一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統及預警方法

2023-05-21 04:04:46

專利名稱：一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統及預警方法
技術領域：
本發明屬於汽車模擬駕駛、避撞預警以及主動安全領域，具體為一種面向汽車駕 駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統。本發明還涉及到該系統的預警方法。
背景技術：
主動安全控制技術的目的在於避免交通事故的發生，在出現危險情況之前及時向 駕駛員發出預警信號。目前主要有車輪制動器、電子控制防抱死制動系統(ABS)、電子控制 制動力分配系統(EBD)、驅動輪防滑轉控制系統(ASR)、車輛穩定性控制系統(ESP)、雷達車 距控制與報警系統等。當汽車前方有障礙物並有可能發生碰撞時，碰撞自動檢測系統通過多個掃描雷射 雷達、多個攝像頭以及六個方位的被動光束傳感器來確認危險狀況，當出現危險而駕駛員 沒有採取相應措施時，系統將自動進行轉向與制動。目前美國、日本和歐洲都有不少公司已 經成功開發出該類產品。如美國德科電子公司開發的Firewarn碰撞預警系統是利用雷達 來檢測汽車周邊危險。沃爾沃全力自動剎車系統在緊急情況下，首先會向駕駛員發出聲音 警示，同時在風擋玻璃的抬頭顯示上出現閃光信號。奔馳公司最近開發了 PRE-SAFE安全預 警系統，該系統在提前檢測到即將發生的碰撞後，能夠幫助駕駛員和乘客，以及車輛本身在 撞擊發生前進入預備狀態。該系統的設計宗旨從意識到碰撞即將發生直至碰撞真正發生的 整個較長的時間過程中，在對即將發生的碰撞進行感知和判斷的基礎上，提前啟動保護系 統，以求進一步降低駕駛員及乘客受傷的危險。當危險情況出現時，該系統能夠自動監測到 碰撞的徵兆，馬上啟動包括收緊安全帶等在內的主動預防措施，在潛在的撞擊出現前，將駕 駛員和前方乘客的位置調整至最佳狀態，從而使安全氣囊更具效力，為乘客和駕駛員的人 身安全帶來更大的保障。其中三菱、馬自達、本田和日產等很多公司均有類似系統。中國專利公開號為CN 200620110759，
公開日期2008年08月02日的「一種汽車行 駛超聲波防擦掛預警系統」以及公開號為CN 200610054353，
公開日期2008年12月03日 的「高速公路汽車行駛智能檢測預警方法及其預警系統」的實用新型專利對該領域都有涉 及。其中「一種汽車行駛超聲波防擦掛預警系統」僅用一個微處理器總體控制，超聲波脈衝 由信號分析和處理裝置直接產生；採用收發一體傳感器、可以適用於不同溫度環境下工作； 對汽車兩側障礙物檢測，防止擦掛事故發生，設有人機接口，可以聲光報警、數字顯示距離， 工作方式分為汽車低速行駛即包括倒車和城市密集交通中行使和高速行駛。「高速公路汽 車行駛智能檢測預警方法及其預警系統」實用新型能在汽車行駛中檢測汽車前、後方道路 障礙物，判斷汽車是否處於安全行使，出現危險狀況時，立即發出聲、光、圖像報警，保障駕 乘人員的生命和財產的安全。駕駛模擬器是有軟體和硬體共同組成的一個基於虛擬實境的半實物仿真系統，其 主要有三個方面的優點(1)安全性高，可以進行高速、極限行駛以及非常危險的安全性試 驗；(2)再現性好，由於車輛狀態和試驗條件很難控制，實車試驗再現性較差，使用駕駛模擬器可以方便地進行數據採集、車輛模型的選擇和虛擬環境的設定；(3)可方便地設定各 種條件、經濟性高，與實車試驗相比，駕駛模擬器在軟體環境中可更便利地設定各種試驗條 件和試驗參數。但目前預警分析比較單一，甚至有的僅僅針對追尾進行分析。

發明內容
本發明提出一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統及其預警方 法，為駕駛員提供了一種實時、方便和高效的汽車駕駛安全預警，有利於增強駕駛員的安全 意識和處理交通危險的能力，有利於減免交通事故的發生。本發明包括如下技術特徵一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系 統，其特徵在於包括數據採集模塊、虛擬駕駛模塊、信息感知模塊、駕駛行為分析模塊和駕 駛安全預警模塊；所述數據採集模塊與虛擬駕駛模塊連接；所述虛擬駕駛模塊包括虛擬用 戶汽車和虛擬交通場景；所述虛擬駕駛模塊與信息感知模塊連接；所述信息感知模塊與駕 駛行為分析模塊連接；所述駕駛行為分析模塊結合虛擬用戶汽車周邊的道路信息對用戶駕 駛員當前的駕駛行為進行分析，判斷是否將會出現異常駕駛行為或交通危險；所述駕駛行 為分析模塊與駕駛安全預警模塊連接。所述數據採集模塊包括依次連接的駕駛信號輸入器、駕駛信號採集器、信號處理 器、多路轉換器、採樣保持器和模數轉換卡；所述駕駛信號輸入器輸入真實用戶駕駛員操控方向盤、檔位、加速踏板、制動踏板 和離合器的操作過程信號；所述駕駛信號採集器利用角位移和位置傳感器採集操控信號；所述信號處理器對採集到的信號進行濾波處理並提取有用信號；所述多路轉換器是為了避免多路信號互相混疊，將各路信號按照預定時序分時地 保持電路接通；所述採樣保持器是指在固定時間點上取出被處理的駕駛信號，並把駕駛信號的值 放大後存儲起來，保持一段時間，以供模數轉換器轉換，直到下一個採樣時間再取出一個模 擬信號值來代替原來的值為止；所述模數轉換卡將處理後的駕駛行為模擬信號轉換成數位訊號。所述虛擬駕駛模塊包括駕駛模擬器、虛擬交通場景、虛擬用戶汽車和虛擬自主汽 車；駕駛模擬器受真實用戶駕駛員的操控，驅動虛擬交通場景中對應的虛擬用戶汽車；虛 擬交通場景和虛擬自主汽車為駕駛安全預警創造駕駛環境。所述信息感知模塊包括道路信息感知部分、自身駕駛信息獲取部分、交通燈信息 感知部分和周邊交通信息感知部分。所述道路信息感知部分採集虛擬用戶汽車所處的當前車道、當前道路限速信息；所述自身駕駛信息獲取部分採集虛擬用戶汽車的車道、車速和行駛軌跡；所述交通燈信息感知部分查找虛擬用戶汽車前方安全距離範圍內是否有交通 燈；所述周邊交通信息感知部分對虛擬用戶汽車安全區域內虛擬自主汽車的信息進 行篩選，提取虛擬自主汽車的速度、加速度、與虛擬用戶汽車距離信息。所述虛擬用戶汽車安全區域為虛擬用戶汽車周圍的隱形包圍盒空間；直線型路段中包圍盒空間的截面是一個矩形；圓弧路段中包圍盒空間是圓環弧狀；而當包圍盒有部分 不處於汽車當前路段時，包圍盒將有多個部分拼接而成；所述汽車安全區域內虛擬自主汽車為與虛擬用戶汽車最近的左前方車、正前方 車、右前方車、正左方車，正右方車、左後方車、正後方車和右後方車。所述駕駛行為分析模塊根據虛擬用戶汽車的行駛軌跡和安全區域內虛擬自主汽車的信息來分析虛擬用戶汽車是否有發生異常駕駛行為或交通危險的存在。所述安全預警模塊包括燈光、聲音和文字三種方式的預警信息。本發明還包括一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統的預警方 法，其特徵在於包括如下步驟(1)數據採集模塊採集駕駛模擬中的方向盤、檔位、離合器、制動踏板和加速踏板 的信號，並將這些信號進行相應的處理後傳遞到虛擬駕駛模塊；(2)虛擬駕駛模塊接收到數據採集模塊採集的駕駛信號後，驅動虛擬用戶汽車在 虛擬交通場景中行駛；(3)信息感知模塊實時檢測虛擬交通信息並對信息進行實時篩選，提取對虛擬用 戶汽車駕駛安全相關聯的關鍵信息；(4)信息感知模塊將虛擬用戶汽車駕駛安全相關聯的關鍵信息傳遞到駕駛行為分 析模塊，駕駛行為分析模塊結合虛擬用戶汽車周邊的道路關鍵信息對用戶駕駛員當前的駕 駛行為進行分析，判斷是否將會出現異常駕駛行為或交通危險；(5)駕駛行為分析模塊根據不同的異常行為或交通危險的級別，向駕駛安全預警 模塊發出相應的預警信號。本發明公開了一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統及預警方 法，發明包括數據採集模塊、虛擬駕駛模塊、信息感知模塊、駕駛行為分析模塊和駕駛安全預 警模塊。真實用戶駕駛員操作汽車駕駛模擬器時，數據採集模塊將採集到的方向盤、制動踏 板、加速踏板、檔位等數據送入虛擬駕駛模塊，使汽車駕駛模擬器操控的虛擬用戶汽車行駛在 虛擬交通環境中。信息感知模塊實時獲取虛擬汽車周邊的交通信息和虛擬用戶汽車的駕駛軌 跡，並將數據送入駕駛行為分析模塊進行特徵提取和處理。當存在交通危險或異常駕駛行為 時，駕駛安全預警模塊以燈光、聲音和文字三種方式實時發出預警信息。與現有技術相比，本 發明為汽車模擬駕駛、汽車駕駛安全控制提供了一種實時、高效的預警方法及系統。


圖1為預警系統連接關係2為預警系統總體結構；圖3為數據採集模塊結構；圖4為汽車虛擬駕駛模塊結構；圖5為道路周邊關鍵信息的提取；圖6為虛擬用戶汽車碰撞檢測區域。
具體實施例方式下面結合說明書附圖1-6對本發明進一步說明如下
本發明提出一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統及預警方法。 包括數據採集模塊1、虛擬駕駛模塊2、信息感知模塊3、駕駛行為分析模塊4和駕駛安全預 警模塊5 ；所述數據採集模塊1與虛擬駕駛模塊2連接；所述虛擬駕駛模塊2包括虛擬用戶 汽車和虛擬交通場景；所述虛擬駕駛模塊2與信息感知模塊3連接；所述信息感知模塊3與 駕駛行為分析模塊4連接；所述駕駛行為分析模塊4結合虛擬用戶汽車周邊的道路信息對 用戶駕駛員當前的駕駛行為進行分析，判斷是否將會出現異常駕駛行為或交通危險；所述 駕駛行為分析模塊4與駕駛安全預警模塊5連接。其中數據採集模塊1用於採集駕駛模擬器的方向盤、加速踏板、制動踏板、離合器 和檔位等模擬信號，並將這些模擬信號轉換為數位訊號後傳輸到PC機中進行處理。
虛擬駕駛模塊2用於提供汽車模擬駕駛逼真的駕駛環境，該部分主要包括虛擬交 通場景(建築物、道路、樹木等靜態場景和交通燈、虛擬自主汽車等動態場景)、用戶駕駛員 以及虛擬用戶汽車(用戶駕駛員操控的三維虛擬模型)。信息感知模塊3用於虛擬用戶汽車對其周邊的道路上關鍵信息的實時獲取，其中 主要獲取的關鍵信息指虛擬用戶汽車自身的行駛軌跡，影響虛擬用戶汽車駕駛的道路交通 信息，以及車速、車距、加速度、紅綠燈等。駕駛行為分析模塊4主要是結合虛擬用戶汽車周邊的關鍵信息進行分析，並且結 合當前交通狀況判斷虛擬用戶汽車是否存在交通威脅。駕駛安全預警模塊5是在虛擬用戶汽車存在交通威脅的情況下才起作用，其主要 用於向駕駛員實時發出燈光、聲音和文字等三種方式的預警。數據採集模塊1主要由軟體和硬體兩部分組成。該模塊硬體部分主要包括駕駛信 號輸入、駕駛信號採集、信號處理器、多路轉換器、採樣保持器、A/D卡等，而軟體部分主要是 對來自於USB接口中的信號進行處理。見圖2。駕駛信號輸入是指真實用戶駕駛員操控方向盤、檔位、加速踏板、制動踏板、離合 器等駕駛過程。駕駛信號採集是利用角位移傳感器等採集方向盤、檔位、加速踏板、制動踏板、離 合器等設備的真實用戶駕駛員操控信號。信號處理器是對採集到的駕駛信號進行濾波的處理提取有用信號。多路轉換器是為了避免多路信號互相混疊，將各路信號按照預定時序分時地保持 電路接通。採用保持器是指在固定時間點上取出被處理的駕駛信號，並把駕駛信號的值放大 後存儲起來，保持一段時間，以供模數轉換器轉換，直到下一個採樣時間再取出一個模擬信 號值來代替原來的值為止。A/D卡將處理後的駕駛行為模擬信號轉換成數位訊號。虛擬駕駛模塊3主要由軟體和硬體兩部分組成。該模塊主要包括用戶駕駛員、駕 駛模擬器、虛擬交通場景、虛擬用戶汽車、虛擬自主汽車。見圖3。用戶駕駛員是指操控駕駛模擬器的真實駕駛員用戶；駕駛模擬器是用戶駕駛員的操控設備，是汽車模擬駕駛信號的輸入部分；虛擬交通場景用於為虛擬駕駛提供更加逼真的模擬駕駛環境，設置了建築物、樹 木、交通燈等虛擬場景；
虛擬用戶汽車是由用戶駕駛員通過駕駛模擬器操控的三維虛擬模型，是駕駛模擬 器輸出信號的表現形式，根據駕駛員輸入到模擬器的信號進行相應的位姿變換和駕駛運動 控制。虛擬自主汽車是具有典型駕駛行為的智能汽 車，能夠根據虛擬交通場景的交通信 息，選擇跟馳、超車、變道、識別紅綠燈和障礙物等智能行為。信息感知模塊4主要分為道路信息感知、自身駕駛信息獲取、交通燈信息感知和 周邊交通信息感知三部分。道路信息感知是指每隔0. 1秒採集一次虛擬用戶汽車所處的當前車道、當前道路 限速等信息。自身駕駛信息獲取是指每隔0. 1秒採集一次虛擬用戶汽車的行駛軌跡。交通燈信息感知是指每隔0. 1次查找虛擬用戶汽車正前方安全距離範圍內是否 有交通燈存在，若有，則同時獲取紅綠燈信息。周邊交通信息感知主要對虛擬用戶汽車安全區域內虛擬自主汽車的信息進行篩 選，提取對用戶駕駛員駕駛操作(虛擬用戶汽車的行駛)影響較大的虛擬自主汽車的速度、 加速度、與本車距離等信息。對虛擬用戶汽車駕駛行為構成影響的主要交通信息來自於虛 擬用戶汽車所處的車道及其相鄰的左右兩車道，從而將複雜的交通信息簡化成一個九宮模 型，即九宮正中間「M」位置為虛擬用戶汽車，左前方「0」車、正前方「1」車、右前方「2」車、 正左方「3」車，正右方「5」車、左後方「6」車、正後方「7」車、右後方「8」車，如圖4。虛擬用戶汽車安全區域檢測是將在虛擬用戶汽車周圍設置一個隱形的包圍盒。虛 擬用戶汽車處於不同路段時的包圍盒將不一樣，直線型路段中包圍盒的截面是一個矩形； 圓弧路段中包圍盒是圓環弧狀；而當包圍盒有部分不處於汽車當前路段時，包圍盒將有多 個部分拼接而成。當隱形的包圍盒與道路上其他車輛相碰時，虛擬用戶汽車將會被感知到 障礙車在九宮中的具體位置，隱形的包圍盒如圖5所示。在九宮模型「0」、「1」、「2」、「6」、 「7」和「8」六個位置中的任意一個位置都有可能有多輛障礙汽車，當這六個位置中的任意一 個位置有多輛障礙汽車時，提取與九宮模型中「M」位置(即虛擬用戶汽車)最近的那輛汽 車作為虛擬用戶汽車的感知對象。如圖4，左前方位置有「0」和「9」兩輛汽車，由於「0」車 與「M」更近，於是剔除「9」車，提取「0」車。駕駛行為分析模塊5主要對上述獲取的各種信息進行處理。採用模糊處理方法對 虛擬用戶汽車的行駛軌跡進行時域與頻域的特徵提取，並用分析結果更新行為特徵庫。當 軌跡出現異常時，用於觸發駕駛安全預警模塊的蛇形軌跡預警功能。駕駛行為分析模塊在 九宮感知信息的基礎上，對虛擬用戶汽車的方向盤、速度等信息進行分析，當出現交通危險 時，觸發駕駛安全預警模塊。駕駛安全預警模塊6主要用於接收駕駛行為分析模塊的計算結果，依據安全距離 及異常行為的特徵，駕駛安全預警採用三級響應機制，啟動相應的安全預警功能，並以燈 光、聲音和文字等三種方式實時向用戶駕駛員發出預警信息，提醒駕駛員採取相應的措施， 以避免交通事故的發生。結合上述分析，本發明一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統的 預警方法具體為(1)數據採集模塊1採集駕駛模擬器中的方向盤、檔位、離合器、制動踏板和加速踏板的信號，並將這些信號進行相應的處理後傳遞到虛擬駕駛模塊；(2)虛擬駕駛模塊2接收到數據採集模塊採集的駕駛信號後，驅動虛擬用戶汽車 在虛擬交通場景中行駛；(3)信息感知模塊3實時檢測虛擬交通信息並對信息進行實時篩選，提取對虛擬 用戶汽車駕駛安全相關聯的關鍵信息；(4)信息感知模塊3將虛擬用戶汽車駕駛安全相關聯的關鍵信息傳遞到駕駛行為 分析模塊4，駕駛行為分析模塊4結合虛擬用戶汽車周邊的道路關鍵信息對用戶駕駛員當 前的駕駛行為進行分析，判斷是否將會出現異常駕駛行為或交通危險；(5)駕駛行為分析模塊4根據不同的異常行為或交通危險的級別，向駕駛安全預 警模塊5發出相應的預警信號。
權利要求
一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統，其特徵在於包括數據採集模塊、虛擬駕駛模塊、信息感知模塊、駕駛行為分析模塊和駕駛安全預警模塊；所述數據採集模塊與虛擬駕駛模塊連接；所述虛擬駕駛模塊包括虛擬用戶汽車和虛擬交通場景；所述虛擬駕駛模塊與信息感知模塊連接；所述信息感知模塊與駕駛行為分析模塊連接；所述駕駛行為分析模塊結合虛擬用戶汽車周邊的道路信息對用戶駕駛員當前的駕駛行為進行分析，判斷是否將會出現異常駕駛行為或交通危險；所述駕駛行為分析模塊與駕駛安全預警模塊連接。
2.根據權利要求1所述的面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統，其特徵 在於所述數據採集模塊包括依次連接的駕駛信號輸入器、駕駛信號採集器、信號處理器、 多路轉換器、採樣保持器和模數轉換卡；所述駕駛信號輸入器輸入真實用戶駕駛員操控方向盤、檔位、加速踏板、制動踏板和離 合器的操作過程信號；所述駕駛信號採集器利用角位移和位置傳感器採集操控信號；所述信號處理器對採集到的信號進行濾波處理並提取有用信號；所述多路轉換器是為了避免多路信號互相混疊，將各路信號按照預定時序分時地保持 電路接通；所述採樣保持器是指在固定時間點上取出被處理的駕駛信號，並把駕駛信號的值放大 後存儲起來，保持一段時間，以供模數轉換器轉換，直到下一個採樣時間再取出一個模擬信 號值來代替原來的值為止；所述模數轉換卡將處理後的駕駛行為模擬信號轉換成數位訊號。
3.根據權利要求1所述的面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統，其特徵 在於虛擬駕駛模塊包括駕駛模擬器、虛擬交通場景、虛擬用戶汽車和虛擬自主汽車；駕駛 模擬器受真實用戶駕駛員的操控，驅動虛擬交通場景中對應的虛擬用戶汽車；虛擬交通場 景和虛擬自主汽車為駕駛安全預警創造駕駛環境。
4.根據權利要求1所述的面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統，其特徵 在於所述信息感知模塊包括道路信息感知部分、自身駕駛信息獲取部分、交通燈信息感知 部分和周邊交通信息感知部分。
5.根據權利要求4所述的面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統，其特徵 在於所述道路信息感知部分採集虛擬用戶汽車所處的當前車道、當前道路限速信息；所述自身駕駛信息獲取部分採集虛擬用戶汽車的車道、車速和行駛軌跡；所述交通燈信息感知部分查找虛擬用戶汽車前方安全距離範圍內是否有交通燈；所述周邊交通信息感知部分對虛擬用戶汽車安全區域內虛擬自主汽車的信息進行篩 選，提取虛擬自主汽車的速度、加速度、與虛擬用戶汽車距離信息。
6.根據權利要求5所述的面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統，其特徵 在於所述虛擬用戶汽車安全區域為虛擬用戶汽車的隱形包圍盒空間；直線型路段中包圍 盒空間的截面是一個矩形；圓弧路段中包圍盒空間是圓環弧狀；而當包圍盒有部分不處於 汽車當前路段時，包圍盒將有多個部分拼接而成；所述汽車安全區域內虛擬自主汽車為與虛擬用戶汽車最近的左前方車、正前方車、右 前方車、正左方車，正右方車、左後方車、正後方車和右後方車。
7.根據權利要求1所述的面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統，其特徵 在於所述駕駛行為分析模塊根據虛擬用戶汽車的行駛軌跡和安全區域內虛擬自主汽車的 信息來分析虛擬用戶汽車是否有發生異常駕駛行為或交通危險的存在。
8.根據權利要求1所述的面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統，其特徵 在於所述安全預警模塊包括燈光、聲音和文字三種方式的預警信息。
9.根據權利要求1所述面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統的預警方 法，其特徵在於包括如下步驟(1)數據採集模塊採集駕駛模擬中的方向盤、檔位、離合器、制動踏板和加速踏板的信 號，並將這些信號進行相應的處理後傳遞到虛擬駕駛模塊；(2)虛擬駕駛模塊接收到數據採集模塊採集的駕駛信號後，驅動虛擬用戶汽車在虛擬 交通場景中行駛；(3)信息感知模塊實時檢測虛擬交通信息並對信息進行實時篩選，提取對虛擬用戶汽 車駕駛安全相關聯的關鍵信息；(4)信息感知模塊將虛擬用戶汽車駕駛安全相關聯的關鍵信息傳遞到駕駛行為分析模 塊，駕駛行為分析模塊結合虛擬用戶汽車周邊的道路關鍵信息，對用戶駕駛員當前的駕駛 行為進行分析，判斷是否將會出現異常駕駛行為或交通危險；(5)駕駛行為分析模塊根據不同的異常行為或交通危險的級別，向駕駛安全預警模塊 發出相應的預警信號。
全文摘要
一種面向汽車駕駛模擬器的虛擬駕駛主動安全預警系統及預警方法，系統包括數據採集模塊、虛擬駕駛模塊、信息感知模塊、駕駛行為分析模塊和駕駛安全預警模塊；所述數據採集模塊與虛擬駕駛模塊連接；所述虛擬駕駛模塊包括虛擬用戶汽車和虛擬交通場景；所述虛擬駕駛模塊與信息感知模塊連接；所述信息感知模塊與駕駛行為分析模塊連接；所述駕駛行為分析模塊結合虛擬用戶汽車周邊的道路關鍵信息對用戶駕駛員當前的駕駛行為進行分析，判斷是否將會出現異常駕駛行為或交通危險；所述駕駛行為分析模塊與駕駛安全預警模塊連接。本發明有利於增強駕駛員的安全意識和處理交通危險的能力，有利於減免交通事故的發生。
文檔編號G09B9/052GK101872559SQ201010196328
公開日2010年10月27日 申請日期2010年6月8日 優先權日2010年6月8日
發明者何漢武, 張吉穩, 張翔, 胡兆勇, 陳和恩 申請人:廣東工業大學