可摺疊和可伸縮式多功能浮標的製作方法

2023-05-16 16:31:06 1

專利名稱：可摺疊和可伸縮式多功能浮標的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及水下定位、導航和通信技術領域，特別是一種可摺疊和 可伸縮式多功能浮標。
背景技術：
目前，，現有的浮標系統，由於浮標上的無線電天線高度和其無線電通信作 用距離之間是柏互依存的。要想獲得較好的無線電通信距離和較高的數據通 信質量，必須增大浮標上的無線電通信天線的高度，也就是需要增加浮標的 長度。但是，浮標長度和海上作業的方便性又是一對突出的矛盾，浮標越長 海上布放和回收的作業難度就越大，海上作業的安全問題也越突出，因此， 要兼顧布放回收的方便性又不能將浮標製作得太長。另外，受殼體製造工藝 等因素的制約，現有的浮標普遍採用較為簡單的固定結構，其長度不能遙控 伸縮，即浮標布放回收時長度可縮短，布放到海裡後可通過遙控自動伸長。 還有一個突出的問題是由於受系統複雜性等因素的制約，現有浮標的水下換能器組件的位置往往都是就用其浮標杆頂端的DGPS位置近似地代替，由於受 海上湧浪及海流的影響，姿態不好控制，其定位存在較大的誤差，不能滿足 水下高精度定位測量的要求。申請號為03118545.2的實用新型專利公開了在主體尾部兩側安裝有穩定 翼的浮標結構，具有具有阻力小、穩定性好的優點，但製作工藝複雜，成本 高。申請號為200310118440. 9的發明專利公開了一種無高穩定頻標的水下GPS導航方法及其系統，提出了一種水下目標軌跡測量和導航通信一體的技術方 法，並提出了一種在浮標上加裝超短基線陣和數字羅盤及GPS對水下換能器校準的方法，該系統具有較強的功能，並可較好地提高水下定位測量精度，但 超短基線陣定位技術本身的精度也難於做到很高，因此，其定位精度也是受限的。申請號為200610151089. 7的發明專利公開了一種用於水下目標定位、 通信的定位通信一體化浮標，能實現無線信息交換、水聲遙控指令發射和接 收，水聲詢問和應答信號的接收、處理等功能，但其水下換能器的定位還是 用浮標杆頂端的GPS位置近似代替，定位精度較低。上述這些技術都有其各自的優點，但其不足是1、浮標結構較為簡單， 長度不能根據需要靈活地伸縮，海上作業不方便。2、不能精確地自定位其 水聲收發換能器組件在水下的位置，或是自定位精度有限。3、沒能協調解 決系統複雜度、系統定位精度、海上通信作用距離、海上作業的方便性和安 全性之間的矛盾。發明內容本實用新型的主要目的是為克服上述現有技術存在的不足，提供一種可折 疊和可伸縮式多功能浮標，它自備可摺疊式水聲接收短基線陣和無線電定位 系統及組合定位修正功能模塊，能對其水聲收發換能器組件精確自定位校準， 且浮標長度可根據需要遙控伸縮，能實現水聲信號收發、無線電數據通信及 控制的可摺疊式多功能浮標。應用該浮標，可根據需要組成高精度的水下定 位測量系統、水聲通信系統、等效聲速精確測量系統等，達到精確穩定、安 全實用的應用要求。為達到上述目的本實用新型的技術方案是 一種可摺疊和可伸縮式多功 能浮標，包括浮體電子艙、平衡配重艙、浮標杆、及水聲收發換能器組件， 浮標杆固定安裝在浮體電子艙上端，頂部裝有天線及航標燈，浮體電子艙下 端連接平衡配重艙，水聲收發換能器組件裝在平衡配重艙底部，所述浮標杆 為可伸縮浮標杆，在浮體電子艙與平衡配重艙之間裝有可摺疊式水聲接收短 基線陣及空心標體連接杆，兩艙之間的連接纜線從空心標體連接杆內部穿過， 可伸縮浮標杆內的纜線連接入浮體電子艙，各艙室之間保持水密連接，信息 處理電子單元安裝在浮體電子艙及平衡配重艙內。所述可伸縮浮標杆包括主體浮標杆、活塞式可伸縮浮標杆、定位杆及伸 縮驅動部件，所述主體浮標杆下端與浮體電子艙的蓋板密封連接，活塞式可伸縮浮標杆為空心絲杆，安裝在主體浮標杆上，其粗大底端的外圓周上安裝 有密封圈，能與主體浮標杆的內壁緊密配合，其上下兩端用填料函、實現水 密，伸縮驅動部件安裝在主體浮標杆上，定位杆安裝在主體浮標杆內部並穿 越活塞式可伸縮浮標杆的粗大底端，固定在蓋板上。所述伸縮驅動部件由轉動螺盤及l個以上的微型水密電機組成，轉動螺盤 及微型水密電機安裝在主體浮標杆的上端，轉動螺盤與微型水密電機為齒輪 配合，與活塞式可伸縮浮標杆為螺紋配合。所述伸縮驅動部件由齒輪傳動組件、軸承、螺盤、微型電機、密封罩及 水密件組成，所述主體浮標杆下端安裝有軸承、齒輪傳動組件及密封罩，上 端安裝有螺盤，軸承安裝在密封罩與主體浮標杆之間，軸承安裝在浮體電子 艙的蓋板上並與主體浮標杆配合連接，l個以上的微型電機安裝在浮體電子艙內，並分別通過水密件與齒輪傳動組件軸接；水密件為一個以上的"0"型圈 結構安裝在密封罩上端，與主體浮標杆保持水密配合；螺盤安裝在主體浮標 杆的上端並與活塞式可伸縮浮標杆螺紋配合。所述可摺疊式水聲接收短基線陣包括3個以上的水聲接收換能器、換能器連接杆、傳動螺母、絲杆、摺疊連動杆和微型驅動電機構成，所述浮體電子 艙與平衡配重艙之間安裝一根絲杆，平衡配重艙上安裝有3根以上的換能器連接杆，水聲接收換能器安裝在換能器連接杆頂端，換能器連接杆通過摺疊連 動杆與絲杆上的傳動螺母連接。所述信息處理電子單元包括水聲收發電子模塊、無線電定位系統、組合 定位修正模塊、無線數據通信模塊、通信及控制模塊、水聲信號接收及處理 電路及電源模塊，所述水聲收發電子模塊、無線電定位系統、組合定位修正 模塊、無線數據通信模塊及通信及控制模塊之間通過纜線連接；水聲收發電 子模塊的水聲發射電路、大功率或強信號處理電路及電源模塊安裝在平衡配 重艙內，水聲收發電子模塊的水聲信號接收及處理電路、無線電定位系統、 組合定位修正模塊和通信及控制模塊的弱信號處理電路安裝在浮體電子艙 內，通過纜線實現各功能模塊間的連接。所述無線數據通信模塊安裝在浮體電子艙內，其上端通過纜線與無線電通 信天線連接，其下端通過纜線與通信及控制模塊連接。所述無線數據通信模塊安裝在可伸縮浮標杆內，其上端通過纜線與無線電 通信天線連接，其下端通過纜線與通信及控制模塊連接。所述可摺疊式水聲接收短基線陣上的水聲接收單元電纜線通過預留在平 衡配重艙上的水密過孔與艙內的水聲收發電子模塊電連通，其過孔使用填料 函密封，水聲收發電子模塊與通信及控制模塊電連通，無線電定位系統和羅 經及姿態儀與通信及控制模塊電連通，通信及控制模塊通過纜線與無線數據 通信模塊電連通，電源模塊為各功能模塊提供電源。所述水聲收發換能器組件是由l個以上的水聲發射和接收換能器、深度傳 感器及水聲信號接收前置放大電路集成在一個耐壓殼體上，通過由多根信號 芯線的承重電纜與水聲收發電子模塊和通信及控制模塊電連通。本實用新型的有益效果是採用本專利技術製作的浮標結構精巧，布放回 收簡便，海上作業安全可靠，能協調地解決系統複雜度、系統定位精度、海 上通信作用距離、海上作業的方便性和安全性之間的矛盾，控制簡單，通用 性強。


圖l是本實用新型結構示意圖；圖2是信息處理電子單元結構示意圖；圖3是可伸縮浮標杆結構示意圖；圖4是可摺疊式水聲接收短基線陣結構示意圖；圖5是短基線組合定位分系統結構示意圖圖6是水聲收發換能器組件結構示意圖；圖7是可伸縮浮標杆另一種實施方式結構示意圖。
具體實施方式
實施例一 一種將浮標杆的伸縮驅動部件安裝在浮標杆上端的可摺疊和可伸縮式多功能浮標。如圖l所示本實用新型的可摺疊和可伸縮式多功能浮標包括浮體電子艙、 平衡配重艙、空心標體連接杆、可伸縮浮標杆、可摺疊式水聲接收短基線陣、 無線電定位系統、羅經及姿態儀、信息處理電子單元、水聲收發換能器組件、電源模塊以及微型驅動電機等。所述無線電定位系統採用DGPS進行無線定位， 羅經及姿態儀採用一體化磁羅盤，所述浮體電子艙2通過空心標體連接杆4與 其下端的平衡配重艙3連接，可伸縮浮標杆5固定安裝在浮體電子艙2上端，微 型水密電機9安裝在可伸縮浮標5上，可伸縮浮標杆5中安裝活塞式可伸縮浮標 杆51，在其頂端裝有DGPS天線54、無線通信天線55及航標燈56;可摺疊式水 聲接收短基線陣6安裝在浮體電子艙2和平衡配重艙3之間，浮體電子艙2和平 衡配重艙3之間的連接纜線41從空心標體連接杆4的內部穿過，並通過水密件 42密封后進入浮體電子艙2和平衡配重艙3內，可伸縮浮標杆5內的纜線52也通 過水密件53密封后進入浮體電子艙2，各艙室之間保持水密連接，水聲收發換 能器組件71通過承重電纜76連接到平衡配重艙3底部，信息處理電子單元7安 裝在浮體電子艙2及平衡配重艙3內，DGPS天線54、無線電通信天線55及航標 燈56安裝在活塞式可伸縮浮標杆51的頂端，並罩有天線保護罩541。如圖2示所示，所述信息處理電子單元7包括水聲收發電子模塊72、 DGPS 組合定位模塊73、無線數據通信模塊74、通信控制模塊75、接收及信號處理 電路723及電源模塊8，所述水聲收發電子模塊72、 DGPS組合定位模塊73、無 線數據通信模塊74及通信控制模塊75之間通過纜線21連接；水聲收發電子模 塊72的水聲發射電路721、大功率或強信號處理電路722及電源模塊8安裝在平 衡配重艙3內，水聲收發電子模塊72的接收及信號處理電路723、 DGPS組合定 位模塊73和通信控制模塊75的弱信號處理電路安裝在浮體電子艙2內，通過纜 線實現各功能模塊間的連接。所述無線數據通信模塊74可安裝在浮體電子艙2內，如附圖l所示；也可根 據需要安裝在可伸縮浮標杆5內，如附圖3所示，其上端通過纜線521與無線電 通信天線55連接，其下端通過纜線522與通信及控制模塊75連接。如圖3所示，所述可伸縮浮標杆5由主體浮標杆57、活塞式可伸縮浮標杆 51、定位杆58、伸縮驅動部件微型水密電機9、轉動螺盤59和天線保護罩541 構成，所述伸縮驅動部件由微型水密電機9及轉動螺盤59組成，主體浮標杆57 下端與浮體電子艙2的蓋板22密封連接，主體浮標杆57的上端安裝有轉動螺盤 59以及1個以上的微型水密電機9，轉動螺盤59與活塞式可伸縮浮標杆51為螺 紋配合，活塞式可伸縮浮標杆51為空心絲杆，在其粗大底端的外圓周上安裝 有密封圈511，能與主體浮標杆57的內壁緊密配合，其中心孔內穿過天線電纜 52用填料函53實現水密。天線保護罩541安裝在活塞式可伸縮浮標杆51的頂 端。活塞式可伸縮浮標杆51的兩端可用填料函531和532進行密封，還可根據 實際需要將無線電通信模塊74安裝在活塞式可伸縮浮標杆51的下端。如圖4所示，所述可摺疊式水聲接收短基線陣6是由3個以上的水聲接收換 能器61、換能器連接杆62、傳動螺母63、絲杆64、摺疊連動杆65和微型驅動 電機92構成，所述浮體電子艙2與平衡配重艙3之間安裝一根絲杆64，平衡配 重艙3上安裝有3根以上的換能器連接杆62，水聲接收換能器67安裝在換能器 連接杆62頂端，換能器連接杆62通過摺疊連動杆65與絲杆64上的傳動螺母63 連接。如圖5所示，可摺疊式水聲接收短基線陣6上的水聲接收單元61電纜線66 通過預留在平衡配重艙3上的水密過孔31與艙內的水聲收發電子模塊72電連 通，其過孔使用填料函32密封，水聲收發電子模塊72與通信控制模塊75電連 通，DGPS定位模塊73和羅經及姿態儀732與通信控制模塊75電連通，通信控制 模塊75通過纜線21與無線數據通信模塊74電連通，電源模塊8為各功能模塊提 供電源。如圖6所示，所述水聲收發換能器糹耳件71是由1個以上的水聲發射換能器 及深度傳感器733及水聲信號接收前置放大電路714集成在一個耐壓殼體715 上，通過由多根信號芯線組成的承重電纜76與水聲收發電子模塊72及通信控 制模塊75電連通。另外，為了便於調節浮體的浮力，可增加一個可選配浮力 塊10，當需要增加浮體的浮力時，將可選配浮力塊10加裝到浮體電子艙2的上 端；當浮標的浮力已足夠大時，則可不再加裝選配浮力塊IO，如圖1所示。首先將可摺疊式多功能浮標布放到海面後，由無線數據通信模塊74接收 遙控指令，控制活塞式可伸縮浮標杆51伸出，並控制可摺疊式水聲接收短基 線陣6的水聲接收換能器61伸展開，構成由3個水聲接收換能器61組成的短基 線陣；通信控制模塊75控制水聲收發電子模塊72發出自定位輔助聲脈衝信號， 可摺疊式水聲接收短基線陣6的水聲接收換能器61接收到的水聲信號進入水 聲收發電子模塊72的水聲信號接收及處理電路723前放輸入端，通信控制模塊 75控制水聲收發電子模塊72的水聲信號接收及處理電路723進行同步測時，測 得自定位輔助聲脈衝信號到達各水聲接收換能器61的時延值；通信控制模塊 75控制水聲收發電子模塊72發出定位輔助聲脈衝信號的同時，讀取DGPS定位 模塊73的定位信息以及羅經及姿態儀732測得的浮標旋轉及縱橫搖角度參數， 並與水聲信號接收及處理電路723測得的自定位輔助聲脈衝信號到達各水聲 接收換能器61的時延值一起打包，通過無線數據通信模塊74發送到綜合數據 處理中心；綜合數據處理中心根據其從無線數據通信模塊74傳來的時延值、 浮標旋轉及縱橫搖角度參數、浮標的DGPS定位信息，實時計算並精確修正出 水聲收發換能器組件71的水下位置，將水聲收發換能器組件71的水下位置高 精度地歸算到與DGPS定位坐標系統一的大地坐標系中。可伸縮浮標杆5的伸縮控制，是通過無線數據通信模塊74和通信控制模塊 75發送遙控指令，控制安裝在主體浮標杆57上端的微型水密電機9帶動轉動螺 盤59作正向或反向轉動，通過主體浮標杆57內部安裝的定位杆58限制活塞式 可伸縮浮標杆51轉動，將轉動螺盤59的周向轉動轉化為活塞式可伸縮浮標杆 51的上下運動，實現其伸出與縮進動作。可摺疊式水聲接收短基線陣6的開合控制，是通過遙控指令控制安裝在浮 體電子艙內2的微型驅動電機92帶動絲杆64作正轉或反轉，從而帶動其上的傳 動螺母63和摺疊連動杆65上下運動，實現可摺疊式水聲接收短基線陣6的傘狀 開合。這種方式結構簡單，易安裝。實施例二 一種將浮標杆的伸縮驅動裝置安裝在浮標杆下端的可摺疊和可伸縮式多功能浮標。如圖7所示，所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標的可伸縮浮標杆5由主體 浮標杆57、活塞式可伸縮浮標杆51、定位杆58及伸縮驅動部件組成，所述伸 縮驅動部件由密封罩90、水密件91、微型電機93、齒輪傳動組件94、軸承95、 軸承96、水密件97、螺盤50構成，所述主體浮標杆57下端安裝有軸承95、齒 輪傳動組件94和軸承96，主體浮標杆57上端安裝有螺盤50。軸承95安裝在密 封罩90與主體浮標杆57之間，軸承96安裝在浮體電子艙2的蓋板22上並與主體 浮標杆57配合連接。浮體電子艙2內安裝1個以上的微型電機93，並分別通過 水密件91與齒輪傳動組件94軸接；水密件97為一個以上的"0"型圈結構安裝 在密封罩90上端，與主體浮標杆57保持水密配合。密封罩90安裝在浮體電子 艙2的蓋板22上，並保持水密連接。螺盤50與活塞式可伸縮浮標杆51為螺紋配 合，活塞式可伸縮浮標杆51為空心絲杆，在其粗大底端的外圓周上安裝有密 封圈511，能與主體浮標杆57的內壁緊密配合，其中心孔內穿過天線電纜52用 填料函53實現水密。天線保護罩541安裝在活塞式可伸縮浮標杆51的頂端。活 塞式可伸縮浮標杆51的兩端可用填料函531和532進行密封，還可根據實際需 要將無線電通信模塊74安裝在活塞式可伸縮浮標杆51的下端。本實施例中，可摺疊和可伸縮式多功能浮標的其餘各功能模塊及其連接結 構與實施例一相同，這裡不再贅述。這種方式將浮標杆的伸縮驅動部件安裝 在主體浮標杆的下端，由於重心低而穩定性好。
權利要求1、一種可摺疊和可伸縮式多功能浮標，包括浮體電子艙、平衡配重艙、浮標杆、及水聲收發換能器組件，浮標杆固定安裝在浮體電子艙上端，頂部裝有天線及航標燈，浮體電子艙下端連接平衡配重艙，水聲收發換能器組件裝在平衡配重艙底部，其特徵在於所述浮標杆為可伸縮浮標杆(5)，在浮體電子艙(2)與平衡配重艙(3)之間裝有可摺疊式水聲接收短基線陣(6)及空心標體連接杆(4)，兩艙之間的連接纜線(41)從空心標體連接杆(4)內部穿過，可伸縮浮標杆(5)內的纜線(52)連接入浮體電子艙(2)，各艙室之間保持水密連接，信息處理電子單元(7)安裝在浮體電子艙(2)及平衡配重艙(3)內。
2、 據權利要求l所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於；所述 可伸縮浮標杆(5)包括主體浮標杆(57)、活塞式可伸縮浮標杆(51)、定 位杆(58)及伸縮驅動部件，所述主體浮標杆(57)下端與浮體電子艙(2) 的蓋板(22)密封連接，活塞式可伸縮浮標杆(51)為空心絲杆，安裝在主 體浮標杆(57)上，其粗大底端的外圓周上安裝有密封圈，能與主體浮標杆(57)的內壁緊密配合，其上下兩端用填料函(532、 533)實現水密，伸縮 驅動部件安裝在主體浮標杆(57)上，定位杆(58)安裝在主體浮標杆(57) 內部並穿越活塞式可伸縮浮標杆(51)的粗大底端，固定在蓋板(22)上。
3、 據權利要求2所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於所述 伸縮驅動部件由轉動螺盤(59)及l個以上的微型水密電機(9)組成，轉動 螺盤(59)及微型水密電機(9)安裝在主體浮標杆(51)的上端，轉動螺盤(59)與微型水密電機(9)為齒輪配合，與活塞式可伸縮浮標杆(51)為螺 紋配合。
4、 據權利要求2所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於所述 伸縮驅動部件由齒輪傳動組件(94)、軸承(95、 96)、螺盤(50)、微型 電機(93)、密封罩(90)及水密件(91)組成，所述主體浮標杆(57)下端安裝有軸承(95、 96)、齒輪傳動組件(94)及密封罩(90)，上端安裝有 螺盤(50)，軸承(95)安裝在密封罩(90)與主體浮標杆(57)之間，軸承 (96)安裝在浮體電子艙(2)的蓋板(22)上並與主體浮標杆(57)配合連 接，l個以上的微型電機(93)安裝在浮體電子艙(2)內，並分別通過水密 件(91)與齒輪傳動組件(94)軸接；水密件(97)為一個以上的"0"型圈 結構安裝在密封罩(90)上端，與主體浮標杆(57)保持水密配合；螺盤(50) 安裝在主體浮標杆(57)的上端並與活塞式可伸縮浮標杆(51)螺紋配合。
5、 據權利要求l所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於所述可 摺疊式水聲接收短基線陣(6)包括3個以上的水聲接收換能器(61)、換能 器連接杆(62)、傳動螺母(63)、絲杆(64)、摺疊連動杆(65)和微型 驅動電機(92)構成，所述浮體電子艙(2)與平衡配重艙(3)之間安裝一 根絲杆(64)，平衡配重艙(3)上安裝有3根以上的換能器連接杆(62)， 水聲接收換能器(61)安裝在換能器連接杆(62)頂端，換能器連接杆(62) 通過摺疊連動杆(65)與絲杆(64)上的傳動螺母(63)連接。
6、 據權利要求l所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於所述 信息處理電子單元包括水聲收發電子模塊(72)、無線電定位系統(731)、 組合定位修正模塊(73)、無線數據通信模塊(74)、通信及控制模塊(75)、 水聲信號接收及處理電路(723)及電源模塊(8)，所述水聲收發電子模塊(72) 、無線電定位系統(731)、組合定位修正模塊(73)、無線數據通信 模塊(74)及通信及控制模塊(75)之間通過纜線(21)連接；水聲收發電 子模塊(72)的水聲發射電路(721)、大功率或強信號處理電路(722)及 電源模塊(8)安裝在平衡配重艙(3)內，水聲收發電子模塊(72)的水聲 信號接收及處理電路(723)、無線電定位系統(731)、組合定位修正模塊(73) 和通信及控制模塊(75)的弱信號處理電路(724)安裝在浮體電子艙 (2)內，通過纜線(21)實現各功能模塊間的連接。
7、 據權利要求6所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於所述無 線數據通信模塊(74)安裝在浮體電子艙(2)內，其上端通過纜線(521) 與無線電通信天線(55)連接，其下端通過纜線(522)與通信及控制模塊(75)連接。
8、 據權利要求6所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於所述無 線數據通信模塊(74)安裝在可伸縮浮標杆(5)內，其上端通過纜線(521) 與無線電通信天線(55)連接，其下端通過纜線(522)與通信及控制模塊(75) 連接。
9、 據權利要求6所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於可摺疊 式水聲接收短基線陣(6)上的水聲接收單元電纜線(66)通過預留在平衡配 重艙(3)上的水密過孔(31)與艙內的水聲收發電子模塊(72)電連通，其 過孔使用填料函(32)密封，水聲收發電子模塊(72)與通信及控制模塊(75) 電連通，無線電定位系統(731)和羅經及姿態儀(732)與通信及控制模塊(75)電連通，通信及控制模塊(75)通過纜線(21)與無線數據通信模塊 (74)電連通，電源模塊(8)為各功能模塊提供電源。
10、 根據權利要求6所述可摺疊和可伸縮式多功能浮標，其特徵在於所 述水聲收發換能器組件(71)是由l個以上的水聲發射和接收換能器(713)、 深度傳感器(733)及水聲信號接收前置放大電路(714)集成在一個耐壓殼 伴(715)上，通過由多根信號芯線的承重電纜(76)與水聲收發電子模塊(72) 和通信及控制模塊(75)電連通。
專利摘要本實用新型屬於一種可摺疊和可伸縮式多功能浮標，包括浮體電子艙、平衡配重艙、空心標體連接杆、可伸縮浮標杆、可摺疊式水聲接收短基線陣、水聲收發換能器組件、水聲收發電子模塊、無線電定位系統、組合定位修正模塊、無線數據通信及控制模塊、電源模塊以及微型驅動電機等，本實用新型的可摺疊和可伸縮式多功能浮標及其精確自定位控制技術，浮標結構精巧，布放回收簡便，海上作業安全可靠，能協調地解決系統複雜度、系統定位精度、海上通信作用距離、海上作業的方便性和安全性之間的矛盾，控制簡單，通用性強。
文檔編號B63B22/24GK201102620SQ20072005889
公開日2008年8月20日 申請日期2007年10月23日 優先權日2007年10月23日
發明者平 於, 劉林泉, 劉百鋒, 波 吳, 周志強, 超 尚, 李宏偉 申請人:劉林泉