輸出室的一個示例的伺服壓力室214限定在控制活塞204與形成在大直徑部分與小直徑部分之間的氣缸孔的階梯之間。高壓供給閥216設置在伺服壓力室214與高壓室206之間。
[0178]殼體200包含底座構件222，底座構件222包括底座220。高壓供給閥216包括:
(f)該底座220，(g)主體224，可移動以便相對於底座220被安置或者與底座220隔開，以及(h)彈簧226，設置在主體224與殼體200之間、以在主體224要相對於底座220被安置的方向上(即，在其向後方向上)推動主體224。
[0179]平行於軸L延伸的裝配孔和具有在垂直於軸L的方向上(即，在控制活塞204的徑向方向上)延伸的部分以便與裝配孔連通的液體通道232形成在控制活塞204的主體的中央部分中。液體通道232設置在液體通道232與形成在殼體200中的低壓埠 238連通的位置。平行於軸L延伸的閥打開構件234裝配在裝配孔中。閥打開構件234的中央部分具有平行於軸L延伸的通孔236。通孔236的一個端部通向液體通道232，而通孔236的另一端部面向主體224。結果，閥打開構件234的面向主體224和低壓埠 238的端部經由通孔236和液體通道232以液壓方式彼此耦合，使得通孔236和液體通道232構成低壓埠連通通道239。
[0180]彈簧240設置在閥打開構件234與底座構件222之間，並且該彈簧240在向後方向上推動控制活塞204 (包括閥打開構件234)。
[0181]如所描述的，控制活塞204具有大致階梯形狀，並且輸入室212限定在控制活塞204的大直徑部分的後面，而伺服壓力室214限定在控制活塞204的大直徑部分與小直徑部分之間形成的階梯的前面。因此，控制活塞204可以用作用於就輸入室212中的液壓而言提高伺服壓力室214中的液壓的加壓活塞。
[0182]注意，彈簧241設置在底座構件222與殼體200之間以相對於殼體200來定位底座構件222。
[0183]液體通道116連接到先導壓力室210。因此，缸裝置66的壓力室112中的液壓作用於先導活塞202。
[0184]缸裝置66的後室136經由伺服通道242連接到伺服壓力室214。伺服壓力室214中的液壓(稱為伺服液壓)被提供到後室136以激活缸裝置66。伺服液壓傳感器243設置在伺服通道242上以檢測伺服液壓。如圖2所示，伺服壓力室214和後室136直接連接到彼此，並且相應地，伺服壓力室214中的液壓通常在幅值上等於後室136中的液壓。
[0185]貯存器122經由貯存器通道244以液壓方式耦合到低壓埠 238。
[0186]包括增壓線性控制閥(SLA) 250和減壓線性控制閥(SLR) 252的輸入液壓控制閥裝置184連接到輸入室212。增壓線性控制閥250設置在輸入室212與高壓源180之間，並且減壓線性控制符252設置在輸入室212與貯存器122之間。
[0187]如圖3(a_l)所示，增壓線性控制閥250包括:(A)安置閥構件，包括(I)底座260，
(2)主體262，以及(3)彈簧264，在要相對於底座260安置主體262的方向上施加推動力Fs ;以及⑶螺線管，包括:⑷線圈266和(5)保持主體262的柱塞268。
[0188]增壓線性控制閥250是當沒有電流傳遞到線圈266時處於其關閉狀態的常閉螺線管控制閥。與高壓源180中的液壓與輸入室212中的液壓之間的壓力差(即，作為高壓側與低壓側之間的壓力差的高-低壓力差)有關的差壓作用力Fp在主體262移動離開底座260的方向上作用於增壓線性控制閥250。當電流被提供到線圈266時，電磁原動力Fd在主體262移動離開底座260的方向上作用於柱塞268。
[0189]如所描述的，差壓作用力Fp、彈簧264的推動力Fs和電磁原動力Fd作用於增壓線性控制閥250，並且這些力之間的關係被表示為等式(11)。
[0190]Fd+Fp = Fs...(11)
[0191]等式(11)表明假設彈簧264的推動力Fs是大致恆定的，在差壓作用力Fp大的情況下，即使電磁原動力Fd小，主體262也可以移動離開底座260。因此，可以看出，如圖3 (a-2)所示，閥打開電流1penA在增壓線性控制閥250中的高-低壓力差大的情況下比在增壓線性控制閥250中的高-低壓力差小的情況下更小。另外，等式(11)表明，⑴在差壓作用力Fp恆定(即，高-低壓力差恆定)的情況下，較大的電磁原動力Fd增大彈簧264的推動力Fs，這增大了主體262與底座260之間的距離(B卩，開度)。(ii)制動流體流過增壓線性控制閥250的流量是基於通過將開度AP乘以高-低壓力差H)而獲得的值(AP -PD)確定的。因此，流量在如圖3(a-3)中的實線指示的高-低壓力差H)大的情況下比在如圖3(a-3)中的虛線指示的高-低壓力差H)小的情況下更高。(iii)如上所述，閥打開電流1penA在高-低壓力差大的情況下比在高-低壓力差小的情況下更小。(iv)在電磁原動力Fd中設置上限值的情況下，開度的上限值在差壓作用力Fp小的情況下比在差壓作用力Fp大的情況下更小。(V)在柱塞268與增壓線性控制閥250的殼體之間引起滑動阻力，這產生了滯後。
[0192]鑑於以上⑴至(V)，在供給電流與流量之間建立了圖3 (a-3)中表示的關係。
[0193]如圖3(b_l)所示，減壓線性控制閥252包括:(A)安置閥構件，包括⑴底座270，
(2)主體272，以及(3)彈簧274，在主體272移動離開底座270的方向上施加推力Fs;以及(B)螺線管，包括(4)線圈276和(5)保持主體272的柱塞278。減壓線性控制閥252是當沒有電流傳遞到線圈276時處於其打開狀態的常開螺線管控制閥。與高-低壓力差(通過從輸入室212中的液壓減去貯存器122中的液壓(即，大氣壓力)而獲得並且等於輸入室212中的液壓)有關的差壓作用力Fp在主體272移動離開底座270的方向上作用於減壓線性控制閥252。當電流被提供到線圈276時，電磁原動力Fd在要相對於底座270安置主體272的方向上作用於柱塞278。
[0194]如所描述的，差壓作用力Fp、彈簧274的推力Fs和電磁原動力Fd作用於減壓線性控制閥252，並且這些力當中的關係被表示為等式(12)。
[0195]Fp+Fs = Fd...(12)
[0196]等式(12)表明，假設彈簧274的推力Fs是恆定的，如圖3(b_2)所示，閥打開電流1penR在高-低壓力差大的情況下比在高-低壓力差小的情況下更大。當用於減壓線性控制閥252的供給電流值小於閥打開電流1penR時，減壓線性控制閥252處於打開狀態。注意,如圖3(b_2)中的虛線所示，當電流比閥打開電流1penR大出設定值AIs時,減壓線性控制閥252可以在壓力差時保持在關閉狀態。
[0197]等式(12)還表明:(i)在高-低壓力差恆定的情況下，較大的電磁原動力增大彈簧274的推力，這減小了開度。(ii)較小的壓力差減小了閥打開電流1penR。(iii)如上所述，制動流體流過減壓線性控制閥252的流量在通過將開度AP乘以高-低壓力差H)而獲得的值(AP.PD)大的情況下比在該值(AP.PD)小的情況下更高。
[0198]鑑於上述，在供給電流與流量之間建立了圖3 (b_3)中表示的關係。
[0199]連接到制動E⑶56的傳感器包括操作力傳感器170、積蓄器壓力傳感器194、伺服液壓傳感器243和用於檢測制動踏板64的操作衝程(即，致動行程)的衝程傳感器280。另外，連接到制動E⑶56的部件包括打滑控制裝置55、鎖定閥152、打開閥156和輸入液壓控制閥裝置184 (包括增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252)。制動E⑶56的存儲部分存儲例如各種表和程序。
[0200]
[0201]當液壓制動系統處於正常條件下並且執行再生配合控制時，建立鎖定閥152的打開狀態和打開閥156的關閉狀態。這提供了傳送室140與環形室132之間的連通和傳送室140與模擬器室166之間的連通，並且將傳送室140和環形室132從貯存器122斷開或隔離。
[0202]當下壓制動踏板64時，輸入活塞106就加壓活塞104而言被向前提升或移動以從貯存器122斷開傳送室140，從而使得制動流體流到模擬器室166，這激活了衝程模擬器160。
[0203]環形室132和傳送室140彼此連通。因此，這些室中的液壓彼此相等。另外，中間活塞部分128的面向環形室132的壓力接收表面的面積等於後小直徑部分130的面向傳送室140的壓力接收表面的面積。因此，作用於後小直徑部分130的向前力(B卩，在向前方向上的力)和作用於中間活塞部分128的向後力(即，向後方向上的力)在加壓活塞104中彼此平衡，從而禁止加壓活塞104由施加於制動踏板64的操作力所提升。輸入活塞106就加壓活塞104而言被提升。另外，由於加壓活塞104位於其後端位置，因此前壓力室110、112與貯存器122連通。
[0204]如所描述的，在再生制動力對於駕駛員請求的總請求制動力足夠的持續時間內，在壓力室110、112中沒有產生液壓，使得調節器182處於非操作狀態，並且後室136中的液壓為大氣壓力。
[0205]另一方面，當再生制動力對於總請求制動力不足(即，低於總請求制動力)時，液壓被提供到後室136。所提供的液壓提升加壓活塞104、102，使得在前壓力室110、112中產生液壓並且該液壓被提供到制動缸52、42。由於如上所述傳送室140中的液壓等於環形室132中的液壓，因此與後室136中的液壓有關的向前力被施加到加壓活塞104，由此在壓力室110、112中產生與後室136中的液壓有關的液壓。
[0206]基於從混合E⑶58發送的信息，制動E⑶56確定製動缸42、52中的液壓的目標值，以使得再生制動力和與制動缸42、52中的液壓有關的液壓制動力的和對於總請求制動力足夠。基於這些確定的目標值，制動ECU 56確定後室136中的液壓的目標值。由於如上所述後室136中的液壓和伺服壓力室214中的液壓的幅值彼此相等，因此後室136中的液壓的目標值等於伺服壓力室214中的液壓的目標值(S卩，目標伺服液壓Psvref)。基於駕駛者的請求來確定總請求制動力，例如，基於操作力傳感器170檢測的操作力和衝程傳感器280檢測的衝程中的至少一個來確定總請求制動力。
[0207]後室136中的液壓由後液壓控制裝置68來控制。
[0208]接下來將參照圖4(a)至圖4(h)來說明調節器182的操作。圖4(a)至圖4(h)示意性地且簡單地示出了調節器182的構造以用於清楚其操作。
[0209][調節器的操作和特性]
[0210]當調節器182處於非運行狀態時，如圖4(a)所示，控制活塞204位於其後端位置。閥打開構件234位於距主體224 —定距離，使得高壓供給閥216處於關閉狀態。伺服壓力室214經由低壓埠連通通道239和貯存器通道244與貯存器122連通，使得伺服液壓Psv大致等於大氣壓力(即，貯存器122中的液壓)。
[0211]當輸入液壓Pin的增大引起施加到控制活塞204的向前力變得比彈簧240的推力Fsv和控制活塞204與殼體200之間的摩擦力的和大時，控制活塞204被提升。如圖4(b)所示，使得閥打開構件234與主體224接觸，這使得伺服壓力室214與貯存器122斷開。高壓供給閥216處於關閉狀態並且伺服壓力室214與貯存器122和高壓室206隔離的控制活塞204的位置可稱為「保持位置」。
[0212]作用於控制活塞204的力是:彈簧240的推力Fsv ;通過將作為輸入室212中的液壓的輸入液壓Pin乘以面向輸入室212的控制活塞204的壓力接收表面的面積Ain而獲得的力(Pin.Ain);以及通過將作為伺服壓力室214中的實際液壓的伺服液壓(S卩，輸出液壓)Psv乘以面向伺服壓力室214的控制活塞204的壓力接收表面的面積Asv而獲得的力(Psv -Asv) 0由於彈簧240具有小彈簧常數，因此推力Fsv可以被視為大致恆定(即，與設定負載對應的力)。鑑於以上，當控制活塞204位於保持位置時，在大部分情況下提供等式
(13)(具體地，在沒有考慮滑動阻力的情況下)。
[0213]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv...(13)
[0214]面向伺服壓力室214的控制活塞204的壓力接收表面的面積Asv小於面向輸入室212的控制活塞204的壓力接收表面的面積Ain。因此,伺服液壓Psv大於輸入液壓Pin，由此調節器182具有作為增壓裝置的功能。
[0215]當輸入液壓Pin的增大使得施加到控制活塞204的向前力變得比打開高壓供給閥216所需的力(注意，該力包括彈簧226的推力)大時，控制活塞204被提升，使得如圖4(c)所示,主體224由於閥打開構件234而移動離開底座220，從而將高壓供給閥216改變為打開狀態。建立伺服壓力室214與高壓室206之間的連通以增加或提高伺服液壓Psv。在高壓供給閥216處於打開狀態的情況下控制活塞204可以位於的區域是壓力增加區域，並且壓力增加區域內的控制活塞204的位置將被稱為「壓力增加位置」。在控制活塞204正被提升在壓力增加位置(即，在壓力增加區域內)的情況下，提供等式(14)。
[0216]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv-Fsh-F μ...(14)
[0217]Fy表示控制活塞204與殼體200之間引起的滑動阻力，並且該滑動阻力主要由於密封部分205a、205b而引起。Fsh表示彈簧226的推力。
[0218]另一方面，當伺服液壓Psv就輸入液壓Pin而言被提高時，如圖4(d)所示，施加到控制活塞204的力的方向從向前方向被切換到向後方向(即，滑動阻力Fy的方向被反向)，使得控制活塞204向後移動。
[0219]在控制活塞204正向後移動在壓力增加位置(即，在壓力增加區域內)的情況下，提供等式(15)。
[0220]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv-Fsh+F μ...(15)
[0221]當控制活塞204向後移動至保持位置時，如圖4(e)所示，主體224相對於底座220被安置，使得高壓供給閥216被改變為關閉狀態。伺服壓力室214與高壓室206和貯存器122隔離。
[0222]由於由此在控制活塞204與殼體200之間引起了滑動阻力Fy，因此如圖5所示呈現滯後。
[0223]圖5中的實線指示在控制活塞204正被提升在壓力增加位置的情況下、輸入液壓Pin與伺服液壓Psv之間的關係，並且該關係提供了等式(14)。雙點劃線指示在控制活塞204被向後移動在壓力增加位置的情況下、輸入液壓Pin與伺服液壓Psv之間的關係，並且該關係提供了等式(15)。
[0224]在伺服壓力室214中的液壓被增加且維持的情況下，控制活塞204在沿著軸L的方向上往復運動，具體地，控制活塞204被提升到壓力增加位置然後向後移動到保持位置。當控制模式從壓力增加模式切換到維持輸入液壓Pin的壓力保持模式時，建立等式(14)的狀態被切換到建立等式(15)的狀態。在該切換期間，伺服壓力室214中的液壓被提高由等式(16)表示的改變量ΛPSV。
[0225]APsv = 2Fy /Asv...(16)
[0226]在控制模式從壓力增加模式切換到壓力保持模式的時間點，伺服壓力室214和高壓室206彼此連通。因此，伺服壓力室214中的液壓在控制活塞204向後移動到保持位置時被增加了改變量Λ PSV。
[0227]換言之，控制模式從壓力增加模式切換到壓力保持模式以保持或維持輸入液壓Pin,伺服壓力室214中的液壓需要被提高改變量Λ Psv,以將施加到控制活塞204的力的方向從向前方向切換到向後方向。
[0228]另外，為了在伺服壓力Psv恆定的情況下將建立等式(14)的狀態切換到建立等式
(15)的狀態，即，為了在伺服液壓Psv恆定的情況下將控制活塞204向後移動到保持位置，輸入液壓Pin需要減小由等式(17)表示的改變量APin。
[0229]ΔΡ?η = 2Fy /Ain...(17)
[0230]注意，當控制模式從壓力增加模式切換到壓力保持模式並且維持輸入液壓Pin時，輸入室212與高壓源180和貯存器122斷開。在該情況下，殼體200的彈性形變允許控制活塞204的向後移動。
[0231]如上所述，滑動阻力Fy是由於設置在控制活塞204與殼體200之間的密封部分205a、205b而引起的。在本實施例中，密封部分205a、205b中的每個均具有雙結構，在該雙結構中，橡膠O形環和樹脂環形構件分別被裝配在密封部分的內部和外部。因此，滑動阻力Fu的幅值主要由形成裝配在外部的環形構件的樹脂的特性(例如，材料)來確定。
[0232]在本實施例中，作為固定值(即，恆定值)而預先獲得滑動阻力Fy的幅值。可通過實驗等來獲得滑動阻力Fy。替選地，由密封部分205a、205b的材料確定的值可用作滑動阻力Fy。
[0233]當輸入液壓Pin減小並且控制活塞204從保持位置向後移動時,如圖4(f)所示，伺服壓力室214與高壓室206斷開並且與貯存器122連通，使得伺服壓力Psv減小。在伺服壓力室214與貯存器122連通的情況下控制活塞204可以位於的區域是壓力減小區域，並且壓力減小區域內的控制活塞204的位置是壓力減小位置。在控制活塞204在壓力減小區域內正向後移動的情況下，提供等式(18)。
[0234]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv+F μ...(18)
[0235]另外，當伺服液壓Psv就輸入液壓Pin而言降低時，如圖4 (g)所示，施加到控制活塞204的力的方向從向後方向切換到向前方向(即，滑動阻力Fy的方向被反向)，這使得控制活塞204提升。在控制活塞204在壓力減小區域內被提升的情況下，提供等式(19)。
[0236]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv-F μ...(19)
[0237]當輸入室212與高壓室180和貯存器122隔離時，殼體200的彈性形變允許控制活塞204的向前移動。
[0238]當通過控制活塞204的向前移動使得閥打開構件234與主體224接觸時，如圖4(h)所示，伺服壓力室214從貯存器122斷開，並且維持伺服壓力室214中的液壓。
[0239]如上所述，當控制活塞204位於壓力減小區域內時，閥打開構件234與主體224間隔開。因此，如等式(18)、(19)所指示的，與打開高壓供給閥216所需的力對應的力沒有作用於控制活塞204。
[0240]圖5中的單點劃線指示在控制活塞204正向後移動在壓力減小位置的情況下、輸入液壓Pin與伺服液壓Pout之間的關係，並且該關係提供等式(18)。圖5中的虛線指示在控制活塞204正被提升在壓力減小位置的情況下、輸入液壓Pin與伺服液壓Pout之間的關係，並且該關係提供了等式(19)。
[0241]當控制模式從壓力減小模式切換到維持輸入液壓Pin的壓力保持模式時，即，當建立等式(18)的狀態切換到建立等式(19)的狀態時，伺服液壓Psv被降低由等式(16)表示的改變量APSV。S卩，在控制活塞204從其後方位置被提升到保持位置的持續時間內，伺服壓力室214和貯存器122彼此連通，使得伺服壓力室214中的液壓降低。
[0242]另外，在伺服液壓Psv保持恆定的情況下，輸入液壓Pin需要被提高由等式(17)表示的改變量ΔΡ?η。
[0243]以此方式，作為通過從目標伺服液壓Psvref減去實際伺服液壓Psv而獲得的值的差(減法值或差值)的絕對值由於調節器182的運行特性而減小，由此建立壓力保持模式，並且甚至當維持輸入液壓Pin時，伺服液壓Psv此後也改變了改變量Λ Psv ( = 2F μ /Asv)。這使得難以準確地控制伺服液壓Psv，從而使得難以準確地使得後室136中的液壓更接近目標值Pref。
[0244]為了解決該問題，在本實施例中，取代從壓力增加模式(即，增壓控制)直接切換到壓力保持模式(即，保持控制)，在對輸入液壓Pin的控制中，在壓力增加模式之後建立了增加保持(增壓保持)轉變模式。在增加保持轉變模式中，輸入液壓Pin被控制成使得控制活塞204朝向保持位置向後移動。另外，控制模式按順序被切換到壓力減小模式(即，減壓控制)、減小保持轉變模式和壓力保持模式，並且在減小保持轉變模式中，輸入液壓Pin被控制成使得控制活塞204朝向保持位置被提升。
[0245][用於輸入液壓的控制]
[0246]輸入液壓Pin由增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252來控制，以使得伺服液壓Psv更接近目標伺服液壓Psvref，並且相應地使得後室136中的液壓更接近目標值。在針對增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252執行反饋控制時，如上所述在伺服液壓Psv與輸入液壓Pin之間建立預定關係，因此可以認為作為目標液壓Psvref與伺服壓力室214中的實際液壓Psv之間的差的伺服液壓差等於作為目標液壓Prefin與輸入室212中的實際液壓Pin之間的差的輸入液壓差。在本實施例中的以下說明中，伺服液壓差被視為輸入液壓差，以考慮基於這些差來控制增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252，並且伺服液壓差將簡稱為「差」。
[0247]作為伺服液壓Psv與輸入液壓Pin之間的關係，等式(14)、(15)、(18)、(19)中的任意關係可選擇性地用於增壓控制、減壓控制、控制活塞204的向前移動及其向後移動中的每個。另外，等式(13)中的關係可簡單用作伺服液壓Psv與輸入液壓Pin之間的關係。
[0248]如圖6所示，當差e大於增加(增壓)閾值etha時建立壓力增加模式，而當差不在增加趨勢(即，在增加)(即，差在減趨勢(即，在減小)或保持趨勢)並且小於作為增壓側設定值的增加保持轉變閾值ethah時，建立增加保持轉變模式。換言之，(I)當差e等於或大於增加保持轉變閾值ethah時或者(2)當差e小於增加保持轉變閾值ethah且大於增加閾值etha並且在增加時，建立壓力增加模式，而當差e小於增加保持轉變閾值ethah且大於增加閾值etha並且不在增加時，建立增加保持轉變模式。
[0249]在壓力增加模式中，建立減壓線性控制閥252的關閉狀態，並且控制用於增壓線性控制閥250的線圈266的供給電流以對輸入室212中的液壓執行增壓控制。
[0250]用於增壓線性控制閥250的線圈266的供給電流的值(即，供給電流值IA)被確定為通過將反饋電流量IFB添加到閥打開電流1penA而獲得的值。
[0251]IA = 1penA+IFB...(20)
[0252]反饋電流量IFB可以是例如通過將差e (即，目標液壓-實際液壓)乘以反饋係數KA而獲得的值(IFB = e.KA)。
[0253]用於減壓線性控制閥252的線圈276的供給電流的值(即，供給電流值IR)被確定為如圖3(b_2)中的虛線所指示的、比閥打開電流1penR大設定值Λ Is的電流量。
[0254]IR = 1penR+Δ Is...(21)
[0255]用於減壓線性控制閥252的供給電流值IR因此被確定為具有圖3 (b_2)中的虛線指示的幅值。因此，在增壓控制中減壓線性控制閥252可以被可靠地保持在關閉狀態。
[0256]用於減壓線性控制閥252的線圈276的供給電流值IR不一定根據等式(21)來確定，只要在對於輸入液壓Pin的增壓控制中減壓線性控制閥252被保持在關閉狀態即可。例如，具有最大值IRmax的電流可被提供到減壓線性控制閥252。然而，在根據等式(21)來確定供給電流值IR的情況下，需要比在具有最大值IRmax的電流被提供到減壓線性控制閥252的情況下更小的功耗。
[0257]注意，在圖8中以列表形式示出了在每種控制模式中用於增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252的供給電流值。
[0258]在增加保持轉變模式中，根據等式(21)來確定用於減壓線性控制閥252的線圈276的供給電流值IR，並且根據等式(22)來確定用於增壓線性控制閥250的線圈266的供給電流值IA。
[0259]IA= 1penA+IFB-Δ Isa...(22)
[0260]如等式(22)所示，在增加保持轉變模式中用於增壓線性控制閥250的供給電流值IA比在壓力增加模式中小設定值Alsa。設定值Λ Isa可以是固定值或可變值。
[0261]增加保持轉變閾值ethah可以被確定為例如由等式(16)表示的改變量APSV(=2Fy/Asv)。當在目標伺服液壓Psvref恆定的情況下維持輸入液壓Pin時，可以使得伺服液壓Psv更接近目標伺服液壓Psvref。
[0262]在差e在增大的情況下，甚至當差小於增加保持轉變閾值ethah時，也不建立增加保持轉變模式，並且保持壓力增加模式。這是由於當差e在增加由此使得伺服液壓Psv更加遠離目標伺服液壓Psvref時，優選地有效地使得伺服液壓Psv更接近目標伺服液壓Psvref0該操作可以減小響應的降低量。
[0263]當在本實施例中確定用於增壓線性控制閥250的供給電流值時，如圖3(a_3)所示，考慮增壓線性控制閥250中的滯後。
[0264]即，當根據等式(20)確定的供給電流值的趨勢從增趨勢改變為減趨勢時，供給電流值減小等於或大於滯後寬度的量。這允許柱塞268的移動方向迅速地反向以迅速地將流量的趨勢從增趨勢改變為減趨勢。
[0265]在增加保持轉變模式中，用於增壓線性控制閥250的線圈266的供給電流值IA減小，使得到輸入室212中的制動流體的流量也減小，從而導致輸入液壓Pin的增梯度減小。然而，控制中的延遲不會引起伺服液壓Psv的增梯度的立即減小。因此，伺服液壓Psv就輸入液壓P in而言變高，由此施加到控制活塞204的力的方向從向前方向切換到向後方向。結果，控制活塞204朝向保持位置向後移動。
[0266]注意，主要由殼體200的彈性形變而允許控制活塞204的向後移動。
[0267]當差e變得小於增加閾值etha時，建立壓力保持模式。在壓力保持模式中，建立增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252的關閉狀態，並且用於增壓線性控制閥250的供給電流值IA被設定為比閥打開電流1penA小設定值Λ Is的值。
[0268]IA = 1penA- AIs...(23)
[0269]在壓力保持模式中用於增壓線性控制閥250的供給電流值可以被設置為零，但是在如等式(23)所示的大於零且小於閥打開電流1penA的電流被提供到增壓線性控制閥250的情況下，該閥250可以可靠地保持在關閉狀態，並且當在該保持模式之後建立壓力增加模式時，可以抑制增壓線性控制閥250的激活的延遲。
[0270]根據等式(21)來確定用於減壓線性控制閥252的供給電流值IR。
[0271]當差e小於減小閾值ethr時建立壓力減小模式，而當差e的絕對值不處於增趨勢(即，值處於減趨勢或保持趨勢)並且大於作為減壓側設定值的減小保持轉變閾值ethrh時，建立減小保持轉變模式。換言之，(I)當差e等於或小於減小保持轉變閾值ethrh時，或者(2)當差e大於減小保持轉變閾值ethrh且小於減小閾值ethr並且差e的絕對值在增加時，建立壓力減小模式，而當差e大於減小保持轉變閾值ethrh並且差e的絕對值不在增加時，建立減小保持轉變模式。
[0272]在壓力減小模式中，用於增壓線性控制閥250的供給電流值IA被設置為根據等式
(23)(IA = 1penA-AIs)而確定的值，用於減壓線性控制閥252的線圈276的供給電流值IR被確定為例如通過從閥打開電流1penR減去反饋電流IFB而獲得的值。反饋電流IFB可以被確定為通過將差的絕對值|e|乘以反饋係數KR而獲得的值。
[0273]IR = 1penR-1FB...(24)
[0274]IFB = KR.e
[0275]在減小保持轉變模式中，建立增壓線性控制閥250的關閉狀態，並且用於減壓線性控制閥252的供給電流值IR被確定為比根據等式(24)獲得的電流量大設定值△ Isr的值。
[0276]IR = IppenR-1FB+Δ Isr...(25)
[0277]當用於減壓線性控制閥252的供給電流值的趨勢從減趨勢改變為增趨勢時，供給電流值優選地增大等於或大於根據圖3 (b-3)中的表而確定的滯後寬度的量。
[0278]在減小保持轉變模式中，用於減壓線性控制閥252的供給電流值IR被確定為相對大的值。來自輸入室212的制動流體的流量減小，導致減梯度的減小。然而，控制中的延遲不會引起伺服液壓Psv的減梯度的立即減小。因此，輸入液壓Pin就伺服液壓Psv而言變高，由此施加到控制活塞204的力的方向從向後方向改變為向前方向。結果，控制活塞204被提升朝向保持位置。
[0279]每隔預定設定時間執行圖7中的流程圖指示的輸入液壓控制程序。
[0280]在步驟I (適當時省略「步驟」)，由伺服液壓傳感器243來檢測實際伺服液壓Psv。在S2獲得目標伺服液壓Psvref，並且在S3獲得差e。
[0281]當執行再生配合控制時，確定液壓制動力的目標值以使得再生制動力和液壓制動力滿足駕駛者請求的總請求制動力。基於該確定的目標值，確定製動缸中的液壓的目標值，這進而確定等於伺服壓力室214中的液壓的目標值(S卩，目標伺服液壓Psvref)的後室136中的液壓的目標值。
[0282]在不執行再生配合控制的情況下或者在內燃車輛的情況下，確定液壓制動力的目標值為總請求制動力，基於此確定製動缸42、52中的目標液壓，並且進而確定目標伺服液壓 Psvref。
[0283]在S4,確定差e是否是正值。S卩，確定實際伺服液壓Psv對於目標伺服液壓Psvref是否足夠。當實際伺服液壓Psv對於目標伺服液壓Psvref不足時，在S5確定差e是否等於或小於增加閾值etha。在S6，確定差e是否等於或小於增加保持轉變閾值ethah。在S7，確定差e是否在減趨勢或保持趨勢(即，不處於增趨勢)。
[0284](i)當差e大於增加保持轉變閾值ethah時(S6:否)或者(ii)當差e大於增加閾值etha且等於或小於增加保持轉變閾值ethah並且差e不在增加時(S7:否)，在S8建立壓力增加模式。
[0285]當增壓控制使得實際伺服液壓Psv更接近目標伺服液壓Psvref從而差e變得等於或小於增加保持轉變閾值ethah時、以及當差e在減趨勢或保持趨勢時(即，當沒有使得實際伺服液壓Psv更加遠離目標伺服液壓Psvref時)，在S8做出肯定判定,並且在S9建立增加保持轉變模式。
[0286]另一方面，當差e等於或小於增加閾值etha時,在S5做出肯定判定，並且在SlO建立壓力保持1旲式。
[0287]當差e等於或小於零時，即，當實際伺服液壓Psv就目標伺服液壓Psvref而言高時，在Sll確定差e是否等於或大於減小閾值ethr，並且在S12確定差e是否等於或大於減小保持轉變閾值ethrh，並且在S13確定差e的絕對值是否在減趨勢或保持趨勢。
[0288]⑴當差e小於減小保持轉變閾值ethrh時(S12:否)或者當(ii)差e等於或大於減小保持轉變閾值ethrh且小於減小閾值ethr時、以及當差e的絕對值在增加時(S13:否)，在S14建立壓力減小模式。當差e等於或大於減小保持轉變閾值ethrh並且沒有使得實際伺服液壓Psv更加遠離目標伺服液壓Psvref時,在S13做出肯定判定，並且在S15建立減小保持轉變模式。當差e等於或大於減小閾值ethr時,在SlO建立壓力保持模式。
[0289]接下來將參照圖9說明控制的具體示例。
[0290]首先，建立壓力增加模式，從而使得實際伺服液壓Psv更接近目標伺服液壓Psvref0在時間tl，當差e變得小於增加保持轉變閾值ethah時(差e沒有增大的情況下)，建立增加保持轉變模式。控制活塞204向後移動，並且抑制了實際伺服液壓Psv的增梯度。
[0291]然而，當在時間t2目標伺服液壓Psvref的增大使得差e增大時(S卩，當使得實際伺服液壓Psv更加遠離目標伺服液壓Psvref時)，甚至當差e小於增加保持轉變閾值ethah時也建立壓力增加模式。建立壓力增加模式，從而使得實際伺服液壓Psv更接近目標伺服液壓Psvref，並且當差e在時間t3停止在增趨勢時，再次建立增加保持轉變模式。當在時間t4差e變得小於增加閾值etha時，建立壓力保持模式。在時間t3建立增加保持轉變模式時，伺服液壓Psv增加了改變量APSV( = 2Fy/Asv)，由此令人滿意地使得伺服液壓Psv更接近目標伺服液壓Psvref。
[0292]如所說明的，在壓力增加模式中控制模式切換到壓力保持模式的可能性高的情況下，建立控制活塞204向後移動的增加保持轉變模式，然後建立壓力保持模式。結果，可以在建立壓力保持模式之後減小伺服液壓Psv的增大量，由此可以令人滿意地使得伺服液壓Psv更接近目標伺服液壓Psvref。
[0293]甚至當使用具有相對大滑動阻力Fy的調節器182的情況下，也可以改進對伺服液壓Psv的控制準確度，從而使得可以令人滿意地使得後室136中的液壓更接近目標值Pref0這可以改進對制動缸42、52中的液壓的控制準確度，從而改進了對液壓制動力的控制準確度。
[0294]在液壓制動系統故障的情況下，建立鎖定閥152的關閉狀態和打開閥156的打開狀態。即，傳送室140與環形室132和貯存器122斷開並且關閉。另外，建立環形室132與貯存器122之間的連通。這防止了傳送室140的容量變化，由此伴隨輸入活塞106的提升而提升加壓活塞104、102。
[0295]另外，在調節器182中，壓力室112中的液壓被提供到先導壓力室210以提升先導活塞202和控制活塞204，這使得伺服壓力室214從貯存器122斷開，從而導致伺服液壓Psv的增大。伺服壓力室214中的該液壓被提供到後室136，由此與操作力有關的輔助力被施加到加壓活塞104、102，這提高了壓力室110、112中的液壓。
[0296]在本實施例中，如所描述的，甚至在液壓制動系統中故障的情況下，高壓的制動流體也被提供到後室136。因此，壓力室110、112中的液壓可以相應地提高，由此制動缸42FL、42FR、52RL、52RR中的液壓可以提高。
[0297]鑑於以上，在本實施例中，後液壓控制裝置68以及制動E⑶56的存儲和執行圖7中的輸入液壓控制程序的部分構成了例如液壓控制裝置。
[0298]輸入液壓控制閥裝置184以及制動E⑶56的存儲和執行圖7中的輸入液壓控制程序的部分構成了例如輸入液壓控制裝置。輸入液壓控制裝置的存儲和執行S9、S15的處理的部分構成了例如移動方向控制單元和滑動阻力相關壓力控制單元。移動方向控制單元可以認為包括非增趨勢控制單元(即，非增趨勢時期控制單元)、改變梯度抑制單元、滑動阻力切換單元和作用力控制單元。
[0299]增壓線性控制閥250是增壓控制閥的一個示例，並且減壓線性控制閥252是減壓控制閥的一個示例。增壓線性控制閥250以及存儲和執行S8、S9的處理的單元構成了例如增壓控制單元。增壓控制單元的存儲和執行S8的處理的部分構成了例如增壓電流值確定單元。增壓控制單元的存儲和執行S9的處理的部分構成了例如增壓保持轉變電流值確定單元。另外，減壓線性控制閥252以及增壓控制單元的存儲和執行S14、S15的處理的部分構成了例如減壓控制單元。減壓控制單元的存儲和執行S14的處理的部分構成了例如減小電流值確定單元。減壓控制單元的存儲和執行S15的處理的部分構成了例如減小保持轉變電流值確定單元。存儲和執行S8、S10、S14的處理的單元構成了例如正常控制單元。存儲和執行S9、S15的處理的單元構成了例如滯後相關電流值確定單元。增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252是電磁控制閥的示例。操作力傳感器170、衝程傳感器280和制動ECU 56的存儲和執行圖7中的S2的處理的部分構成了目標輸出液壓確定單元。
[0300]實施例2
[0301]儘管在上述實施例中滑動阻力Fy是固定值，但是密封部分205a、205b的一些材料或特性由於表面壓力的改變而引起接觸面積的大改變，從而導致滑動阻力Fy的大改變。當伺服液壓Psv(或者輸入液壓Pin)提高時，裝配在密封部分的外部中的環形構件發生彈性形變，並且裝配在內部的橡膠O形環發生彈性形變，這使得殼體200與裝配在外部的環形構件之間的表面壓力提高，由此滑動阻力Fy提高。
[0302]因此，滑動阻力Fy可以是在伺服液壓Psv(或者輸入液壓Pin)高的情況下比在伺服液壓Psv(或者輸入液壓Pin)低的情況下更大的可變值。在等式(14)、(15)和等式
(18)、(19)中,滑動阻力Fy隨著伺服液壓Psv的增大而增大。因此,實線與雙點劃線之間的距離和單點劃線與虛線之間的關係如圖10所表示。如圖10所示，滯後寬度在輸入液壓Pin高的情況下比在輸入液壓Pin低的情況下更大。
[0303]在本實施例中，如圖11 (a)、11 (b)所示，增加保持轉變閾值ethah和減小保持轉變閾值ethrh中的每個的絕對值在伺服液壓Psv高的情況下比在伺服液壓Psv低的情況下更大。當根據圖6中的表設置控制模式時，在每個確定中基於伺服液壓Psv來確定增加保持轉變閾值ethah和減小保持轉變閾值ethrh。
[0304]注意，在增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252的控制中可不考慮滯後。
[0305]如圖3(a_3)、圖3(b_3)所示，滯後特性根據增壓線性控制閥250中的高_低壓力差而不同。因此，可以獲得高-低壓力差以確定滯後特性。基於作為伺服液壓傳感器243的檢測值的實際伺服液壓Psv以及與其相關的等式來估計輸入液壓Pin，並且可以基於所估計的輸入液壓Pin獲得高-低壓力差。
[0306]另外，用於增壓線性控制閥250和減壓線性控制閥252的供給電流的控制不限於上述實施例中的控制。例如，可對供給電流執行前饋控制。
[0307]另外，增加閾值etha的絕對值和減小閾值ethr的絕對值可彼此相等或者可不彼此相等，並且增加保持轉變閾值ethah的絕對值和減小保持轉變閾值ethrh的絕對值可彼此相等或者可不彼此相等。
[0308]另外，當差e是正值並且小於增加保持轉變閾值ethah時、以及當差e是負值並且大於減小保持轉變閾值ethrh時，可以分別建立增加保持轉變模式和減小保持轉變模式，而與差e的絕對值是否在增大無關。
[0309]另外，再生配合控制不是必需的。本發明可適用於液壓制動系統，其中，控制液壓以滿足總請求制動力。當不執行再生配合控制時，根據衝程模擬器160的特性來確定駕駛者的操作感覺，並且控制後室136中的液壓以使得與制動缸42、52中的液壓對應的液壓制動力滿足總請求制動力。
[0310]另外，後室136中的目標值可以以任何方式來確定並且可被確定為基於例如車輛的運行狀態的值。注意，可考慮到作用於先導活塞202的先導壓力來確定目標值。
[0311]缸裝置66可具有任何結構，只要後室設置在加壓活塞的後面即可。例如，衝程模擬器160可與缸裝置66分開設置。
[0312]調節器182可具有任何結構。例如，可不設置先導活塞。另外，傳送室140中的液壓可作用於調節器182的先導壓力室210。
[0313]要控制的裝置不限於制動缸。任何部件或裝置可以是要控制的裝置。
[0314]應理解，本發明不限於所示出的實施例的細節，並且可以以本領域技術人員可想到的各種改變和修改來實施，而不背離本發明的精神和範圍。
【權利要求】
1.一種液壓控制裝置，包括: 調節器(182)，包括:(a)殼體(200) ； (b)控制活塞(204)，液密且可滑動地裝配在所述殼體中；(c)輸入室(212)，設置在所述控制活塞的後面；以及(d)輸出室(214)，設置在所述控制活塞的前面；以及 輸入液壓控制裝置(56，184)，被配置成控制所述輸入室中的液壓以向前移動所述控制活塞，從而提高所述輸出室中的液壓，以及被配置成控制所述輸入室中的液壓以向後移動所述控制活塞，從而減小所述輸出室中的液壓， 其中，所述輸入液壓控制裝置包括移動方向控制單元，所述移動方向控制單元被配置成: 當作為通過從所述輸出室中的目標液壓減去所述輸出室中的實際液壓而獲得的值的差小於增壓側設定值時，控制所述輸入室中的液壓以向後移動所述控制活塞；以及 當所述差大於減壓側設定值時，控制所述輸入室中的液壓以向前移動所述控制活塞。
2.根據權利要求1所述的液壓控制裝置，其中，所述增壓側設定值和所述減壓側設定值中的至少一個的每個是基於與在所述控制活塞與所述殼體之間引起的滑動阻力對應的液壓而確定的值。
3.根據權利要求1或2所述的液壓控制裝置，其中，所述增壓側設定值和所述減壓側設定值中的至少一個的每個是如下值:該值與對應於在所述控制活塞與所述殼體之間引起的滑動阻力的兩倍的液壓成比例。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的液壓控制裝置，其中，所述增壓側設定值和所述減壓側設定值中的至少一個的每個的絕對值被確定為如下值:該值在所述輸出室中的液壓和所述輸入室中的液壓中的至少一個高的情況下比在所述輸出室中的液壓和所述輸入室中的液壓中的至少一個低的情況下更大。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的液壓控制裝置， 其中，所述輸入液壓控制裝置包括正常控制單元，所述正常控制單元被配置成: 當所述差大於增壓閾值時提高所述輸入室中的液壓； 當所述差小於減壓閾值時減小所述輸入室中的液壓；以及當所述差在所述增壓閾值與所述減壓閾值之間時保持所述輸入室中的液壓，以及其中，所述增壓側設定值是比所述增壓閾值大的值，並且所述減壓側設定值是比所述減壓閾值小的值。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的液壓控制裝置， 其中，所述調節器還包括:(e)高壓室(206)，能夠與所述輸出室和高壓源(180)連通；以及(f)高壓供給閥(216)，設置在所述高壓室與所述輸出室之間，並且被配置成建立或中斷所述輸出室與所述高壓室之間的連通，以及 其中，所述控制活塞包括閥打開構件(234)，所述閥打開構件(234)被配置成伴隨所述控制活塞的向前移動而將所述高壓供給閥的狀態從關閉狀態切換為打開狀態。
7.根據權利要求6所述的液壓控制裝置， 其中，所述高壓供給閥包括:(a)底座(220)，設置在所述殼體中；(b)主體(224)，設置成能夠被移動到所述底座以及被移動離開所述底座；以及(c)彈簧(226)，被配置成朝向所述底座推動所述主體， 其中，所述閥打開構件設置在所述閥打開構件在所述控制活塞的移動方向上延伸的朝向上，以及 其中，所述控制活塞還包括低壓埠連通通道(239)，所述低壓埠連通通道(239)將能夠與所述高壓供給閥的所述主體接觸的所述閥打開構件的端部耦合到形成在所述殼體中的低壓埠(238)，以與低壓源(122)連通。
8.根據權利要求1至7中任一項所述的液壓控制裝置，其中，所述移動方向控制單元包括非增趨勢控制單元，所述非增趨勢控制單元被配置成: 當所述差小於所述增壓側設定值並且不處於增趨勢時，控制所述輸入室中的液壓以向後移動所述控制活塞；以及 當所述差大於所述減壓側設定值並且所述差的絕對值不處於所述增趨勢時，控制所述輸入室中的液壓以向前移動所述控制活塞。
9.根據權利要求1至8中任一項所述的液壓控制裝置，其中，所述移動方向控制單元包括改變梯度抑制單元，所述改變梯度抑制單元被配置成: 當所述差小於所述增壓側設定值時，控制所述輸入室中的液壓以就所述輸出室中的液壓的增梯度而言，減小所述輸入室中的液壓的增梯度；以及 當所述差大於所述減壓側設定值時，控制所述輸入室中的液壓以就所述輸出室中的液壓的減梯度而言，減小所述輸入室中的液壓的減梯度。
10.根據權利要求1至9中任一項所述的液壓控制裝置， 其中，所述輸入液壓控制裝置包括:(i)增壓控制單元，被配置成提高所述輸入室中的液壓以提高所述輸出室中的液壓；以及(ii)減壓控制單元，被配置成減小所述輸入室中的液壓以減小所述輸出室中的液壓， 其中，所述增壓控制單元包括:(a)增壓線性控制閥(250)，設置在所述輸入室與所述高壓源之間，並且被配置成允許工作流體以如下流量流動:該流量在用於所述增壓線性控制閥的螺線管的供給電流值大的情況下比在用於所述增壓線性控制閥的螺線管的供給電流值小的情況下更高；以及(b)第一電流控制單元，被配置成控制用於所述增壓線性控制閥的供給電流，並且包括:(b_l)增壓電流值確定單元，被配置成當所述差等於或大於所述增壓側設定值時，基於所述差和預定增壓規則確定用於所述增壓線性控制閥的所述供給電流值；以及(b-2)增壓保持轉變電流值確定單元，被配置成當所述差小於所述增壓側設定值時，將用於所述增壓線性控制閥的所述供給電流值確定為小於基於所述差和所述增壓規則確定的所述供給電流值的值，以及 其中，所述減壓控制單元包括:(c)減壓線性控制閥(252)，設置在所述輸入室與所述低壓源之間，並且被配置成允許所述工作流體以如下流量流動:該流量在用於所述減壓線性控制閥的螺線管的供給電流值小的情況下比在用於所述減壓線性控制閥的螺線管的供給電流值大的情況下更高；以及(d)第二電流控制單元，被配置成控制用於所述減壓線性控制閥的供給電流，並且包括:(d_l)減小電流值確定單元，被配置成當所述差等於或小於所述減壓側設定值時，基於所述差和預定減壓規則來確定用於所述減壓線性控制閥的所述供給電流值；以及(d-2)減小保持轉變電流值確定單元，被配置成當所述差大於所述減壓側設定值時，將用於所述減壓線性控制閥的所述供給電流值確定為比基於所述差和所述減壓規則確定的所述供給電流值大的值。
11.根據權利要求1至10中任一項所述的液壓控制裝置，其中，所述輸入液壓控制裝置包括: 至少一個電磁控制閥，耦合到所述輸入室並且均包括底座和主體，其中，所述底座與所述主體之間的開度被確定為與用於所述至少一個電磁控制閥中的每個的螺線管的供給電流值有關的值；以及 滯後相關電流值確定單元，被配置成針對所述至少一個電磁控制閥中的每個，在考慮到所述供給電流值與所述開度之間的滯後的情況下確定用於所述至少一個電磁控制閥中的每個的所述供給電流值。
12.根據權利要求1至11中任一項所述的液壓控制裝置，其中，所述移動方向控制單元包括改變梯度抑制單元，所述改變梯度抑制單元被配置成: 使得就所述差而言所述輸入室中的液壓的增梯度在所述差小於所述增壓側設定值的情況下比在所述差等於或大於所述增壓側設定值的情況下更小；以及 使得就所述差而言所述輸入室中的液壓的減梯度在所述差大於所述減壓側設定值的情況下比在所述差等於或小於所述減壓側設定值的情況下更小。
13.—種液壓制動系統,包括: 根據權利要求1至12中任一項所述的液壓控制裝置； 缸裝置(66)，包括:(e)殼體(100) ；(f)加壓活塞(102，104)，液密且可滑動地裝配在所述殼體中；(g)後室(136)，設置在所述加壓活塞的後面並且耦合到所述輸出室；以及(h)前壓力室(110，112)，設置在所述加壓活塞的前面；以及 制動缸(42，52)，耦合到所述前壓力室，以使得液壓制動(40，50)能夠限制車輛的輪子(4，46)的旋轉。
14.根據權利要求13所述的液壓制動系統，其中，所述液壓控制裝置包括目標輸出液壓確定單元，所述目標輸出液壓確定單元被配置成基於所述制動缸中的目標液壓而確定所述輸出室中的目標液壓。
15.一種液壓控制裝置，包括: 調節器(182)，包括:(a)殼體(200) ； (b)控制活塞(204)，液密且可滑動地裝配在所述殼體中；(c)輸入室(212)，設置在所述控制活塞的一側；以及(d)輸出室(214)，設置在所述控制活塞的另一側； 輸入液壓控制裝置(56，184)，被配置成控制所述輸入室中的液壓以移動所述控制活塞，從而選擇性地提高或減小所述輸出室中的液壓； 缸裝置(66)，包括:(e)殼體(100) ；(f)加壓活塞(102，104)，液密且可滑動地裝配在所述殼體中；(g)後室(136)，設置在所述加壓活塞的後面並且耦合到所述輸出室；以及(h)前壓力室(110，112)，設置在所述加壓活塞的前面；以及 制動缸(42，52)，耦合到所述前壓力室，以使得液壓制動(40，50)能夠限制車輛的輪子(4，46)的旋轉， 其中，所述輸入液壓控制裝置包括滑動阻力相關壓力控制單元，所述滑動阻力相關壓力控制單元被配置成在考慮到所述調節器的控制活塞與殼體之間引起的滑動阻力的情況下控制所述輸入室中的液壓。
【文檔編號】B60T13/14GK104136292SQ201380011890
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2013年2月15日 優先權日:2012年3月16日
【發明者】神谷雄介, 內田清之 申請人:豐田自動車株式會社