交流伺服電機控制系統的製作方法

2023-05-06 08:03:17

本實用新型涉及電機控制技術，尤其涉及一種交流伺服電機控制系統。

背景技術：

目前，交流伺服電機已經被廣泛地應用於數控工具機等領域。在交流伺服電機控制系統中，一般通過矢量控制法來有效地控制電機的運轉。在矢量控制中，在電機啟動時，當施加在電機上的電壓矢量超前轉子初始位置90°時，可保證電機以最大轉矩啟動。因此，為了使電機以最大轉矩啟動，在電機啟動前，需確定轉子的初始位置，進而根據轉子的初始位置，確定施加在電機上的電壓。

現有的交流伺服電機控制系統中，在系統上電，電機未轉動前，控制模塊通過獲取電機上的增量式光電編碼器輸出的U、V、W脈衝信號，進而根據U、V、W脈衝信號的組合狀態來確定電機轉子的初始位置的模糊值，當確定了電機轉子的初始位置的模糊值後，控制模塊根據上述初始位置的模糊值確定第一驅動信號，並控制電機按照上述第一驅動信號啟動，電機啟動後，控制模塊根據編碼器反饋的A、B相信息以及Z相信息反推出電機轉子的初始位置的準確值，然後根據上述初始位置的準確值確定第二驅動信號，並控制電機按照上述第二驅動信號啟動，以調整電機的輸出力矩，使電機的輸出力矩滿足負載特性。上述交流伺服電機控制系統中，在根據U、V、W信號的組合狀態來確定電機轉子的初始位置時，存在對電機的轉子的初始位置定位不準確的問題，這樣，當按照第一驅動信號啟動電機時，使得電機不能以最大的力矩啟動，並且由於在電機啟動的時候確定的電機轉子的初始位置不精確，因此，在電機啟動後，還需要根據編碼器反饋的A、B相信息以及Z相信息反推出電機轉子的初始位置，這樣，使得電機的控制變得複雜。

技術實現要素：

本實用新型提供一種交流伺服電機控制系統，以解決現有的交流伺服電機控制系統在電機啟動前無法精確確定轉子的初始位置，進而無法使電機以最大轉矩啟動，且使電機的控制變得複雜的問題。

本實用新型第一方面提供一種交流伺服電機控制系統，包括：上位機、交流伺服電機和轉子位置定位裝置；所述轉子位置定位裝置包括磁鐵、磁性旋轉位置傳感器晶片和轉子位置檢測板，所述磁鐵與所述交流伺服電機的電機軸連接，所述磁性旋轉位置傳感器晶片設置在所述轉子位置檢測板上，並緊靠所述磁鐵遠離所述電機軸的一端設置，所述磁性旋轉位置傳感器晶片還與所述上位機連接；

所述磁性旋轉位置傳感器晶片，用於根據所述磁鐵的磁場方向，向所述上位機輸出第一脈衝信號；

所述上位機，用於根據所述第一脈衝信號以及脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係，確定所述交流伺服電機的轉子的位置，並根據所述轉子的位置向所述交流伺服電機輸出啟動電壓，以使所述交流伺服電機以最大轉矩運行。

進一步地，所述轉子位置定位裝置還包括磁鐵安裝座；所述磁鐵安裝座包括電機軸安裝部和磁鐵安裝部，所述電機軸安裝部開設有第一圓柱孔，所述磁鐵安裝部開設有第二圓柱孔；

所述電機軸的後端固定在所述第一圓柱孔中，所述磁鐵固定在所述第二圓柱孔中。

進一步地，所述電機軸安裝部為開設有所述第一圓柱孔的柱狀結構。

進一步地，所述磁鐵安裝部為開設有所述第二圓柱孔的圓柱狀結構。

進一步地，所述系統還包括光柵碼盤，所述光柵碼盤套設在所述磁鐵安裝部的外表面上。

進一步地，所述系統還包括編碼器晶片，所述編碼器晶片設置在所述轉子位置檢測板上，並與所述上位機連接，所述編碼器晶片與所述光柵碼盤構成所述系統的編碼器。

進一步地，所述轉子位置定位裝置還包括：轉子位置檢測板安裝座，所述轉子位置檢測板安裝座安裝在所述交流伺服電機的後端蓋上，所述轉子位置檢測板安裝在所述轉子位置檢測板安裝座上。

進一步地，所述轉子位置檢測板安裝座包括相互連通、且均為圓柱狀結構的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部開設有第一通孔，所述第二固定部的底面直徑與所述第一通孔的直徑相同；

所述第一固定部與所述交流伺服電機的後端蓋連接，所述轉子位置檢測板蓋設在所述第二固定部上。

本實用新型第二方面提供一種交流伺服電機控制方法，應用於交流伺服電機控制系統，所述系統包括：上位機、交流伺服電機和轉子位置定位裝置；所述轉子位置定位裝置包括磁鐵、磁性旋轉位置傳感器晶片和轉子位置檢測板，所述磁鐵與所述交流伺服電機的電機軸連接，所述磁性旋轉位置傳感器晶片設置在所述轉子位置檢測板上，並緊靠所述磁鐵遠離所述電機軸的一端設置，所述磁性旋轉位置傳感器晶片還與所述上位機連接；所述方法包括：

上位機接收所述磁性旋轉位置傳感器晶片上報的第一脈衝信號；其中，所述第一脈衝信號為所述磁性旋轉位置傳感器晶片根據所述磁鐵的磁場方向獲得的；

所述上位機根據所述第一脈衝信號以及脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係，確定所述交流伺服電機的轉子的位置；

所述上位機根據所述轉子的位置向所述交流伺服電機輸出啟動電壓，以使所述交流伺服電機以最大轉矩運行。

本實用新型提供的交流伺服電機控制系統，通過設置上位機、交流伺服電機和轉子位置定位裝置，且上述轉子位置定位裝置包括磁鐵、磁性旋轉位置傳感器晶片和轉子位置檢測板，上述磁鐵與上述交流伺服電機的電機軸連接，上述磁性旋轉位置傳感器晶片設置在上述轉子位置檢測板上，並緊靠上述磁鐵遠離所述電機軸的一端設置，上述磁性旋轉位置傳感器晶片還與上述上位機連接，磁性旋轉位置傳感器晶片可根據磁鐵的磁場方向，向上述上位機輸出第一脈衝信號，進而可使上位機根據上述第一脈衝信號以及脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係，確定上述交流伺服電機的轉子的位置，並根據上述轉子的位置向上述交流伺服電機輸出啟動電壓，以使上述交流電機電機以最大轉矩運行。這樣，在交流伺服電機啟動前，通過磁鐵以及緊靠磁鐵設置的磁性旋轉位置傳感器晶片，可精確地確定交流伺服電機的轉子的位置，進而可根據轉子的位置有效的控制交流伺服電機啟動，不僅可使得交流伺服電機以最大轉矩啟動，還可以簡化控制過程。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例一提供的交流伺服電機控制系統的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統的結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統的爆炸圖；

圖4為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的磁鐵安裝座的結構示意圖；

圖5為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的光柵碼盤的結構示意圖；

圖6為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的編碼器晶片與位置檢測板配合的結構示意圖；

圖7為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的光柵碼盤與編碼器晶片配合的結構示意圖；

圖8為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的轉子位置檢測板安裝座的結構示意圖；

圖9為本實用新型交流伺服電機控制方法實施例一的流程圖。

附圖標記說明：

1：上位機；

2：交流伺服電機；

21：交流伺服電機的電機軸；

211：電機軸的後端；

22：交流伺服電機的後端蓋；

23：交流伺服電機的後蓋；

3：轉子位置定位裝置；

31：磁鐵；

32：磁性旋轉位置傳感器晶片；

33：轉子位置檢測板；

34：磁鐵安裝座；

341：電機軸安裝部；

341-1：第一圓柱孔；

342：磁鐵安裝部；

342-1：第二圓柱孔；

35：轉子位置檢測板安裝座；

351：第一固定部；

351-1：第一通孔；

352：第二固定部；

4：光柵碼盤；

41：中空的圓柱體狀安裝部

5：編碼器晶片；

51：凹槽；

6：差分電路晶片。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

本實用新型提供一種交流伺服電機控制系統和控制方法，以解決現有的交流伺服電機控制系統在電機啟動前無法精確確定轉子的初始位置，進而無法使電機以最大轉矩啟動，且使電機的控制變得複雜的問題。

本實用新型提供的交流伺服電機控制系統和控制方法，可應用於數控工具機領域。例如，可應用於橫織機中。

下面以具體的實施例來對本實用新型的技術方案進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念可能在某些實施例不再贅述。

圖1為本實用新型實施例一提供的交流伺服電機控制系統的結構示意圖。請參照圖1，本實施例提供的交流伺服電機控制系統，包括：上位機1、交流伺服電機2和轉子位置定位裝置3；轉子位置定位裝置3包括磁鐵31、磁性旋轉位置傳感器晶片32和轉子位置檢測板33，磁鐵31與交流伺服電機2的電機軸21連接，磁性旋轉位置傳感器晶片32設置在轉子位置檢測板33上，並緊靠磁鐵31遠離電機軸21的一端設置，磁性旋轉位置傳感器晶片還與上位機1連接；

磁性旋轉位置傳感器晶片32，用於根據磁鐵31的磁場方向，向上位機1輸出第一脈衝信號；

上位機1，用於根據上述第一脈衝信號以及脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係，確定交流伺服電機2的轉子的位置，並根據上述轉子的位置向交流伺服電機2輸出啟動電壓，以使交流伺服電機2以最大轉矩運行。

具體地，磁鐵31為圓柱體狀，且該磁鐵31為徑向充磁磁鐵。需要說明的是，磁鐵31通過不導磁材料與交流伺服電機2的電機軸21的後端211固定連接。例如，可以通過銅將磁鐵31焊接在交流伺服電機2的電機軸21上。這樣，當電機軸21隨著交流伺服電機2的轉子轉動時，磁鐵31可與轉子同步轉動，在磁鐵31轉動的過程中，磁鐵31產生的磁場方向隨之改變。這樣，交流伺服電機2的轉子所處的任一位置與磁鐵31的磁場方向是一一對應的，因此，通過磁性位置傳感器晶片32可精確地確定轉子的位置。

可選地，磁性旋轉位置傳感器晶片32可以選用奧地利微電子公司生產的型號為AS560的磁性旋轉位置傳感器晶片。此外，關於磁性旋轉位置傳感器晶片32的具體結構及工作原理可以參見現有技術中的描述，此處不再贅述。

進一步地，請參照圖1，轉子位置檢測板33為一板狀結構，其主要用來支撐磁性旋轉位置傳感器晶片(磁性旋轉位置傳感器晶片32焊接在轉子位置檢測板33上)。此外，轉子位置檢測板33可以通過支撐杆固定在交流伺服電機2的後端蓋22或後蓋23上，或直接通過焊接的方式固定在交流伺服電機的後蓋23上，本實施例中，不對轉子位置檢測板33的具體設置位置進行限定，只要保證轉子位置檢測板33安裝好後，轉子位置檢測板33上的磁性旋轉位置傳感器晶片32緊靠磁鐵31遠離電機軸21的一端設置即可。優選地，轉子位置檢測板33安裝好後，轉子位置檢測板33上的磁性旋轉位置傳感器晶片32的中心線與磁鐵31的中心線在同一條直線上。

需要說明的是，脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係是上位機預先確定地。具體地，上位機按照如下方法來確定脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係。在初次將本實施例提供交流伺服電機控制系統按照上述結構固定好後，對系統上電(此時，交流伺服電機不轉動)，並將交流伺服電機的轉子固定在零位，此時，上位機獲取磁性旋轉位置傳感器晶片輸出的脈衝信號，並確定該脈衝信號的佔空比，這樣，上位機即可確定轉子處於0°時，轉子位置與脈衝信號的佔空比的對應關係，進一步，由於旋轉位置傳感器晶片輸出的脈衝信號的佔空比隨轉子的位置成比例增加，這樣，上位機便可確定不同的轉子位置與不同的佔空比之間的對應關係。例如，當轉子處於0°時，磁性旋轉位置傳感器晶片輸出的脈衝信號的佔空比為3％，假設該磁性旋轉位置傳感器晶片可輸出的脈衝信號的範圍為3％至93％，由此可知，當轉子位置處於360°時，磁性旋轉位置傳感器晶片將輸出佔空比為93％的脈衝信號。這樣，便可確定不同的轉子位置與不同的脈衝信號的佔空比之間的對應關係，本實施例中，假設將佔空比記為y，轉子的位置記為x，其中，x大於等於0小於等於360，便可確定脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係為：y＝0.25％x+3％。例如，當磁性位置傳感器晶片輸出的第一脈衝信號的佔空比為5.5％，此時，根據上述映射關係，便可確定轉子的位置為10°。

再介紹了本實施例提供的交流伺服電機控制系統之後，下面簡單介紹一下本實施例提供的交流伺服電機控制系統的控制原理和控制方法。具體地，控制方法可以包括如下步驟：

步驟一：上位機接收磁性旋轉位置傳感器晶片上報的第一脈衝信號；其中，上述第一脈衝信號為上述磁性旋轉位置傳感器晶片根據上述磁鐵的磁場方向獲得的。

具體地，當給系統上電後(此時，交流伺服電機不轉動)，磁性旋轉位置傳感器晶片根據磁鐵的磁場方向，向上位機輸出第一脈衝信號。例如，輸出佔空比為8％的第一脈衝信號，此時，上位機接收上述第一脈衝信號。

步驟二、上述上位機根據上述第一脈衝信號以及脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係，確定上述交流伺服電機的轉子的位置。

本步驟中，結合上面的例子，假設脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係為：y＝0.25％x+3％，其中，y表示脈衝信號的佔空比，x表示轉子的位置，且x大於等於0小於等於360。這時，上位機根據第一脈衝信號(佔空比為8％的第一脈衝信號)和脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係(y＝0.25％x+3％，)，可確定轉子的位置為20°。

步驟三、上述上位機根據上述轉子的位置向上述交流伺服電機輸出啟動電壓，以使上述交流伺服電機以最大轉矩運行。

本步驟中，當上位機確定了轉子的位置後，上位機向交流伺服電機輸出啟動電動，該啟動電壓的相位超前轉子位置90°，這樣，交流伺服電機在該電壓的作用下，便以最大轉矩啟動。需要說明的是，當交流伺服電機以最大轉矩啟動後，後續的控制原理與現有技術類似，此處不再贅述。

本實施例中，通過設置磁鐵和緊靠磁鐵設置的磁性旋轉位置傳感器，進而通過磁性旋轉位置傳感器晶片來檢測轉子的位置，這樣，不僅可精確的確定轉子的初始位置，進而根據轉子的初始位置有效的控制電機啟動，以使電機以最大轉矩啟動，滿足負載的要求；還可避免現有技術中因無法在交流伺服啟動前精確確定轉子的初始位置，進而需要在交流伺服電機啟動後精確確定轉子的位置導致的控制複雜的問題，控制過程簡單。

本實施例提供的交流伺服電機控制系統和控制方法，通過設置上位機、交流伺服電機和轉子位置定位裝置，且上述轉子位置定位裝置包括磁鐵、磁性旋轉位置傳感器晶片和轉子位置檢測板，上述磁鐵與上述交流伺服電機的電機軸連接，上述磁性旋轉位置傳感器晶片設置在上述轉子位置檢測板上，並緊靠上述磁鐵遠離所述電機軸的一端設置，上述磁性旋轉位置傳感器晶片還與上述上位機連接，磁性旋轉位置傳感器晶片可根據磁鐵的磁場方向，向上述上位機輸出第一脈衝信號，進而可使上位機根據上述第一脈衝信號以及脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係，確定上述交流伺服電機的轉子的位置，並根據上述轉子的位置向上述交流伺服電機輸出啟動電壓，以使上述交流電機電機以最大轉矩運行。這樣，在交流伺服電機啟動前，通過磁鐵以及緊靠磁鐵設置的磁性旋轉位置傳感器晶片，可精確地確定交流伺服電機的轉子的位置，進而可根據轉子的位置有效的控制交流伺服電機啟動，不僅可使得交流伺服電機以最大轉矩啟動，還可以簡化控制過程。

圖2為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統的結構示意圖。圖3為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統的爆炸圖。圖4為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的磁鐵安裝座的結構示意圖。請參照圖2至圖4，在上述實施例的基礎上，本實施例提供的交流伺服電機控制系統，轉子位置定位裝置3還包括磁鐵安裝座34；磁鐵安裝座34包括電機軸安裝部341和磁鐵安裝部342，電機軸安裝部341開設有第一圓柱孔341-1，磁鐵安裝部342開設有第二圓柱孔342-1；

電機軸21的後端211固定在第一圓柱孔341-1中，磁鐵31固定在第二圓柱孔342-1中。

需要說明的是，磁鐵安裝座34選用不導磁材料製成。例如，可以採用金屬銅製成。此外，第一圓柱孔341-1和第二圓柱孔342-1不連通，這樣，可避免轉子的磁場影響磁鐵31的磁場，以提高定位的準確性。

具體地，電機軸安裝部341可以為開設有第一圓柱孔341-1的柱狀結構。例如，可以為正方體結構、長方體結構或圓柱體結構，且第一圓柱孔341-1的孔徑等於電機軸21的後端211的直徑。進一步地，磁鐵安裝部342為開設有第二圓柱孔342-1的圓柱狀結構，且第二圓柱孔342-1的直徑與磁鐵31的直徑相等。此外，可以通過焊接的方式將電機軸21和磁鐵31分別固定在第一圓柱孔341-1和第二圓柱孔342-1內。

進一步地，請繼續參照圖2和圖3，在上述實施例的基礎上，本實施例提供的交流伺服電機控制系統還包括光柵碼盤4，光柵碼盤4套設在磁鐵安裝部342的外表面。

具體地，圖5為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的光柵碼盤的結構示意圖。請參照圖5，光柵碼盤4具有中空的圓柱體狀安裝部41，光柵碼盤4通過中空的圓柱體狀安裝部41套設在磁鐵安裝部342的外表面上。

進一步地，請繼續參照圖2和圖3，在上述實施例的基礎上，本實施例提供的交流伺服電機控制系統，所述系統還包括編碼器芯5，編碼器晶片5設置在轉子位置檢測板33上，並與上位機1連接，編碼器晶片5與光柵碼盤4構成所述系統的編碼器。

具體地，圖6為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的編碼器晶片與位置檢測板配合的結構示意圖；圖7為本實用新型實施例二提供的交流伺服電機控制系統中的光柵碼盤與編碼器晶片配合的結構示意圖。請參照圖6和圖7，編碼器晶片5呈C形，光柵碼盤4的透光狹縫位於C形編碼器晶片的凹槽51內，光柵碼盤4和編碼器晶片5組成編碼器。需要說明的是，編碼器晶片5可以選用型號為HEDS的編碼器晶片，關於編碼器晶片的具體結構及工作原理可以參見現有技術中的描述，此處不再贅述。

本實施例提供的交流伺服電機控制系統，通過設置碼盤和編碼器晶片，碼盤和編碼器晶片組成編碼器，這樣，當確定了轉子的位置，並控制交流伺服電機以最大轉矩啟動後，在交流伺服電機後續的工作的過程中，上位機可通過獲取到的編碼器晶片35輸出的A、B相脈衝信號和運轉指令(例如，運轉指令為控制電機轉過50°的指令)來判斷交流伺服電機的運轉是否符合運轉指令。

進一步的，請繼續參照圖6，本實施例提供的交流伺服電機控制系統，還包括差分電路晶片6，差分電路晶片6安裝在轉子位置檢測板33上，差分電路晶片6的輸入端分別與磁性旋轉位置傳感器晶片32的輸出端和編碼器晶片35的輸出端連接，差分電路晶片6的輸出端與上位機1連接，差分電路晶片6，用於濾除環境中的電磁幹擾。

本實施例提供的交流伺服電機控制系統，通過設置差分電路晶片，這樣，可以濾除環境中的電磁幹擾，可提高磁性旋轉位置傳感器晶片和編碼器晶片輸出的信號的準確性，進一步提高定位的準確性。

進一步地，請繼續參照圖2和圖3，本實施例提供的交流伺服電機控制系統，在上述實施例的基礎上，轉子定位裝置3還包括：轉子位置檢測板安裝座35，轉子位置檢測板安裝座35安裝在交流伺服電機的後端蓋22上，轉子位置檢測板33安裝在轉子位置檢測板安裝座35上。

具體地，轉子位置檢測板安裝座35可以為具有通孔的圓柱狀結構。此外，轉子位置檢測板安裝座35也可以為支撐杆。

圖8示出了一種轉子位置檢測板安裝座的具體結構，請參照圖8，本實施例中，轉子位置檢測板安裝座35包括相互連通、且均為圓柱狀結構的第一固定部351和第二固定部352，第一固定部351開設有第一通孔351-1，第二固定部352的底面直徑與第一通孔351-1的直徑相同，第一固定部351與交流伺服電機2的後端蓋22連接，轉子位置檢測板33蓋設在第二固定部352上。

具體地，轉子位置檢測板安裝座35可通過焊接的方式固定在交流伺服電機2的後端蓋22上，此外，轉子位置檢測板33和轉子位置檢測板安裝座35可以通過螺栓連接，還可以通過焊接的方式連接。需要說明的是，當轉子位置檢測板安裝座35安裝好後，磁鐵安裝座34、磁鐵32和碼盤4均位於轉子位置檢測板安裝座35內部。

圖9為本實用新型交流伺服電機控制方法實施例一的流程圖。本實施例提供的交流伺服電機控制方法，應用於圖1所示的交流伺服電機控制系統，請參照圖1，上述系統包括：上位機1、交流伺服電機2和轉子位置定位裝置3；轉子位置定位裝置3包括磁鐵31、磁性旋轉位置傳感器晶片32和轉子位置檢測板33，磁鐵31與交流伺服電機2的電機軸21連接，磁性旋轉位置傳感器晶片32設置在轉子位置檢測板33上，並緊靠磁鐵遠離電機軸的一端設置，磁性旋轉位置傳感器晶片還與上位機1連接。本實施例提供的交流伺服電機控制方法，可以包括以下步驟：

S101、上位機接收磁性旋轉位置傳感器晶片上報的第一脈衝信號；其中，上述第一脈衝信號為上述磁性旋轉位置傳感器晶片根據磁鐵的磁場方向獲得的。

S102、上述上位機根據上述第一脈衝信號以及脈衝信號的佔空比與轉子位置的映射關係，確定交流伺服電機的轉子的位置；

S103、上述上位機根據上述轉子的位置向上述交流伺服電機輸出啟動電壓，以使上述交流伺服電機以最大轉矩運行。

具體地，上述步驟的具體實現過程和實現原理已經在裝置實施例中具體介紹，此處不再贅述。

進一步地，本實施例提供的交流伺服電機控制方法，當交流伺服電機以最大轉矩啟動後，還可以包括如下步驟：

上位機向交流伺服電機發送運轉指令，以使交流伺服電機按照上述運轉指令運轉，上述運轉指令為指示交流伺服電機轉過預設角度的控制指令；

上位機獲取編碼器晶片輸出的A、B相脈衝信號，並根據上述A、B相脈衝信號判斷交流伺服電機的運轉是否符合上述運轉指令。

具體地，上述步驟的具體實現過程及實現原理可以參見現有技術的描述，此處不再贅述。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的範圍。