用於內窺鏡操作的關節式運動設備的製作方法

2023-05-24 01:49:21 4

用於內窺鏡操作的關節式運動設備的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種用於內窺鏡操作的關節式運動設備。根據本公開的方案，提供了一種內窺鏡手術裝置。所述手術裝置包括：手柄組件，其包括能夠由扳機致動的驅動機構；及內窺鏡組件，其包括從所述手柄組件延伸出的近側端部、可樞轉地連接至所述內窺鏡組件的近側端部的遠側端部、和從所述手柄組件延伸出並且進入所述內窺鏡組件的所述遠側端部的可旋轉內致動軸，所述內致動軸包括跨過樞軸連接部延伸的撓性部。手術裝置包括選擇性地能夠連接至內窺鏡組件的遠側端部以及連接至可旋轉內致動軸的遠側部的末端執行器。所述末端執行器包括可旋轉地支撐在外管內的開槽內管、及裝載在末端執行器的內管內的多個手術錨固件。
【專利說明】用於內窺鏡操作的關節式運動設備
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請是部分繼續申請，要求於2013年6月28日提交的序列號為13/930，770的美國專利申請的權益和優先權，該專利申請的全部內容通過引用合併於此。

【技術領域】
[0003]本公開涉及用於執行內窺鏡手術操作的手術設備、裝置和/或系統及其使用方法。更具體地，本公開涉及包括關節式運動的內窺鏡部分的用於執行內窺鏡手術操作的手術設備、裝置和/或系統。

【背景技術】
[0004]在腹腔鏡或內窺鏡手術操作的過程中，進入手術部位通過小切口或通過穿過患者體內的小的入口傷口插入的狹窄插管來實現。由於進入手術部位的範圍有限，許多內窺鏡手術裝置包括用於使裝置的工具組件進行關節式運動的機構。典型地，關節式運動機構由致動器控制，該致動器必須由外科醫生操縱以相對於待被治療的組織來適當地定向工具組件。
[0005]因此，存在對包括如下特徵的內窺鏡手術裝置的需要:該特徵向外科醫生指示手術裝置的內窺鏡部分在手術部位時是處於非關節式運動方位還是處於關節式運動方位。


【發明內容】

[0006]本公開涉及包括關節式運動內窺鏡部分的用於執行內窺鏡手術操作的手術設備、裝置和/或系統。
[0007]根據本公開的方案，提供了內窺鏡手術裝置。所述手術裝置包括:手柄組件，其包括手柄殼體和可操作地連接至所述手柄殼體的扳機，以及能夠由所述扳機致動的驅動機構；和內窺鏡組件，其包括:從所述手柄組件延伸出的近側端部；遠側端部，其在樞軸點處可樞轉地連接至所述內窺鏡組件的近側端部；以及可旋轉內致動軸，其從所述手柄組件延伸出並進入所述內窺鏡組件的遠側端部，所述內致動軸包括跨過樞軸點延伸的撓性部，所述內致動軸連接至手柄組件的驅動機構使得所述扳機的致動引起所述內致動軸的旋轉。
[0008]所述手術裝置進一步包括末端執行器，所述末端執行器選擇性地能夠連接至所述內窺鏡組件的遠側端部以及連接至所述可旋轉的內致動軸的遠側部。所述末端執行器包括:外管，所述外管沿其內表面具有螺旋形螺紋；開槽內管，其可旋轉地支撐在所述外管內，其中所述開槽內管由一對相對的縱向延伸的齒和一對相對的縱向延伸的通道所限定，開槽內管的近側端被構造為用於當所述末端執行器連接至所述內窺鏡組件的遠側端部時，不可旋轉地選擇性連接至可旋轉的內致動軸的遠側端；以及多個手術錨固件，其裝載於所述末端執行器的內管內，其中每個錨固件均包括螺紋主體部，以及限定一對徑向相對的外螺紋和一對相對的徑向凹處的頭部，其中每個頭部的所述一對徑向凹處接納所述內管的相應的齒，並且其中，每個頭部的所述一對徑向相對的外螺紋從所述內管的一對相對的縱向延伸的通道中突出並且接合所述外管的內螺旋形螺紋。
[0009]所述內窺鏡組件可以包括支承管組件，所述支承管組件具有從所述手柄組件延伸出的近側支承管部，以及可樞轉地連接至近側支承管部從而限定了在其間的關節式運動接頭的遠側支承管部。
[0010]所述內窺鏡組件可以包括可滑動地支撐在所述支承管組件內的關節式運動管，所述關節式運動管的近側端連接至被支撐在所述手柄組件上的關節式運動致動器，並且關節式運動管的遠側端可樞轉地連接至同樣可樞轉地連接至所述支承管組件的所述遠側支承管部的關節式運動連杆。
[0011]內致動軸可以可旋轉地支撐在所述關節式運動管內。所述內致動軸可以包括:近側軸部，其可操作地連接至所述驅動機構；遠側軸部，其不可旋轉地連接至所述近側軸部的遠側端；以及聯接構件，其不可旋轉地連接至所述遠側軸部的遠側端。
[0012]內致動軸的遠側軸部可以是撓性部。
[0013]內致動軸的撓性部可以比內致動軸的近側軸部相對更有撓性。
[0014]在使用中，所述扳機的致動可能引起內窺鏡組件的內致動軸的旋轉。
[0015]驅動機構可以將扳機的致動轉換成內窺鏡組件的內致動軸的旋轉。
[0016]內窺鏡組件可以包括內關節式運動管組件，其具有限定了近側端和遠側端的關節式運動管，所述關節式運動管的近側端可操作地連接至關節式運動致動器。所述關節式運動連杆可以具有可樞轉地連接至所述關節式運動管遠側端的近側端。
[0017]手柄組件可以包括可旋轉地支撐在其上的關節式運動旋鈕。所述關節式運動旋鈕可以是所述關節式運動致動器。所述關節式運動旋鈕可以限定內螺旋形螺紋，所述關節式運動管的近側端可以可操作地連接至所述關節式運動管使得所述關節式運動旋鈕的旋轉弓I起所述關節式運動管軸向平移。
[0018]在使用中，所述關節式運動管的軸向平移可以引起所述支承管組件的遠側支承管部繞所述樞軸點樞轉。
[0019]所述內窺鏡組件可以包括牢固地固定至關節式運動管的近側端的連接螺母。所述連接螺母可以限定外螺旋形螺紋並且可以嚙合地接合所述關節式運動旋鈕的內螺旋形螺紋。
[0020]內窺鏡組件可以將球形制動器支撐在支承管組件的遠側支承管部內。所述球形制動器可以具有突出位置，在所述突出位置下，所述球形制動器從支承管組件的遠側支承管部部分地徑向向外突出。所述球形制動器可以具有縮回位置，在所述縮回位置下，所述球形制動器不從支承管組件的遠側支承管部徑向向外地突出直到處於突出位置時為止。
[0021]球形制動器可以沿內窺鏡組件的內致動軸的聯接構件的外表面行進。
[0022]內致動軸可以在球形制動器處於縮回位置的近側位置和內致動軸的聯接構件保持球形制動器在突出位置的遠側位置之間軸向平移。
[0023]在使用中，當末端執行器連接至內窺鏡組件的遠側端部時，並且當球形制動器處於突出位置時，所述球形制動器可以接合末端執行器內的凹處以將末端執行器固定至內窺鏡組件的遠側端部。
[0024]內致動軸可以在關節式運動管內能軸向平移。
[0025]內致動軸的近側軸部的近側端可以支撐一對軸向分隔開的徑向凸緣。
[0026]手柄組件可以包括被支撐在其上的滑塊。所述滑塊的杆部可以在被支撐在內致動軸上的軸向分隔開的一對徑向凸緣之間延伸。
[0027]滑塊可以在近側位置和遠側位置之間能移動。在使用中，滑塊在近側位置和遠側位置之間的移動可能引起內致動軸在相應的近側位置和遠側位置之間移動。
[0028]滑塊可以處於近側位置，末端執行器能連接至內窺鏡組件的遠側端部。在使用中，當滑塊處於遠側位置時，末端執行器可以固定至內窺鏡組件的遠側端部。
[0029]內窺鏡組件可以將球形制動器支撐在支承管組件的遠側支承管部內。球形制動器可以具有突出位置，在所述突出位置下，球形制動器從支承管組件的遠側支承管部部分地徑向向外突出。球形制動器可以具有縮回位置，在所述縮回位置下，所述球形制動器不從支承管組件的遠側支承管部徑向地向外突出直到處於突出位置時為止。
[0030]球形制動器可以沿著內窺鏡組件的內致動軸的聯接構件的外表面行進。
[0031]當內致動軸處於近側位置時，球形制動器可以處於縮回位置。當內致動軸處於遠側位置時，球形制動器可處於突出位置。
[0032]在使用中，當末端執行器連接至內窺鏡組件的遠側端部時，並且當球形制動器處於突出位置時，球形制動器可以接合末端執行器中的凹處以將末端執行器固定至內窺鏡組件的遠側端部。
[0033]手柄組件可以包括被支撐在其上的按鈕。所述按鈕可以包括第一位置以及第二位置，在所述第一位置下，按鈕阻礙滑塊的移動；在所述第二位置下，按鈕允許滑塊移動。
[0034]按鈕可以包括從其延伸的壁。在使用中，當按鈕處於第一位置時，扳機可以是能致動的，並且可以阻礙滑塊移動至近側位置；並且當按鈕處於第二位置時，按鈕的壁可以阻礙扳機的致動，並且滑塊可自由地移動至近側位置。
[0035]手柄組件可以包括在其上的趨向於將按鈕保持在第一位置和第二位置之一中的偏置構件。
[0036]按鈕可以包括從其延伸的壁。在使用中，當按鈕處於第一位置時，扳機是能致動的；而當按鈕處於第二位置時，按鈕的壁阻礙扳機的致動。
[0037]當按鈕處於第二位置時，內窺鏡組件的遠側端部可以是能樞轉的。
[0038]內致動軸的聯接構件可以具有非圓形的橫截面輪廓，並且其中所述末端執行器的開槽內管的近側端可以具有可旋轉地支撐在外管內的開槽內管。所述開槽內管可以由一對相對的縱向延伸的齒和一對相對的縱向延伸的通道限定。所述開槽內管的近側端可以具有用於與聯接構件的非圓形的橫截面輪廓互補的橫截面輪廓。
[0039]手柄組件可以包括與扳機有關的聽覺/觸覺反饋系統。當扳機處於用於將末端執行器裝載至內窺鏡組件和從內窺鏡組件卸載末端執行器的鎖定位置、當扳機處於已經完全致動的位置，以及當扳機處於返回至原始位置中的其中一個位置時，所述聽覺/觸覺反饋系統可以產生聽覺反饋和觸覺反饋中的至少一個反饋。
[0040]內窺鏡組件的遠側端部可以在非關節式運動方位和相對於其近側端部的多個關節式運動方位之間能夠進行關節式運動。
[0041]根據本公開的另一個方案，提供一種用於選擇性地連接至手術手柄組件的可旋轉驅動軸的末端執行器。所述末端執行器包括:外管，其具有沿其內表面的螺旋形螺紋；開槽內管，其可旋轉地支撐在外管內，其中所述開槽內管由一對相對的縱向延伸的齒和一對相對的縱向延伸的通道所限定，所述開槽內管的近側端被構造為用於當所述末端執行器連接至手術手柄組件的可旋轉驅動軸的遠側端時，不可旋轉地選擇性連接至手術手柄組件的可旋轉驅動軸的遠側端；以及多個手術錨固件，其被裝載在內管內。
[0042]每個錨固件均包括:螺紋主體部；以及頭部，所述頭部限定一對徑向相對的外螺紋和一對相對的徑向凹處，其中，每個頭部的一對徑向凹處接納內管的相應的齒，並且其中每個頭部的一對徑向相對的外螺紋從內管的一對相對的縱向延伸的通道中突出並且接合外管的內螺旋形螺紋。
[0043]內管的近側端可以具有非圓形的橫截面輪廓。
[0044]外管的螺旋形螺紋可以由螺旋形線圈限定。
[0045]內管可以相對於外管固定以抵抗縱向位移。
[0046]每個手術錨固件均可由生物可吸收材料形成。
[0047]根據本公開的另一個方案，提供一種被構造為將手術錨固件發射進入目標組織的內窺鏡手術裝置。所述手術裝置包括:手柄組件，所述手柄組件具有手柄殼體；扳機，其可操作地連接至所述手柄殼體，所述扳機至少包括完全未致動的位置；驅動機構，其通過所述扳機能致動；以及定時系統(timing system),其將所述扳機與所述驅動機構相聯合。
[0048]手術裝置進一步包括內窺鏡組件，所述內窺鏡組件包括:從手柄組件延伸出的近側端部；遠側端部，其被構造為支撐末端執行器；以及可旋轉的內致動軸，其從手柄組件延伸出並且進入內窺鏡組件的所述遠側端部，所述內致動軸被連接至手柄組件的驅動機構使得扳機的致動引起內致動軸的旋轉，從而發射手術裝置的手術錨固件。
[0049]在使用中，利用在從完全未致動位置、至完全致動位置、再至完全未致動位置的扳機的單個行程上，致動所述驅動機構以發射單個手術錨固件，定時系統保持扳機的致動行程的定時。
[0050]定時系統可以包括:滾道，其形成在扳機的表面內，所述滾道沿其長度限定了多個階梯；以及可偏轉臂，其具有布置在滾道內並且與其階梯操作相關的第一端和連接至手柄殼體的第二端。
[0051 ] 當致動扳機時，可偏轉臂的遠側端可以行經滾道。在扳機的完整的行程過程中，可偏轉臂的遠側端可以沿單一方向行經滾道。
[0052]當部分致動扳機時，滾道的階梯可以阻礙可偏轉臂的遠側端沿相反方向運動而穿過滾道。
[0053]當扳機處於完全未致動位置時，滾道可以為可偏轉臂的遠側端限定原始位置。
[0054]手柄組件可以包括被支撐在其上的按鈕。所述按鈕可以包括第一位置，在所述第一位置下，所述按鈕允許扳機的致動，並且其中所述按鈕可以包括第二位置，在所述第二位置下，按鈕阻礙扳機的致動。
[0055]按鈕可以包括從其延伸的壁。在使用中，當按鈕處於第二位置時，按鈕的壁可以阻礙扳機的致動。
[0056]扳機可以限定形成在其中的凹口。在使用中，當扳機處於完全未致動位置並且當按鈕處於第二位置時，按鈕的壁可以進入扳機的凹口。
[0057]定時系統可以包括:滾道，其形成於扳機的表面內，所述滾道沿其長度限定了多個階梯；以及可偏轉臂，其具有布置在滾道內並且與其階梯操作相關的第一端和連接至手柄殼體的第二端。
[0058]當致動扳機時，可偏轉臂的遠側端可以行經滾道。
[0059]在扳機的完整行程過程中，可偏轉臂的遠側端可以沿單一方向行經滾道。
[0060]當部分致動扳機然後又不致動扳機時，滾道的階梯可以阻礙可偏轉臂的遠側端沿相反方向運動而穿過滾道。
[0061]當扳機處於完全未致動位置時，滾道可以為可偏轉臂的遠側端限定原始位置。
[0062]內窺鏡組件可以包括支承管組件，所述支承管組件具有從手柄組件延伸出的近側支承管部，以及被構造為可移除地接納末端執行器的遠側支承管部。內致動軸可以可旋轉地支撐在支承管內，所述內致動軸包括可操作地連接至驅動機構的近側部，以及不可旋轉地支撐聯接構件的遠側部。
[0063]在使用中，扳機的致動可能引起驅動機構的致動從而旋轉內窺鏡組件的內致動軸。
[0064]內窺鏡組件可以將球形制動器支撐在支承管組件的遠側支承管部內。球形制動器可以具有突出位置，在所述突出位置下，所述球形制動器從支承管組件的遠側支承管部部分地徑向向外突出。球形制動器可以具有縮回位置，在所述縮回位置下，所述球形制動器不從支承管組件的遠側支承管部徑向地向外突出直到處於突出位置時為止。
[0065]球形制動器可以沿內窺鏡組件的內致動軸的聯接構件的外表面行進。
[0066]內致動軸可以是在近側位置與遠側位置之間能軸向平移，其中在近側位置時，球形制動器處於縮回位置，在遠側位置時，內致動軸的聯接構件將球形制動器保持在突出位置。
[0067]在使用中，僅當扳機處於完全未致動位置時，內致動軸可以是能軸向平移的。
[0068]在使用中，當末端執行器連接至內窺鏡組件的遠側端部，並且當球形制動器處於突出位置時，球形制動器可以接合末端執行器內的凹處，從而將末端執行器固定至內窺鏡組件的遠側端部。
[0069]根據本公開的又一個方案，內窺鏡手術裝置包括細長主體部和鄰近細長主體部的遠側端被可釋放地支撐的末端執行器。
[0070]細長主體部包括外管和內致動軸。所述內致動軸可移動地定位在外管內並且能夠在縮回位置和推進位置之間改變位置。內致動軸包括接合構件，在縮回位置時接合構件隱藏在外管內，並且在推進位置時接合構件從外管露出。
[0071]細長主體部可以包括近側部和遠側部，在樞軸點處所述遠側部可樞轉地連接至近側部。
[0072]末端執行器包括接合構件和多個手術錨固件。末端執行器的接合構件對應於內致動軸的接合構件以便於末端執行器能釋放地連接至細長主體部。
[0073]在使用時，當內致動軸定位在推進位置時，末端執行器從細長主體部能夠釋放，並且當內致動軸定位在縮回位置時，末端執行器被固定至細長主體部。
[0074]內致動軸的接合結構可以位於致動軸的遠側端處，而末端執行器的接合構件可以位於末端執行器的近側端處。
[0075]內致動軸的接合構件可以包括凹處，而末端執行器的接合構件可以包括突出體，所述突出體被構造和定尺寸為用於定位在所述凹處內。
[0076]在使用時，內致動軸在外管內能夠旋轉，並且內致動軸的旋轉經由內致動軸和末端執行器的相應接合構件的連接而傳遞至末端執行器。
[0077]末端執行器可以包括外管和內管，內管定位在外管內。末端執行器的內管可以包括一對相對的縱向延伸的齒並且可以限定一對相對的縱向延伸的通道。
[0078]在使用時，末端執行器的內管可以可旋轉地被支撐在外管內。
[0079]每一個錨固件均可以包括螺紋主體部和頭部。頭部可以限定一對徑向相對的外螺紋和一對相對的徑向凹處。每一個頭部的一對徑向凹處可以接納末端執行器的內管的一對齒。末端執行器的外管可以包括沿著其內表面的螺旋形螺紋。每一個錨固件的頭部的外螺紋可以從由末端執行器的內管限定的縱向延伸的通道中突出來，並且可以接合末端執行器的外管的螺旋形螺紋。
[0080]內窺鏡手術裝置可以包括鄰近所述細長主體部的近側端被支撐的手柄組件。手柄組件可以包括手柄殼體、可操作地連接至手柄殼體的扳機以及能夠由扳機致動的驅動機構。
[0081 ] 在使用時，驅動機構被連接至內致動軸，使得扳機的致動引起內致動軸的旋轉。
[0082]根據本公開的又一個方案，提供一種使用內窺鏡手術裝置執行手術操作的方法。所述方法包括:向遠側推進手術裝置的內致動軸以使形成在內致動軸上的第一接合構件從細長主體部的外管露出；通過將第一接合構件連接至形成在末端執行器的近側端上的第二接合構件，來將末端執行器固定至內致動軸；縮回內致動軸從而使得第一接合構件和第二接合構件被隱藏在細長主體部的外管內；將末端執行器插入組織內的開口 ；以及用末端執行器執行手術任務。
[0083]將末端執行器固定至內致動軸可以包括:將從第二接合構件延伸出的銷插在由第一接合構件限定的凹處內。
[0084]推進內致動軸可以包括:沿遠側方向移動被支撐在手術裝置的手柄組件上的滑動構件。
[0085]縮回內致動軸可以包括:沿近側方向移動被支撐在手術裝置的手柄組件上的滑動構件。
[0086]所述方法可以包括經由可旋轉地支撐在手術裝置的手柄組件上的關節式運動旋鈕的旋轉來使末端執行器繞樞軸點進行關節式運動。
[0087]執行手術任務可以包括:從末端執行器部署手術錨固件；並且將手術錨固件固定至組織。
[0088]根據本公開的一個方案，提供一種用於內窺鏡手術裝置的末端執行器的運送楔。所述運送楔包括細長主體和成角度的主體,所述成角度的主體以相對於細長主體所成的銳角從細長主體延伸出。細長主體被構造和定尺寸為接納內窺鏡手術裝置的細長主體部並且包括限定了第一通道的第一對相對的側壁。所述第一通道縱向地延伸通過細長主體。成角度的主體包括限定了第二通道的第二對相對的側壁，所述第二通道被構造和定尺寸為支撐末端執行器用於連接至內窺鏡手術裝置的細長主體部。
[0089]第一通道和第二通道中的至少一個可以是U-形的。
[0090]運送楔可以包括對準肋件，其從細長主體的第一對側壁延伸出。對準肋件可與成角度的主體部相鄰而定位。對準肋件可以限定延伸通過對準肋件的通路。
[0091]成角度的主體可以包括隆起物，所述隆起物從成角度的主體的內表面延伸出。
[0092]運送楔可以包括對準凸緣，所述對準凸緣從第一對側壁和第二對側壁中的至少一對側壁延伸出。
[0093]在使用時，當末端執行器被支撐在第二通道內並且被定位為與通道軸向對準時，成角度的主體可以防止末端執行器移動。
[0094]在使用時，當末端執行器被定位為與第一通道軸向對準時，第一通道可以使末端執行器移動通過第一通道。
[0095]根據本公開的又一個方案，提供一種從運送楔移除與內窺鏡手術裝置一起使用的末端執行器的方法。所述方法包括:將末端執行器固定至運送楔；將內窺鏡手術裝置的細長主體部定位在運送楔內；推進細長主體部以與末端執行器接合；使末端執行器在運送楔內相對於細長主體部樞轉；將末端執行器固定至細長主體部；以及從運送楔移除末端執行器和細長主體部。
[0096]所述方法可以包括將細長主體部的遠側端與末端執行器的近側端對準。使細長主體部對準可以包括使細長主體部鄰接以與從運送楔延伸出的對準肋件相接合。
[0097]移除末端執行器和細長主體部可以包括使末端執行器在對準肋件下方通過。
[0098]將末端執行器固定至運送楔可以包括將末端執行器固定至從運送楔延伸出的隆起物，以防止末端執行器旋轉。
[0099]將末端執行器固定至細長主體部可以包括拉動末端執行器以與細長主體部相接口 ο
[0100]下面將參照附圖更詳細地描述本發明的示例性實施例的更多細節和方案。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0101]在這裡參照附圖描述本公開的實施例，其中:
[0102]圖1是根據本公開的在內窺鏡手術裝置中使用的手術錨固件的立體圖；
[0103]圖2是圖1的手術錨固件的側正視圖；
[0104]圖3是圖1和圖2的手術錨固件的遠側端視圖；
[0105]圖4是圖1至圖3的手術錨固件的側正視圖，圖中手術錨固件部分斷裂；
[0106]圖5是根據本公開的一個方案的內窺鏡手術裝置；
[0107]圖6是圖5的內窺鏡手術裝置的部件分離的立體圖；
[0108]圖7是圖6的所示細部區域的放大圖；
[0109]圖8是圖5的內窺鏡手術裝置的手柄組件的後視立體圖，其中，從手柄組件上移除了第一半殼體部；
[0110]圖9是圖5的內窺鏡手術裝置的手柄組件的前視立體圖，其中，從手柄組件上移除了第二半殼體部；
[0111]圖10是圖5的內窺鏡手術裝置的手柄組件的後視立體圖，其中，從手柄組件上移除了第二半殼體部和扳機；
[0112]圖11是圖5的內窺鏡手術裝置的手柄組件的後視立體圖，其中，部件是分離的且從手柄組件上移除了第二半殼體部；
[0113]圖12是圖8至圖11的手柄組件的小齒輪的立體圖；
[0114]圖13是圖8至圖11的手柄組件的按鈕和滑塊的立體圖；
[0115]圖14是圖8至圖11的手柄組件的錐齒輪的立體圖；
[0116]圖15是圖5的內窺鏡手術裝置的內窺鏡組件的部件分離的前視立體圖；
[0117]圖16是圖15的所示細部區域的放大圖；
[0118]圖17是圖5的內窺鏡手術裝置的後視立體圖；
[0119]圖18是圖17的所示細部區域的放大圖；
[0120]圖19是圖5的內窺鏡手術裝置的遠側端的立體圖，其中，顯示末端執行器與其分離；
[0121]圖20是圖19的末端執行器的後視立體圖；
[0122]圖21是圖20的末端執行器的後視立體圖，其中，從末端執行器上移除了外管；
[0123]圖22是圖20和圖21的末端執行器的立體圖，其中，外管從末端執行器上分離；
[0124]圖23是圖20至圖22的末端執行器的立體圖，其中外管從末端執行器上移除並且部件被部分分離；
[0125]圖24是圖20至圖23的末端執行器的內管的立體圖，其中，顯示圖1至圖4的多個錨固件與內管分離；
[0126]圖25是沿圖22的25_25截取的剖視圖；
[0127]圖26是沿圖22的26_26截取的剖視圖；
[0128]圖27是沿圖22的27_27截取的剖視圖；
[0129]圖28是圖20至圖27的末端執行器的立體圖，其中，顯示了附接至末端執行器的運送楔；
[0130]圖29是沿圖28的29-29截取的剖視圖；
[0131]圖30是沿圖29的30-30截取的剖視圖；
[0132]圖31是圖5的內窺鏡手術裝置的縱向剖面正視圖；
[0133]圖32是圖31的所示細部區域的放大圖；
[0134]圖33是圖31的所示細部區域的放大圖；
[0135]圖34是沿圖31的34-34截取的剖視圖；
[0136]圖35是圖34的所示細部區域的放大圖；
[0137]圖36是圖34的所示細部區域的放大圖；
[0138]圖37是圖36的所示細部區域的放大圖；
[0139]圖38是沿圖33的34_34截取的剖視圖；
[0140]圖39是沿圖33的34-34截取的剖視圖；
[0141]圖40是沿圖33的34-34截取的剖視圖；
[0142]圖41是沿圖33的34-34截取的剖視圖；
[0143]圖42是圖9和圖10所示的手柄組件的放大正視圖，示出了滑塊的操作；
[0144]圖43是圖5的內窺鏡手術裝置的末端執行器和內窺鏡組件的縱向剖視圖，示出了在拆離末端執行器和內窺鏡組件中的第一步驟；
[0145]圖44是圖5的內窺鏡手術裝置的末端執行器和內窺鏡組件的縱向剖視圖，示出了在拆離末端執行器和內窺鏡組件中的第二步驟；
[0146]圖45是圖5至圖11的手柄組件的關節式運動旋鈕的縱向剖視圖，示出了關節式運動旋鈕的旋轉；
[0147]圖46是內窺鏡手術裝置的遠側端的縱向剖視圖，示出了末端執行器由於關節式運動旋鈕的旋轉而相對於內窺鏡組件的關節式運動；
[0148]圖47是圖9和圖10中所示的手柄組件的放大正視圖，示出了在扳機初始致動之後的位置下所示的手柄組件的聽覺/觸覺反饋構件的操作；
[0149]圖48是圖9和圖10中所示的手柄組件的放大正視圖，示出了在扳機完全致動之後的位置下所示的手柄組件的聽覺/觸覺反饋構件的操作；
[0150]圖49是內窺鏡組件的末端執行器和遠側端的縱向剖視圖，示出了手術錨固件通過手術網狀物且進入下面組織的植入；
[0151]圖50是示出了使用多個手術緊固件將手術網狀物錨固和/或固定至下面組織的立體圖；
[0152]圖51是內窺鏡手術裝置的另一個實施例的遠側端的立體圖，其示出了可選的末端執行器和可選的互補細長主體部，其中，顯示了末端執行器與細長主體部分離；
[0153]圖52是圖51的內窺鏡手術裝置的末端執行器的立體圖；
[0154]圖53是圖52的末端執行器的立體圖，其中末端執行器的外管從其移除；
[0155]圖54是圖51的內窺鏡手術裝置的一部分的立體圖，其中顯示了末端執行器的近側端被連接至細長主體部的遠側端，顯示細長主體部處於推進位置；
[0156]圖55是圖51的內窺鏡手術裝置的一部分的立體圖，其中顯示了末端執行器的近側端被連接至細長主體部的遠側端，顯示細長主體部處於縮回位置；
[0157]圖56是依照本公開的運送楔的實施例的側視圖；
[0158]圖57A是圖56的運送楔的俯視立體圖，其中，圖52的末端執行器顯示為被布置在運送楔內並且與其聯接；
[0159]圖57B是沿著圖57A的57B-57B截取的側面剖視圖；
[0160]圖58A是圖56的運送楔的俯視立體圖，其中，圖52的末端執行器顯示為與運送楔聯接，並且圖51的內窺鏡手術裝置的細長主體部相對於末端執行器被定位在運送楔內；
[0161]圖58B是沿著圖58A的58B-58B截取的側面剖視圖；以及
[0162]圖59至圖62是放大的、漸進的、側面剖視圖，其示出了末端執行器被聯接和固定至細長主體部並且從運送楔移除。

【具體實施方式】
[0163]參照附圖詳細地描述本公開的內窺鏡手術裝置的實施例，其中在幾幅視圖的每一幅圖中，相似的附圖標記指代相同或相應的元件。如本文中所使用的，術語「遠側」表示內窺鏡手術裝置的離用戶較遠的部分，而術語「近側」表示內窺鏡手術裝置的離用戶較近的部分。
[0164]根據本公開的可以包括關節式運動接頭的內窺鏡手術裝置的非限制性示例包括手動的、機械的和/或機電的手術釘施加器(即，釘槍)等。
[0165]首先參照圖1至圖4，與本公開的手術釘施加器一起使用的手術錨固件被圖示出且總體被指定為錨固件100。如圖1至圖4所示，錨固件100包括頭部110、網狀物固位部120以及帶螺紋的組織捕捉部130。頭部110包括一對相對的螺紋部112a、112b和一對相對的開口部或槽形部116a、116b，該一對相對的螺紋部112a、112b各自具有徑向向外的螺旋形頭螺紋114a、114b。頭部110的遠側表面形成在網狀物固位部120的近側端上或與網狀物固位部120的近側端一體形成。
[0166]錨固件100的網狀物固位部120從頭部110的遠側端或表面延伸出並且在頭部110的遠側端或表面與組織捕捉部130的近側端之間延伸。當將錨固件100旋入網狀物至超過組織捕捉部130的組織捕捉螺紋132的最近側段138的深度時，網狀物固位部120起到鎖定、錨固或以其他方式將手術網狀物(未顯示)保持在錨固件100上的作用。這可以實現是因為在網狀物固位部120沒有設置將允許錨固件100從網狀物上旋鬆或退出的螺紋。
[0167]網狀物固位部120具有圓柱形的或錐形的橫截面輪廓。網狀物固位部120包括相對於錨固件100的中央縱軸線的橫向徑向尺寸，其小於頭部110的橫向徑向尺寸，並且小於組織捕捉螺紋132的最近側段138的橫向徑向尺寸。
[0168]錨固件100的帶螺紋的組織捕捉部130包括形成在錐形截頂主體部134上的螺旋形螺紋132。遠側點或尖端136限定了最遠側的組織捕捉螺紋132的終點。
[0169]如圖4所見，組織捕捉部130的主體部134是錐形的，S卩，朝向帶螺紋的組織捕捉部130的遠側端變得更小，並且在到達錨固件100的頂點或尖端之前，終止或截頂至遠側截斷點「TP」。主體部134包括凹錐形，使得對於給定的長度，最小直徑主體部134限定於其大約不到0.01英寸的截斷上。
[0170]錨固件100包括在帶螺紋的組織捕捉部130內的最遠側螺紋的橫向尺寸「D」，該尺寸「D」與設計約束條件將允許的一樣大或大約大於0.040英寸。依照本公開，小的、截頂的主體直徑和較大值的「D」使組織壓痕最小化。組織捕捉螺紋132終止在遠側尖端136，該遠側尖端136在主體部134的截斷點「TP」的遠側。
[0171]通過設置遠側尖端136向組織捕捉部130的截斷點「TP」的遠側延伸，藉助於錨固件100易於穿透網狀物；並且，與具有帶錐形螺紋的未截頂的主體的錨固件相比，藉助於錨固件100，使網狀物進入比較軟的組織的壓痕最小化。
[0172]對於由外科醫生施加給手術網狀物的給定力來說，對釘施加器施加向遠側的力，錨固件100的尺寸「D」越大，所施加的以引起下面的組織和手術網狀物產生壓痕的壓力就越小。
[0173]錨固件100是非空心的並且由合適的生物可吸收材料(例如，聚交酯、聚乙交酯)構造而成。錨固件100由專有的生物相容的共聚物(Lactomer USSLl, BoehringerIngelheim(勃林格殷格翰)LR 704 S,或 Boehringer Ingelheim LG-857)形成。
[0174]現在轉向圖5至圖49，呈內窺鏡手術釘施加器或釘槍的形式的內窺鏡手術裝置總體作為200不出。釘施加器200包括手柄組件210以及內規鏡組件230，該內規鏡組件230從手柄組件210延伸出並且被構造為存儲和選擇性地從其中釋放或發射多個錨固件100並且進入覆在組織「T」上的網狀物「M」中(參見圖50)。
[0175]如圖5至圖14所示，手柄組件210包括手柄殼體212，該手柄殼體212由彼此結合的第一半部212a和第二半部212b形成。手柄殼體212的第一半部212a和第二半部212b可以由本領域的技術人員使用已知的方法來彼此結合，該方法包括但不限於焊接、緊固件(即，螺釘)等。
[0176]手柄組件210包括扳機214，該扳機214在遠離內窺鏡組件230的位置處可樞轉地連接至手柄殼體212。手柄組件210包括偏置構件222，該偏置構件222被構造用於使扳機214維持在伸出或未致動位置。偏置構件222還被構造為具有足以使扳機214返回至未致動位置的彈簧常數。
[0177]扳機214在與扳機214的樞軸相反的位置或遠離扳機214的樞軸的位置處限定了形成在其上的齒條214a。扳機214的齒條214a被構造用於與可旋轉地支撐在手柄殼體212中的小齒輪216操作接合。齒條214a和小齒輪216被定尺寸為，使得扳機214的一個完整壓進引起小齒輪216的一個整轉。
[0178]如圖7、圖9、圖11、圖47以及圖48所示，手柄組件210包括與其結合的定時系統270。定時系統270包括形成於扳機214的表面內的滾道214c。滾道214c沿其限定了多個階梯214d，並且滾道214c限定了形成在其中的原始位置214e(圖9和圖48)。
[0179]定時系統270包括具有第一端272a的有彈性的且可偏轉的臂272，該第一端272a可操作的連接或布置在滾道214c內，而且，當臂272的第一端272a繞滾道214c移進時，臂272與階梯214d接觸。可偏轉臂272進一步包括被連接至手柄半殼體212b的第二端272b。扳機的滾道214c被構造為使得當扳機214處於完全未致動位置時，可偏轉臂272的第一端272a位於滾道214c的原始位置214e中。
[0180]在操作中，如圖47和圖48所示，當扳機214處於完全未致動位置時，如上所述，可偏轉臂272的第一端272a位於滾道214c的原始位置214e中。然後，隨著扳機214被致動，臂272的第一端272a經過和/或沿形成於扳機214內的滾道214c (沿單一方向)行進。臂272的第一端272a在滾道214c的階梯214d上方沿單一方向移動，使得如果扳機214在部分壓進後被釋放，臂272的第一端272a由於階梯214d而無法向後或反向移動經過滾道214c,因而扳機214不能返回至完全未致動位置。
[0181]正如這樣構造和操作的，且如將在下文中更詳細描述的，僅當扳機214處於完全未致動的、原始的和鎖定的位置時，末端執行器或SULU300才可以被移除和更換。因而，當扳機214處於短行程情況(即，部分地致動)時，末端執行器或SULU300不能被移除或更換或裝載到手柄組件200上/手柄組件200內。
[0182]另外，當臂272的第一端272a在滾道214c的階梯214d上方移動時，臂272的第一端272a卡扣在階梯214d上並且為外科醫生產生聽得見的聲音/喀嗒聲和/或能觸知的振動。預期到的是，定時系統270在滾道214c內包括足夠的階梯214d，以便當扳機214處於完全未致動的原始或鎖定位置(用於裝載/卸載末端執行器或SULU 300)時、在扳機214已經被完全致動以發射單個手術錨固件100之後以及當扳機214復位至完全未致動的原始位置(其中扳機214可以再一次鎖定)並且準備好發射另一個手術錨固件100時，產生聽得見的/能觸知的指示。
[0183]如圖7和圖9至圖12所示，手柄組件210包括小齒輪216，該小齒輪216具有從其徑向延伸出的臂216a和從臂216a延伸出/突出的凸輪或坡道216b。凸輪216b包括具有限定了肩部的高度的前端216c，以及尾端216d，該尾端216d逐漸變細進入臂216a。
[0184]如圖7至圖11和圖14所示，手柄組件210進一步包括第一錐齒輪218，該第一錐齒輪218呈冠狀齒輪的形式,與小齒輪216操作地接合/聯合。第一錐齒輪218限定了形成在其面218d內的弧形狹槽218a，用於選擇性地接納和接合小齒輪216的凸輪216b。狹槽218a包括被構造為接合小齒輪216的凸輪216b的前端216c的前端壁218b，並且狹槽218a沿其長度逐漸變淺從而與第一錐齒輪218的面218d齊平。
[0185]在使用中，當扳機214被致動時，其齒條214a沿軸向的或弧形的第一方向移動，從而沿第一方向旋轉與之嚙合的小齒輪216。當小齒輪216沿第一方向旋轉時，小齒輪216的凸輪216b的前端216c沿第一方向旋轉，直到前端216c接合或接觸第一錐齒輪218的狹槽218a的前端壁218b為止。在小齒輪216的前端216c接合或接觸第一錐齒輪218的狹槽218a的前端壁218b之後，小齒輪216沿第一方向的繼續旋轉引起第一錐齒輪218沿第一方向的伴隨旋轉。在這一點上，只要扳機214正被致動著且齒條214a正沿第一方向移動，則第一錐齒輪218就繼續沿第一方向旋轉。
[0186]在完全致動之前或在完全致動之後，當扳機214的致動停止時，第一錐齒輪218沿第一方向的旋轉也同樣被停止。
[0187]在扳機214的部分致動或完全致動及其釋放完成時，其齒條214a沿第二方向(與第一方向相反)移動從而沿第二方向旋轉小齒輪216。當小齒輪216沿第二方向旋轉時，其凸輪216b的後端216d沿第一錐齒輪218的狹槽218a滑動，並且如果沿第二方向的旋轉是充分的，則凸輪216b的後端216d滑出錐齒輪218的狹槽218a並沿第一錐齒輪218的面218d滑動。
[0188]如果扳機214被完全地致動，則扳機214完全釋放，且返回至完全未致動位置，其中可偏轉臂272的第一端272a返回至滾道214c的原始位置214e，這將引起小齒輪216沿第二方向進行整轉，直到小齒輪216的凸輪216b的前端216c跳過第一錐齒輪218的狹槽218a的前端壁218b，從而重新進入第一錐齒輪218的狹槽218a。
[0189]如圖8和圖11所示，釘施加器200的手柄組件210設置有棘輪機構260，該棘輪機構260被構造為禁止或防止內軸組件238在錨固件100已經至少部分地被驅動進入組織之後退出或反轉。如圖8和圖11所示，棘輪機構260包括形成在第一錐齒輪218的後表面218e上的一系列棘輪齒218f。
[0190]棘輪機構260進一步包括固定於手柄組件210內的彈簧夾262。彈簧夾262包括被構造用於與形成在第一錐齒輪218的後表面218e上的棘輪齒218f相接合的彈性指262a。
[0191]每個棘輪齒218f均包括淺的成角度側和陡的成角度側。如此，彈簧夾262的彈性指262a與棘輪齒218f以這樣的方式接合:當第一錐齒輪218沿第一方向旋轉時，彈簧夾262的彈性指262a經凸輪帶動越過棘輪齒218f的淺的成角度的側。另外地，如果第一錐齒輪218沿第二方向(與第一方向相反)旋轉，則彈簧夾262的彈性指262a抵靠棘輪齒218f的陡峭的成角度的側停止,從而防止或禁止第一錐齒輪218沿第二方向旋轉。因而，在驅動行程或發射行程期間，禁止或防止了錨固件100或內軸組件238的任何反向旋轉或「退出」(傾向於引起第一錐齒輪218沿第二方向旋轉)。
[0192]在可替換的實施例中，在小齒輪216沿第二方向旋轉時，由於第一錐齒輪218與手柄殼體212的表面之間的靜摩擦係數，或由於第一錐齒輪218與第一錐齒輪218被支撐在其上的銷之間的靜摩擦係數，可以保持第一錐齒輪218無法沿第二方向或相反方向旋轉，這將傾向於保持第一錐齒輪218不動。這種構造和組件對於釘施加器200起棘輪機構等的作用。
[0193]參見圖6、圖7以及圖9至圖11,手柄組件210進一步包括第二錐齒輪或小錐齒輪220，該第二錐齒輪和小錐齒輪220具有與形成在第一錐齒輪218的外部徑向邊緣處和前面218d上的齒輪齒218c操作地接合或嚙合的齒輪齒220a。小錐齒輪220固定至錨固件保持/推進組件230的內軸組件238的近側端(參見圖15)。在實施例中，小錐齒輪220鍵接至錨固件保持/推進組件230的內軸組件238的近側端，使得內軸組件238能夠相對於小錐齒輪220軸向移位，且被防止相對於小錐齒輪220旋轉。
[0194]在使用中，如上所述，當壓進扳機214時，其齒條214a引起小齒輪216沿第一方向旋轉。小齒輪216沿第一方向的旋轉引起第一錐齒輪218沿第一方向旋轉，並且依次地，弓丨起小錐齒輪220沿第一方向旋轉。當小錐齒輪220沿第一方向旋轉時，小錐齒輪220將該旋轉傳遞至錨固件保持/推進組件230的內軸組件238。
[0195]如圖5至圖11和圖13所示，手柄組件210包括按鈕240，該按鈕240支撐在手柄殼體212上並且被構造為允許和禁止扳機214的致動，以及用於實現末端執行器300對於錨固件保持/推進組件230的裝載固位以及釋放/移除。按鈕240包括可滑動地支撐在手柄殼體212內的銷240a。銷240a沿與錨固件保持/推進組件230的縱軸線正交的方向來定向。如圖38至圖41所示，銷240a具有如下長度:當按鈕240處於第一位置時，銷240a的第一端從手柄殼體212的第一側延伸出；並且當按鈕240處於第二位置時，銷240a的第二端從手柄殼體212的第二側延伸出。
[0196]如圖13和圖38至圖41所示，按鈕240包括支撐在銷240a上並被連接至銷240a的板240b。板240b在其中限定了細長槽240c，小錐齒輪220的杆部(stem) 220a延伸穿過該細長槽240c。板240b的細長槽240c限定了相對於銷240a的縱軸線平行的主軸線。在使用中，當銷240a在第一位置與第二位置之間移動時，板240b在相應的第一位置與第二位置之間移動。
[0197]按鈕240包括:限定在板240b內的第一定位槽或凹處240d，當按鈕240處於第一位置時該第一定位槽或凹處240d通過偏置構件242而被接合；以及限定在板240b內的第二定位槽或凹處240e，當按鈕240處於第二位置時該第二定位槽或凹處240e通過偏置構件242而被接合。偏置構件242在按鈕240的第一定位槽240d或第二定位槽240e內的接合起幫助保持按鈕240在第一位置或第二位置中的作用。
[0198]在實施例中，偏置構件242可以為柱塞彈簧的形式，而如圖33和圖42所示，在另一個實施例中，偏置構件242可以為扭簧的形式。為了減少手術釘槍200的總成本，扭簧優先於柱塞彈簧而被考慮。
[0199]如圖8、圖13、圖33以圖38至圖42所示，按鈕240包括從板240b延伸出的第一壁240f和從板240b延伸出的第二壁240g。在使用中，當按鈕240處於第一位置時，其第一壁240f阻礙或禁止裝載/釋放滑塊244的移動，並且當按鈕240處於第二位置時，其第一壁240f允許裝載/釋放滑塊244的移動。類似地，在使用中，當按鈕240處於第二位置(只有當扳機214處於完全未致動位置或原始位置時才能實現)時，其第二壁240g通過延伸進入扳機214的凹口 214b的第二壁240g來阻礙或禁止扳機214的致動；而當按鈕240處於第一位置時，第二壁240g跳出扳機214的凹口 214b以允許扳機214的致動。
[0200]如圖5至圖11、圖13以及圖38至圖42所示，手柄組件210包括裝載/釋放滑塊244，其可滑動地支撐在手柄殼體212上並且被構造為採用單次使用的裝載單元(singleuse loading unit, SULU)或一次性裝載單兀(disposable loading unit, DLU)的形式實現末端執行器300的裝載/固位和釋放/移除，這將在下文中更詳細地討論。滑塊244包括從其向近側且朝按鈕240延伸的第一桿部244a。具體地，當按鈕240處於第一位置時，滑塊244的第一桿部244a與從按鈕240的板240b延伸出的第一壁240f軸向對齊(參見圖39)，並且當按鈕240處於第二位置時，滑塊244的第一桿部244a不與按鈕240的第一壁240f軸向對齊(參見圖41)。
[0201]滑塊244進一步包括沿著朝向錨固件保持/推進組件230的內軸組件238的方向從滑塊244延伸出的第二桿部244b。如圖15和圖42所示，內軸組件238支撐作為擋部的一對軸向分隔開的徑向凸緣238d、238e (即，一個凸緣在第二桿部244b的遠側，一個凸緣在第二桿部244b的近側)。
[0202]在使用中，如圖41和圖42所示，當按鈕240處於第二位置(其中扳機214鎖定在完全未致動位置)使得滑塊244的第一桿部244a不與按鈕240的第一壁240f軸向對齊時，滑塊244在第一位置或遠側位置與第二位置或近側位置之間自由地移動。當滑塊244從其第一位置移動至其第二位置時，滑塊244的第二桿部244b向內軸組件238的近側徑向凸緣238d施加一力，以向近側驅使內軸組件238從相應的第一位置至相應的第二位置。由此可見，當滑塊244從其第二位置移動至其第一位置時，滑塊244的第二桿部244b向內軸組件238的遠側徑向凸緣238e施加一力，以向遠側驅使內軸組件238從相應的第二位置至相應的第一位置。
[0203]依照本公開，當內軸組件238在其相應的第一位置和第二位置之間移動時，連接至聯接構件238c的內軸組件238引起聯接構件238c也在相應的第一位置和相應的第二位置之間移動。
[0204]滑塊244可通過偏置構件245偏置到第一或遠側位置(參見圖42)。
[0205]如圖5、圖6、圖8、圖15、圖17、圖33至圖35以及圖45所示，手柄組件210包括可旋轉地支撐在手柄殼體212上的關節式運動旋鈕246。關節式運動旋鈕246限定了內螺旋形螺紋246a。內螺旋形螺紋246a嚙合地接納或接合連接螺母247的外螺紋247a，該連接螺母247不可旋轉地連接至錨固件保持/推進組件230的內管組件234的近側管部234a。連接螺母247可以鍵接至關節式運動旋鈕246，以致於當關節式運動旋鈕246旋轉時連接螺母247相對於關節式運動旋鈕246不旋轉。可替換地，當關節式運動旋鈕246旋轉時，外科醫生可以用手地握住連接螺母247的遠側端(其從關節式運動旋鈕246向遠側突出/延伸出)。
[0206]在使用中，如圖45和圖46所示，由於連接螺母247抵抗繞縱軸線旋轉，所以當關節式運動旋鈕246沿第一方向旋轉時，連接螺母247沿關節式運動旋鈕246的內螺旋形螺紋246a移進，以引起內關節式運動管組件234沿相應的第一或遠側軸向方向移動；並且當關節式運動旋鈕246沿第二方向旋轉時，連接螺母247沿關節式運動旋鈕246的內螺旋形螺紋246a移進，以引起內關節式運動管組件234沿相應的第二或近側軸向方向移動。依照本公開，關節式運動旋鈕246沿相應的第一方向和第二方向的旋轉引起錨固件保持/推進組件230的關節式運動和矯直，這將在下文中更詳細地討論。
[0207]現轉向圖15、圖16、圖32、圖33以及圖42至圖46，如此處所見，內窺鏡組件230包括外管231、布置在外管231內的外支承管組件232、內關節式運動管組件234以及內軸組件238。外支承管組件232包括固定至手柄殼體212並且從手柄殼體212延伸出的近側支承管部232a，和在關節式運動接頭250處通過樞軸銷232c (參見圖15和圖16)可樞轉地連接至近側管部232a的遠側支承管部232b。
[0208]如圖15、圖16、圖43以及圖44所示，遠側支承管部232b在其外表面中支撐球形制動器233。球形制動器233起將末端執行器300選擇性地固定和保持至內窺鏡組件230的作用。在使用中，正如將在下文更詳細地討論的，如圖37和圖42所示，當內軸組件238處於遠側位置時，球形制動器233受到作用於球形制動器233以徑向向外地移動球形制動器233的聯接構件238的外凸輪表面/突起(relief) 238Cl的作用。
[0209]內關節式運動管組件234包括同心地且可滑動地布置在外支承管組件232的近側管部232a內的近側管部234a。如圖33所見，近側管部234a的近側端234b不可旋轉地連接至連接螺母247。
[0210]內關節式運動管組件234包括關節式運動連杆235，該關節式運動連杆235具有可樞轉地連接至近側管部234a的遠側端的近側端235a，以及可樞轉地連接至外支承管組件232的遠側管部232b的遠側端235b。關節式運動連杆235的遠側端235b沿大致遠離關節式運動接頭250的樞軸銷232c的方向，在偏移錨固件保持/推進組件230的中心縱軸線的位置處，可樞轉地連接至外支承管組件232的遠側管部232b。
[0211]在操作中，如圖45和圖46所示，在近側管部234a例如沿近側方向軸向平移時，由於如上所述的關節式運動旋鈕246的旋轉和連接螺母247的近側軸向移動，近側管部234a作用於關節式運動連杆235或拉動關節式運動連杆235以引起關節式運動連杆235沿近側方向平移。當關節式運動連杆235沿近側方向軸向平移時，關節式運動連杆235作用於外支承管組件232的遠側管部232b或拉動外支承管組件232的遠側管部232b以引起遠側管部232b繞樞軸銷232c的樞軸線樞轉。當遠側管部232b樞轉時，遠側管部232b引起末端執行器300相對於錨固件保持/推進組件230的中心縱軸線移動至關節式運動方位。
[0212]由此可見，在近側管部234a沿遠側方向軸向平移時，由於滑塊244的遠側移動，如上所述，近側管部234a作用於關節式運動連杆235或推動關節式運動連杆235以引起關節式運動連杆235沿遠側方向平移。當關節式運動連杆235沿遠側方向軸向平移時，關節式運動連杆235作用於外支承管組件232的遠側管部232b或推動外支承管組件232的遠側管部232b以引起遠側管部232b繞樞軸銷232c的樞軸線樞轉。當遠側管部232b樞轉時，遠側管部232b引起末端執行器300相對於錨固件保持/推進組件230的中心縱軸線返回至非關節式運動方位。
[0213]依照本公開，錨固件保持/推進組件230的遠側管部232b是能相對於錨固件保持/推進組件230的近側管部232a沿單一方向樞轉的。
[0214]參照圖15、圖19、圖32、圖33以及圖35至圖46，內致動軸組件238包括近側剛性軸部238a、不可旋轉地連接至近側剛性軸部238a的遠側端並從近側剛性軸部238a的遠側端延伸出的遠側撓性軸部238b，以及不可旋轉地連接至遠側撓性軸部238b的遠側端的聯接構件238c。第二錐齒輪或小錐齒輪220不可旋轉地連接至內致動軸組件238的近側剛性軸部238a的近側端。內致動軸組件238被構造為使得遠側撓性軸部238b延伸跨過並超過關節式運動接頭250。
[0215]理想地，聯接構件238c可旋轉地且可滑動地支撐在外支承管組件232的遠側管部232b內，以便當遠側撓性軸部238b處於彎曲狀態時來適應和/或承擔遠側撓性軸部238b的長度變化。聯接構件238c大致為舌形狀並從外支承管組件232的遠側管部232b沿遠側方向向遠側延伸出。聯接構件238c被構造用於不可旋轉地連接至末端執行器300的內管338，這將在下文中更詳細地討論。
[0216]遠側撓性軸部238b由例如不鏽鋼的扭轉剛性和撓性的材料製成。
[0217]可以預期到，遠側撓性軸部238b可以具有約為0.08'的外直徑。同時，錨固件保持/推進組件230具有約為0.22'的外直徑。遠側撓性軸部238b的外直徑與錨固件保持/推進組件230的外直徑之比約為2.8。
[0218]內致動軸組件238被構造為執行至少一對功能，第一功能涉及在內致動組件238軸向平移時，末端執行器或SULU300固定至外支承管組件232的遠側管部232b和從外支承管組件232的遠側管部232b釋放末端執行器或SULU300，第二功能涉及在內致動軸組件238旋轉時，當末端執行器或SULU300聯接至外支承管組件232的遠側管部232b時，從末端執行器或SULU300發射緊固件100。
[0219]為了準備用於接納末端執行器或SULU300的手術釘槍200或為了用新的末端執行器或SULU300來替換用盡的末端執行器或SULU300，如圖38至圖44所示，且如上所述，扳機214必須處於完全未致動位置。由於扳機214處於完全未致動位置，按鈕240從第一位置移動至第二位置(如上所述)，使得扳機214被防止致動且使得滑塊244自由地移動。由於按鈕240處於第二位置，滑塊244從第一位置移動至第二位置(如上所述)。當滑塊244移動至第二位置時，滑塊244的第二桿部244b向內軸組件238的近側徑向凸緣238d施加一力以驅使內軸組件238向近側從相應的第一位置至相應的第二位置，且依次地驅使其聯接構件238c向近側從相應的第一位置至相應的第二位置。當聯接構件238c從第一位置移動至第二位置時，隨著聯接構件238c的外凸輪表面/突起238cl移動成與球形制動器233軸向對齊，球形制動器233自由地落進或徑向移進外管231內。由於球形制動器233自由下落或自由徑向向內移動，末端執行器或SULU300可以完全地聯接至錨固件保持/推進組件230的遠側支承管部232b。
[0220]再一次，如上所述，正如這樣被構造的和可操作的，僅當扳機214處於完全未致動的、原始的和鎖定的位置時，才可以移除和更換末端執行器或SULU 300。因而，當扳機214處於短行程情況(即，部分地被致動)時，不能移除或更換或裝載末端執行器或SULU300。
[0221]由於新的末端執行器或SULU300完全地聯接至錨固件保持/推進組件230的遠側支承管部232b，所以滑塊244從第二位置移動至第一位置以將末端執行器或SULU300固定或鎖定至錨固件保持/推進組件230的遠側支承管部232b。尤其是，當滑塊244移動至第一位置時，滑塊244的第二桿部244b對內軸組件238的遠側徑向凸緣238e施加一力以驅使內軸組件238向遠側從第二位置至第一位置，且依次地驅使它的聯接構件238c向遠側從第二位置至第一位置。當聯接構件238c從第二位置移動至第一位置時，聯接構件238c的外凸輪表面/突起238Cl驅使球形制動器233從而徑向向外地移動球形制動器233。當球形制動器233徑向向外移動時，一部分球形制動器233進入末端執行器或SULU300的孔口332c，以將末端執行器或SULU300固定至錨固件保持/推進組件230的遠側支承管部232b。當末端執行器或SULU300聯接至錨固件保持/推進組件230的遠側支承管部232b時，按鈕240從第二位置移動至第一位置(如上所述)，使得滑塊244被防止致動且使得扳機214自由地移動。
[0222]現在轉向圖5、圖6、圖15、圖17至圖27、圖32、圖36、圖37、圖43、圖44以及圖46，在此示出並將描述採用SULU形式或DLU形式的末端執行器300。末端執行器300，如上所述，能夠選擇性地連接至外支承管組件232的遠側管部232b。
[0223]末端執行器或SULU300包括外管332，該外管332限定了貫穿其的管腔332a，並且被構造和定尺寸(即，大體矩形或犬骨形)為在其中接納外支承管組件232的遠側管部232b以及錨固件保持/推進組件230的聯接構件238c。如圖19所示，外管332限定了用於與形成於外支承管組件232的遠側管部232b內的楔232c接合的近側楔槽332b。在使用中，當末端執行器或SULU 300連接至外支承管組件232的遠側管部232b時，楔槽332b以及楔232c彼此接合以使末端執行器或SULU300與錨固件保持/推進組件230彼此正確對準。
[0224]末端執行器或SULU300進一步包括固定地布置在外管332的遠側部內的螺管或線圈336。一對軸向分隔開的固位環337a、337b在線圈336的近側位置處也固定地布置在外管332內。
[0225]末端執行器或SULU300還包括可旋轉地布置在線圈336內的內管338。內管338限定了貫穿其中的管腔，並且包括近側端部338a和開槽遠側端部338b。內管338的近側端部338a被構造且定尺寸為在其中可滑動地接納錨固件保持/推進組件230的聯接構件238c。內管338包括從其徑向向外突出的多個固位片338c，當內管338與外管332組裝時，多個固位片338c卡住一對固位環337a、337b中的一個。如此，外管332和內管338被軸向地固定且仍能相對於彼此旋轉。
[0226]內管338的遠側端部338a被開狹槽，限定了一對齒SSSa1和一對通道338a2。內管338的遠側端部338a能夠將多個錨固件100接收在內管338內。尤其是，將錨固件100裝載到末端執行器或SULU 300內，使得錨固件100的一對相對的螺紋部112a、112b延伸穿過內管338的遠側端部338a的相應的通道338a2，並且可滑動地布置在線圈336的凹槽內，而內管338的遠側端部338a的一對齒338&1布置在錨固件100的一對槽形部116a、116b內。每個錨固件100被裝載到末端執行器或SULU 300內，使得相鄰的錨固件100彼此不接觸，從而不會損壞遠側尖端136。
[0227]在使用中，當內管338繞其縱軸線相對於線圈336旋轉時，內管338的一對齒338ai由於錨固件100的頭螺紋114a、114b與線圈336相接合而將旋轉傳遞至錨固件100並且向遠側推進錨固件100。
[0228]在手術釘槍200的操作中，如圖49所示，由於末端執行器或SULU 300可操作地連接至錨固件保持/推進組件230的外支承管組件232的遠側管部232b，當內軸組件238由於扳機214的致動而旋轉時，如上所述，所述旋轉經由錨固件保持/推進組件230的聯接構件238c傳遞至末端執行器或SULU300的內管338。此外，當內管338繞其縱軸線相對於線圈336旋轉時，由於錨固件100的頭螺紋114a、114b與線圈336相接合，因此內管338的一對齒338?將旋轉傳遞至整一疊的錨固件100並且將整一疊的錨固件100向遠側推進。
[0229]依照本公開，手術敲釘器200的部件以及錨固件100被定尺寸為，使得扳機214的單次完成的且完全的致動引起從末端執行器或SULU 300發射單個錨固件100(即，裝載於末端執行器或SULU 300內的一疊錨固件100的最遠側的錨固件)。
[0230]手術釘槍200可以重複發射以將錨固件從末端執行器300發射出，直到手術操作完成或直到末端執行器或SULU 300將錨固件100用盡為止。如果末端執行器或SULU300將錨固件100用盡，並且如果需要額外的錨固件100來完成手術操作，則可以使用新的(即，裝載有錨固件100)末端執行器或SULU 300來替換用盡的末端執行器或SULU 300。
[0231]如圖40至圖44所見，為了使用新的末端執行器或SULU 300來替換用盡的末端執行器或SULU 300,扳機214處於完全未致動位置(如上所述)，外科醫生致動或滑動按鈕244以釋放用盡的末端執行器或SULU 300，使末端執行器或SULU 300脫離錨固件保持/推進組件230，將新的末端執行器或SULU 300裝載或連接至錨固件保持/推進組件230 (通過將內管338的近側端部338a裝配在錨固件保持/推進組件230的聯接構件238c上)，並且釋放按鈕244以將新的末端執行器或SULU 300保持在錨固件保持/推進組件230上。因為扳機214裝載有新的末端執行器或SULU 300並且處於完全未致動位置，所以定時系統270被復位，使得扳機214的每次完全致動均引起發射單個錨固件100。
[0232]可以預期到，僅當錨固件保持/推進組件230處於非關節式運動狀態時，末端執行器或SULU300才可以連接至或聯接至錨固件保持/推進組件230的外支承管組件232的遠側管部232b。
[0233]依照本公開，在末端執行器或SULU300連接至或聯接至錨固件保持/推進組件230的外支承管組件232的遠側管部232b的情形下，關節式運動旋鈕246旋轉或固定就位，使得錨固件保持/推進組件230處於非關節式運動狀態。
[0234]另外，依照本公開，在末端執行器或SULU 300連接至或聯接至錨固件保持/推進組件230的外支承管組件232的遠側管部232b的情況下，末端執行器或SULU300在處於非關節式運動狀態下的同時被引入目標手術部位。在末端執行器或SULU 300布置在目標手術部位內的情況下，外科醫生可以遠程地使末端執行器或SULU 300相對於錨固件保持/推進組件230進行關節式運動。特別地，如圖45和圖46所見，外科醫生旋轉關節式運動旋鈕246以使連接螺母247和內關節式運動管組件234的近側管部234a軸向地移位，從而沿近側軸向方向移動。當近側管部234a沿近側軸向方向移動時，近側管部234a作用於或拉動關節式運動連杆235以引起關節式運動連杆235沿近側方向平移。當關節式運動連杆235沿近側方向軸向平移時，關節式運動連杆235作用於或拉動外支承管組件232的遠側管部232b以引起遠側管部232b繞樞軸銷232c的樞軸線樞轉。當遠側管部232b樞轉時，遠側管部232b引起末端執行器300相對於錨固件保持/推進組件230的中心縱軸線移動至關節式運動方位。
[0235]現在轉向圖28至圖30，依照本公開，可以設置運送楔400，其被構造和定尺寸為可釋放地連接至末端執行器或SULU 300，以禁止末端執行器或SULU 300的內管338的過早旋轉，以及有助於方便末端執行器或SULU 300裝載至錨固件保持/推進組件230的遠側管部232b或末端執行器或SULU 300從錨固件保持/推進組件230的遠側管部232b卸載。
[0236]運送楔400包括手柄部402以及與手柄部402 —體成形或固定至手柄部402的聯接構件404。聯接構件404為具有大體C形橫截面輪廓的大體管狀。聯接構件404限定了沿其縱向延伸的開口或間隙404a。手柄部402限定了與聯接構件404的縱軸線基本正交的縱軸線。
[0237]聯接構件404具有足以在其中或沿其容納末端執行器或SULU 300的直徑。而且，聯接構件404的間隙404a具有如下尺寸:其與至少聯接構件404的構造的材料一起允許聯接構件404卡在末端執行器或SULU 300上。可以預想到，至少聯接構件404可以由聚合物材料或其他大體剛性且有彈性的材料製成。
[0238]如圖29和圖30所示，運送楔400包括徑向延伸進入聯接構件404內的楔形部、長釘或凸塊(nub)406。尤其是，楔形部406沿與手柄部402的縱軸線大致平行的方向延伸或突出。楔形部406具有的長度足以使得:當運送楔400附接至末端執行器或SULU300時，楔形部406進入形成於末端執行器或SULU300的外管332內的孔口 332d中(參見圖19、圖22、圖29和圖30)。
[0239]另外，當運送楔400附接至末端執行器或SULU300時，楔形部406延伸以緊靠或接觸末端執行器或SULU 300的內管338的近側端部338a。通過延伸該量，如果內管338相對於外管332有任何旋轉，則楔形部406通過阻礙或接觸內管338的近側端部338a來禁止內管338相對於外管332的旋轉。
[0240]另外地，當運送楔400附接至末端執行器或SULU300時，並且，由於楔形部406阻礙末端執行器或SULU 300的內管338的旋轉，運送楔400利於將末端執行器或SULU 300裝載至錨固件保持/推進組件230的遠側管部232b或從錨固件保持/推進組件230的遠側管部232b卸載末端執行器或SULU 300。在將末端執行器或SULU300裝載至錨固件保持/推進組件230的遠側管部232b的過程中，運送楔400用作固定內管338的近側端部338a的角定向，以便於與錨固件保持/推進組件230的聯接構件238c正確對齊和定向。
[0241]依照本公開，可以預期到，手柄組件100可以由機電控制模塊來替換，該機電控制模塊被構造為且適合於驅動撓性驅動電纜以發射或致動手術裝置。機電控制模塊可以包括至少一個微處理器、由至少一個微處理器控制的至少一個驅動電動機，以及用於給至少一個微處理器和至少一個驅動電動機通電的電源。
[0242]現在轉向圖51至圖55，採用內窺鏡手術釘施加器或釘槍形式的內窺鏡手術裝置的另一個實施例，總體作為500示出。內窺鏡手術裝置500與內窺鏡手術裝置200相似,因此在此僅描述到必須描述其構造和操作上的區別的程度。同樣，末端執行器的另一個實施例總體作為520示出。末端執行器520與末端執行器300相似，因此在此僅描述到必須描述其構造和操作上的區別的程度。
[0243]參照圖51，內窺鏡手術裝置500包括細長主體部510和可以選擇性地固定至細長主體部510的遠側端的末端執行器520 (例如，單次使用裝載單元)。
[0244]細長主體部510包括外管512和可滑動地定位在外管512內的內致動軸514。外管512包括內表面512a和外表面512b。內表面512a限定有管腔512c，該管腔512c縱向延伸通過外管512並且支撐內致動軸514。外管512限定有凹口 512d，該凹口 512d在外管512的遠側端中的內表面512a和外表面512b之間延伸，並且跨過外管512的遠側端中的內表面512a和外表面512b延伸。內致動軸514縱向延伸通過外管512的近側端和遠側端之間的管腔512c。內致動軸514的遠側端包括接合構件516。臂或突出物518從接合構件516延伸出。臂518限定有至少部分地貫穿其延伸的凹處518a。
[0245]如圖51至圖53所示，末端執行器520包括外管522和可旋轉地布置在外管522內的開槽內管524。外管522包括內表面522a和外表面522b。內表面522a限定管腔522c，該管腔522c縱向延伸通過外管522的近側端和遠側端之間的外管522。外管522的遠側端包括遠側開口 522d。外管522限定開口 522e，該開口 522e在外管522的近側部內的內表面522a和外表面522b之間延伸。開槽內管524支撐螺管336，該螺管336固定地布置在外管522的遠側部內並且環繞開槽內管524的一對齒530布置，從而使得該一對齒530和螺管336支撐適合於通過末端執行器520選擇性推進的多個手術錨固件100。
[0246]如圖53所示，開槽內管524包括聯接構件526，其在外管522的近側端處被牢固地固定至外管522的內表面522a且包括鎖定突出物526a，該鎖定突出物526a從聯接構件526的近側端延伸出。如上所述，開槽內管524包括在其遠側端處的一對齒530以及在其近側端處的接合構件532。一對齒530包括第一齒530a和第二齒530b。第一齒530a和第二齒530b分隔開並且在其之間限定了第一通道530c和第二通道530d，第一通道530c和第二通道530d接納多個錨固件100中的每一個錨固件的一部分。接合構件532包括從其縱向延伸出的臂或突出物534，以及垂直於臂534突出的銷536。
[0247]在使用中，如圖54和圖55所示，細長主體部510的內致動軸514能夠在推進位置(圖54)和縮回位置(圖55)之間相對於外管512可滑動地移動。在推進位置時，內致動軸514的接合構件516從外管512露出或突出。在縮回位置時，內致動軸514的接合構件516隱藏或容置在外管512內。更特別地，在推進位置時，接合構件516的臂518被延伸為使得露出凹處518a以用於接納接合構件532的銷536。
[0248]為將末端執行器520連接至細長主體部510，接合構件532的銷536插入接合構件516的凹處518a中，從而使得接合構件532的臂534連接至接合構件516的臂518。在將末端執行器520連接至細長主體部510之後，內致動軸514可以移動至將接合構件532、516都拉到細長主體部510的外管512內的縮回位置。因而，末端執行器520的鎖定突出物526a被接納在細長主體部510的凹口 512d內，以防止末端執行器520的外管522在內致動軸514旋轉時相對於細長主體部510旋轉。另外，接合構件516、532被容置在末端執行器520的外管522內，從而被禁止彼此分離。
[0249]內致動軸514的旋轉使接合構件516、532 二者相對於外管512、522和聯接構件526旋轉從而將旋轉給予開槽內管524，並且依次地，使一對齒530旋轉，從而沿著螺管336向遠側推進多個錨固件100並且從末端執行器520的外管522的遠側開口 522d單獨地部署多個錨固件100中的每一個錨固件。
[0250]現在轉向圖56，運送楔的另一個實施例總體作為600示出。運送楔600包括細長的第一主體610和成角度的第二主體620，該第二主體620以相對於第一主體610的一角度從第一主體610延伸出。更具體地，第一主體610限定了縱軸線「A」，該縱軸線「A」延伸通過細長主體610的相對端610a、610b。成角度的主體620限定縱軸線「B」，該縱軸線「B」延伸通過成角度的主體620的相對端620a、620b。縱軸線「A」和「B」在其間限定一角度「 α 」。儘管角度「 α 」在圖56中顯示為銳角，但是角度「 α 」可以是任何適合的角度。
[0251]參照圖57Α和圖57Β，第一主體610包括在基部612b處連接的一對相對的側壁612a。該對相對的側壁612a在其間限定了形成U-形的通道614，該通道614被定尺寸為接納細長主體，例如內窺鏡手術裝置500的細長主體部510。通道614縱向地延伸通過第一主體610。對準肋件616在一對相對的側壁612a之間延伸，並且限定了通路616a，該通路616a延伸通過對準肋件616並且將對準肋件616分成一對分割體(segments) 616b。
[0252]成角度的主體620包括在基部622b處連接的一對相對的側壁622a。該對相對的側壁622a在其間限定了形成U-形的通道624，該通道624被定尺寸為接納和保持末端執行器，例如末端執行器520 (圖57A和圖57B)。通道624縱向地延伸通過成角度的主體620，使得通道624相對於通道614成角度(參見圖57B)。成角度的主體620包括從基部622b的內表面622c延伸出的隆起物626 (例如，凸起部或凸塊)。隆起物626可以具有任何適合的形狀，包括圓形的和非圓形(例如，橢圓形、多邊形等)的形狀。
[0253]一對對準凸緣618從第一主體610的相對的側壁612a和成角度的主體620的相對的側壁622a延伸出以形成漏鬥形構造，該漏鬥形構造利於內窺鏡手術裝置(例如，內窺鏡手術裝置500)或其部分相對於運送楔600正確對準。如圖57A所示，一對對準凸緣618中的每一個對準凸緣均具有從通道614和通道624向外延伸的曲線布置。
[0254]繼續參照圖57A和圖57B，儘管運送楔600可以與任何適合的內窺鏡手術裝置一起使用，例如與內窺鏡手術裝置500 —起使用，但是內窺鏡手術裝置500的末端執行器520被固定在成角度的主體620的通道624內(例如，壓配合)。成角度的主體620的隆起物626被定位在末端執行器520的開口 522e內(和/或在末端執行器520的第一通道530c和/或第二通道530d內)，以防止末端執行器520平移穿過成角度的主體620的通道624和/或防止末端執行器520或其部分(例如，包括一對齒530的內管524和/或外管522)在成角度的主體620的通道624內旋轉。可以理解的是，隆起物626使末端執行器520在末端執行器520的運送和/或裝載過程中維持適當的時機(例如，釘/錨固件部署時機)。當末端執行器520被固定在成角度的主體620的通道624內時，末端執行器520的銷536與對準肋件616對準。
[0255]還參照圖58A至圖62，為了將末端執行器520從運送楔600中移除，在內窺鏡手術裝置500的細長主體部510的推進位置中，細長主體部510可以相對於通道614被定位從而使得細長主體部510的遠側端與對準肋件616縱向地對準。更具體地，細長主體部510的接合構件516鄰接運送楔600的對準肋件616，以將接合構件516的臂518與通路616a縱向對準。然後，細長主體部510被插入(例如，壓配合)到通道614中，使得細長主體部510的臂518在運送楔600的對準肋件616引導下，朝著末端執行器520的銷536移動通過通路616a (圖59和圖60)。當細長主體部510接合末端執行器520時，銷536插入到臂518的凹處518a中，從而使得末端執行器520相對於細長主體部510樞轉，並且離開成角度的主體620的通道624進入與細長主體部510的軸向對準(圖60和圖61)。當末端執行器520樞轉出成角度的主體620的通道624時，成角度的主體620的隆起物626與末端執行器520的開口 522e分離。
[0256]如圖62所示，由於細長主體部510連接至末端執行器520，細長主體部510可以移動至縮回位置以將末端執行器520拉入與細長主體部510的接合，從而將末端執行器520的近側端固定在細長主體部510的遠側端內。然後，包括細長主體部510和末端執行器520的內窺鏡手術裝置500，能夠在對準肋件616下方的同時，從運送楔600且通過運送楔600的通道614撤回，從而使內窺鏡手術裝置500與運送楔600分離(圖62)。然後內窺鏡手術裝置500可以被用來執行手術操作。
[0257]可以理解的是，使用已知的緊固技術(例如焊接、卷邊、膠粘等)可實現本公開的裝置的任何部件的緊固。
[0258]將被理解的是，可以對這裡公開的實施例做各種修改。例如，可以修改吻合釘或緊固件的線性行的長度來滿足特定外科手術的要求。因而，可以相應地改變吻合釘釘倉組件內的吻合釘和/或緊固件的線性行的長度。因此，上述說明不應該被解釋為是限制性的，而應僅僅理解為各種實施例的示範例。本領域技術人員將預想到在所附的權利要求書的範圍和精神內的其他修改。
【權利要求】
1.一種內窺鏡手術裝置，包括: 細長主體部,其包括外管和內致動軸,所述內致動軸可移動地定位在所述外管內並且能夠在縮回位置和推進位置之間改變位置，所述內致動軸包括接合構件，在所述縮回位置時所述接合構件隱藏在所述外管內，並且在所述推進位置時所述接合構件從所述外管露出；以及 末端執行器，其鄰近所述細長主體部的遠側端被可釋放地支撐，所述末端執行器包括接合構件和多個手術錨固件，所述末端執行器的接合構件對應於所述內致動軸的接合構件以便於所述末端執行器能釋放地連接至所述細長主體部，當所述內致動軸被定位在所述推進位置時，所述末端執行器從所述細長主體部能夠釋放，並且當所述內致動軸被定位在所述縮回位置時，所述末端執行器被固定至所述細長主體部。
2.根據權利要求1所述的內窺鏡手術裝置，其中所述內致動軸的接合構件位於所述致動軸的遠側端處，而所述末端執行器的接合構件位於所述末端執行器的近側端處。
3.根據權利要求1所述的內窺鏡手術裝置，其中所述內致動軸的接合構件包括凹處，而所述末端執行器的接合構件包括突出體，所述突出體被構造且被定尺寸為用於定位在所述凹處內。
4.根據權利要求1所述的內窺鏡手術裝置，其中所述內致動軸在外管內能夠旋轉，所述內致動軸的旋轉經由所述內致動軸和所述末端執行器的相應接合構件的連接而傳遞至所述末端執行器。
5.根據權利要求1所述的內窺鏡手術裝置，其中所述所述末端執行器包括外管和內管，所述內管定位在所述外管內。
6.根據權利要求5所述的內窺鏡手術裝置，其中所述末端執行器的內管可旋轉地支撐在所述外管內。
7.根據權利要求5所述的內窺鏡手術裝置，其中所述末端執行器的內管包括一對相對的縱向延伸的齒並且限定了一對相對的縱向延伸的通道。
8.根據權利要求7所述的內窺鏡手術裝置，其中每一個錨固件包括螺紋主體部和頭部，所述頭部限定了一對徑向相對的外螺紋和一對相對的徑向凹處，每一個頭部的一對徑向凹處接納所述末端執行器的內管的一對齒。
9.根據權利要求8所述的內窺鏡手術裝置，其中所述末端執行器的外管包括沿著其內表面的螺旋形螺紋。
10.根據權利要求9所述的內窺鏡手術裝置，其中每一個錨固件的所述頭部的所述外螺紋從由所述末端執行器的內管限定的縱向延伸的通道中突出來，並且接合所述末端執行器的外管的所述螺旋形螺紋。
11.根據權利要求1所述的內窺鏡手術裝置，進一步包括手柄組件，所述手柄組件鄰近所述細長主體部的近側端被支撐。
12.根據權利要求11所述的內窺鏡手術裝置，其中所述手柄組件包括手柄殼體、可操作地連接至所述手柄殼體的扳機以及能夠由所述扳機致動的驅動機構。
13.根據權利要求12所述的內窺鏡手術裝置，其中所述驅動機構被連接至所述內致動軸，使得所述扳機的致動引起所述內致動軸的旋轉。
14.根據權利要求1所述的內窺鏡手術裝置，其中所述細長主體部包括近側部和遠側部，在樞軸點處所述遠側部可樞轉地連接至所述近側部。
15.一種使用內窺鏡手術裝置執行手術操作的方法，所述方法包括: 向遠側推進所述手術裝置的內致動軸，以使得形成在所述內致動軸上的第一接合構件從細長主體部的外管露出； 通過將所述第一接合構件連接至形成在所述末端執行器的近側端上的第二接合構件，來將末端執行器固定至所述內致動軸； 縮回所述內致動軸，使得所述第一接合構件和所述第二接合構件隱藏在所述細長主體部的所述外管內； 將所述末端執行器插入組織內的開口 ；以及 使用所述末端執行器執行手術任務。
16.根據權利要求15所述的方法，其中，將所述末端執行器固定至所述內致動軸包括:將從所述第二接合構件延伸出的銷插入在所述第一接合構件中限定的凹處內。
17.根據權利要求15所述的方法，其中，推進所述內致動軸包括:沿遠側方向移動被支撐在所述手術裝置的手柄組件上的滑動構件。
18.根據權利要求17所述的方法，其中，縮回所述內致動軸包括:沿近側方向移動被支撐在所述手術裝置的所述手柄組件上的所述滑動構件。
19.根據權利要求15所述的方法，進一步包括經由可旋轉地支撐在所述手術裝置的手柄組件上的關節式運動旋鈕的旋轉，來使所述末端執行器繞樞軸點進行關節式運動。
20.根據權利要求15所述的方法，其中，執行手術任務包括:從所述末端執行器部署手術錨固件；並且將所述手術錨固件固定至組織。
【文檔編號】A61B1/005GK104414737SQ201410418879
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年8月22日 優先權日:2013年8月23日
【發明者】凱文·斯尼芬, 馬克·拉索, 格雷戈裡·菲施沃格特, 傑伊·布賴因德爾 申請人:柯惠Lp公司