目標路徑生成裝置及行駛控制裝置的製作方法

2023-05-15 18:18:21 1

本發明涉及目標路徑生成裝置及行駛控制裝置。更具體地，涉及生成控制車輛行駛的目標路徑的目標路徑生成裝置及具備目標路徑生成裝置的行駛控制裝置。

背景技術：

嘗試著使車輛從出發地點自主地行駛到目的地的自主行駛控制裝置的開發(例如參照專利文獻1)。在這種自主行駛控制裝置中，例如使用公知的導航技術算出從出發地點到目的地的車輛的行駛路徑，並且使用雷達傳感器或圖像傳感器等的傳感技術檢測行駛路徑上的車道及障礙物。而且，自主行駛控制裝置基於該檢測信息沿著行駛路徑使車輛自主地行駛。

專利文獻1：(日本)特開2011－240816號公報

在自主行駛控制裝置中，在車輛前方檢測到障礙物的存在時，要求避開障礙物的行駛控制。但是，當為了避開障礙物而對車輛的行駛賦予急劇的變化時，對於使用者來說，產生出乎意料的車輛的行為變化，使用者在乘坐的感覺上感到不適感。

技術實現要素：

本發明為了解決上述課題，其目的在於提供一種目標路徑生成裝置，即使在檢測到障礙物的情況下，也可以抑制對使用者造成的不適感。

作為本發明的一方面的目標路徑生成裝置，具備地圖信息取得部、彎曲道路判斷部、障礙物判斷部、目標路徑生成部。地圖信息取得部取得地圖信息。彎曲道路判斷部基於地圖信息判斷在車輛的行進道路上是否具有彎曲道路。障礙物判斷部在判斷為具有彎曲道路的情況下，判斷在彎曲道路附近是否具有應避開的對象。目標路徑生成部在判斷為具有應避開的對象的情況下，生成避開包含應避開的對象在內的規定區域的車輛的目標路徑。

在本發明目標路徑中，即使在彎曲道路附近檢測到應避開的對象的情況下，也能夠抑制對使用者造成的不適感的目標路徑生成裝置。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式的行駛控制裝置的構成的框圖；

圖2是表示第一實施方式的目標路徑生成部的構成的框圖；

圖3是表示第一實施方式中的彎曲道路的目標路徑的生成處理的流程圖；

圖4是表示第一實施方式中的彎曲道路的道路布局及車輛的目標軌跡的圖；

圖5是表示第二實施方式中的彎曲道路的目標路徑的生成處理的流程圖；

圖6是表示第二實施方式中的彎曲道路的道路布局及車輛的目標軌跡的圖。

標記說明

10：行駛控制裝置

12：駕駛控制部

14：物體狀態檢測部

16：目標路徑生成部(目標路徑生成裝置)

30：地圖信息取得部

32：彎曲道路判斷部

34：障礙物判斷部

36：假想邊界設定部

38：彎曲道路目標路徑生成部(目標路徑生成部)

具體實施方式

以下，基於附圖所示的實施例詳細地說明本發明的實施方式。

1.第一實施方式

參照圖1說明第一實施方式的行駛控制裝置10的構成。圖1是表示第一實施方式的行駛控制裝置的構成的框圖。行駛控制裝置10是搭載於車輛的裝置，是控制車輛的自動行駛的裝置。

如圖1所示，在行駛控制裝置10上電連接有雷達20、攝像頭22、行駛狀態傳感器24、導航系統26及執行器28等。行駛控制裝置10也可以是其它適當公知的構成，例如與用於進行車車間通信的通信部等連接。

雷達20檢測本車輛周邊的車輛、摩託車、自行車、行人等的存在、位置、速度及它們相對於本車輛的相對速度。雷達20具有例如雷射雷達或毫米波雷達等。另外，雷達20將檢測到的數據向行駛控制裝置10輸出。作為雷達20，也可以適當使用公知的雷達，因此對更詳細的構成省略說明。

攝像頭22安裝在例如本車輛的前方或側方，對本車輛周圍的圖像進行拍攝。例如，攝像頭22拍攝前進道路上的道路區間線及障礙物。攝像頭22具有例如ccd(chargecoupleddevice)或cmos(complementarymetal-oxidesemiconductor)等拍攝元件。攝像頭22將拍攝到的圖像信號向行駛控制裝置10輸出。作為攝像頭18，也可以適當使用公知的攝像頭，因此，對更詳細的構成省略說明。

行駛狀態傳感器24檢測本車輛的行駛狀態(例如車速、加速度、橫擺角等)。行駛狀態傳感器24具有例如設於本車輛的各車輪的車輪速傳感器，通過測量車輪速來檢測車速等本車輛的行駛狀態。行駛狀態傳感器24將檢測到的本車輛的行駛狀態向行駛控制裝置10輸出。作為行駛狀態傳感器24，也可以使用公知的車速傳感器、加速度傳感器及橫擺角傳感器等，因此，對更詳細的構成省略說明。

導航系統26接收來自gps(globalpositioningsystem)衛星的gps信號。另外，導航系統26也可以具備檢測對車輛施加的旋轉運動的大小的陀螺儀、根據三軸方向的加速度等檢測車輛的行駛距離的加速度傳感器、根據地磁場檢測車輛的行進方向的地磁場傳感器等。導航系統26存儲在cd-rom(compactdiscread-onlymemory)、dvd-rom(digitalversatiledisc)或hdd(harddiskdrive)等大容量存儲介質中存儲的地圖信息。地圖信息中包含例如：車道數信息、存在於道路兩端的道路外側線及多個車道中的車道中心線等區分線、停止線、人行橫道及路面標記等路面顯示信息、以及道路的彎曲曲率及道路寬度等道路形狀信息。另外，地圖信息中包含：表示根據道路形狀預先設定的車輛可行駛範圍的可行駛區域信息、及護欄、牆壁、路邊及建築物等障礙物信息。地圖信息中還包含：普通或高速公路信息、交叉點的場所或形狀等交叉點信息、信號及標誌等地物信息、駐車區域、交通擁堵，道路施工及車道限制等道路狀況信息。導航系統26基於來自gps衛星的gps信號和地圖信息檢測相對於本車輛的位置或道路的方向等。導航系統26根據出發地點(或當前位置)和目的地的輸入檢索從出發地點到目的地的前進道路(路線)，使用檢索到的前進道路和本車輛的位置信息進行直到目的地的前進道路引導。導航系統26將檢索到的直到目的地的前進道路包含在地圖信息中而向行駛控制裝置10輸出。作為導航系統26，也可以使用公知的導航系統，故而對更詳細的構成省略說明。

執行器28包含對方向盤賦予輔助扭矩的電動執行器即轉向執行器。通過利用行駛控制裝置10控制轉向執行器，賦予轉向的旋轉角、即對車輪賦予任意的轉向角而進行車輛的轉向動作。執行器28除了轉向執行器以外，還包含使車輪產生制動力而用於進行本車輛的制動動作的制動器執行器及將踏板反力賦予給加速踏板的加速踏板執行器。作為執行器28，也可以使用公知的執行器，故而對更詳細的構成省略說明。

行駛控制裝置10是包含例如儲存有控制本車輛的驅動力的程序的rom(readonlymemory)、作為通過執行儲存於rom的程序而作為行駛控制裝置10發揮作用的動作電路的cpu(centralproccesingunit)、作為可訪問的存儲裝置發揮作用的ram(randomaccessmemory)及硬碟等的存儲裝置的計算機。

行駛控制裝置10包含駕駛控制部12、物體狀態檢測部14和作為目標路徑生成裝置的目標路徑生成部16。

駕駛控制部12基於由後述的目標路徑生成部16生成的目標路徑控制執行器28，由此，進行本車輛的駕駛控制(行駛控制)。具體而言，駕駛控制部12求出為了追隨由目標路徑生成部16生成的目標路徑所需要的發動機、制動器及轉向的控制量，並將這些控制量向執行器28輸出。

物體狀態檢測部14基於來自雷達20的數據檢測存在於本車輛周邊的物體的位置及移動體速度。另外，物體狀態檢測部14具備圖像處理器，對由攝像頭22拍攝的圖像信號實施規定的圖像處理，檢測本車輛周邊的道路狀態。

目標路徑生成部16從導航系統26取得地圖信息，生成從出發地點到目的地的目標路徑。由目標路徑生成部16生成的目標路徑中包含沿著直到目的地的前進道路的車輛的行駛軌跡及車輛的行為信息(例如車速、加速度、轉向角)等。目標路徑生成部16將例如從出發地點到目的地的前進道路按照每個規定的距離劃分成多個區間，對於每個該區間，從導航系統26取得包含前進道路的地圖信息，生成及更新目標路徑。例如，目標路徑生成部16在各區間的終點之前設定路徑更新點，在路徑更新點運算並生成下一區間的目標路徑。顯然，區間的劃分方法及路徑更新點的設定方法不限定於上述。例如，區間不需要劃分成全部相同的距離，也可以根據需要改變劃分方法。

目標路徑生成部16生成目標路徑時，基本上以車輛行駛經過從地圖信息取得的可行駛區域的中心的方式，運算車輛的目標軌跡(行駛軌跡)及車輛的行為並生成目標路徑。在可行駛區域的中心通過的目標路徑的生成減輕目標路徑的生成的運算負擔。可行駛區域是，例如考慮到車輛的車輛寬度及道路形狀，作為車輛可行駛範圍，以距車道的兩端部或區分線等確保規定邊界的方式預先設定的區域信息。規定的邊界既可以是固定值，也可以根據需要進行變更。例如在檢測到相對於車輛的行駛應避開的障礙物的情況下，以成為比通常的邊界大的避開邊界的方式變更。此外，在第一實施方式中，作為車輛可行駛範圍，列舉從地圖信息取得可行駛區域的例子進行說明，但不限定於該例子。例如，作為車輛可行駛範圍，可以使表示車輛可行駛範圍的邊界的邊界線信息包含於地圖信息，並從地圖信息取得邊界線信息。

但是，假定在車輛的自動行駛中產生彎曲道路行駛的情況。另外，在該彎曲道路中存在障礙物的情況下，為了避免向障礙物的接觸或碰撞的危險，預測使用者想進行彎曲道路行駛以儘可能不接近障礙物的心理活動。因此，在彎曲道路附近識別到障礙物的情況下，要求以遠離障礙物的方式生成目標路徑。但是，另一方面，在生成為了避開障礙物而在彎曲道路附近急劇變更車輛的行進方向的目標路徑的情況下，在追隨目標路徑進行行駛的車輛產生出乎使用者意料的行為變化，因此，使用者可能在乘坐的感覺上感覺到不適感。

因此，目標路徑生成部16至少具備：取得地圖信息的地圖信息取得部、基於地圖信息判斷在車輛的前進道路(行進道路)上是否具有彎曲道路的彎曲道路判斷部、在判斷為具有彎曲道路時判斷在彎曲道路附近是否具有應避開的對象的障礙物判斷部、在判斷為具有應避開的對象時生成避開包含應避開的對象的規定區域的車輛的目標路徑的目標路徑生成部。

具體而言，第一實施方式的目標路徑生成部16在自動行駛中的車輛行駛的彎曲道路上識別到鄰近的障礙物時，為了實現一邊與使用者的心理一致一邊降低乘坐的不適感的車輛的自動行駛，具有以下的構成。

參照圖2說明目標路徑生成部16的構成。圖2是表示第一實施方式中的目標路徑生成部的構成的框圖。作為目標路徑生成裝置的目標路徑生成部16具有：地圖信息取得部30、彎曲道路判斷部32、障礙物判斷部34、假想邊界設定部36、作為目標路徑生成部的彎曲道路目標路徑生成部38。地圖信息取得部30在生成目標路徑時，從導航系統26取得地圖信息。彎曲道路判斷部32基於取得的地圖信息判斷在車輛的前進道路(行進道路)上是否具有彎曲道路。彎曲道路是向右方或向左方彎曲的曲線形狀的道路，例如也可以包含在交叉點的右拐路、左拐路、右拐專用路及左拐專用路等。而且，在判斷為具有彎曲道路的情況下，障礙物判斷部34基於取得的地圖信息判斷在彎曲道路附近是否具有應避開的對象。在第一實施方式中，障礙物判斷部34判斷在彎曲道路的途中是否具有作為應避開的對象的例如路邊、牆壁、建築物、駐車區域及道路施工區域等物理性障礙物。例如，障礙物判斷部34也可以判斷在定義彎曲道路的彎曲外側的端部是否具有路邊、牆壁或建築物等物理性障礙物。另外，障礙物判斷部34也可以判斷在定義彎曲道路的彎曲外側的端部是否具有鄰近的駐車區域或道路施工區域等物理性障礙物。

假想邊界設定部36在判斷為在彎曲道路的途中具有應避開的對象時，設定從應避開的對象延伸的假想邊界。另外，彎曲道路目標路徑生成部38基於設定的假想邊界生成目標路徑。

以下，參照圖3及圖4說明第一實施方式中的目標路徑生成部16進行的彎曲道路的目標路徑的生成處理。圖3是表示第一實施方式中的彎曲道路的目標路徑的生成處理的流程圖。圖4是表示第一實施方式中的彎曲道路的道路布局及車輛的目標軌跡的圖。

在此，如圖4所示，舉例說明在生成目標路徑時取得的地圖信息中包含車輛100當前自動行駛的車道在下一區分與交叉點連接且在交叉點內的右拐專用路進行行駛的前進道路的例子。另外，地圖信息中包含在右拐專用路的途中且定義右拐專用路的彎曲外側端部的端部分具有作為應避開的對象的路邊50時的障礙物信息。

首先，目標路徑生成部16在步驟s10中基於來自導航系統26的gps信號和地圖信息，判定自動行駛中的車輛是否通過了路徑更新點。在此，假定為搭載有行駛控制裝置10的車輛100通過了路徑更新點。在判斷為車輛100未到達路徑更新點的情況下(在步驟s10中為「否」)，目標路徑生成部16反覆進行步驟s10的處理，直到判斷為車輛100到達了路徑更新點。

在判斷為車輛100通過了路徑更新點的情況下(在步驟s10中為「是」)，地圖信息取得部30在步驟s12中從導航系統26取得下一區間的地圖信息。

當在步驟s12中取得地圖信息時，在步驟s14中，彎曲道路判斷部32參照地圖信息判斷在應生成目標路徑的下一區間是否具有彎曲道路。在此，如上述，車輛100當前自動行駛的車道在下一區分與交叉點連接，在該交叉點檢索有車輛100在右拐專用路上行駛的前進道路。因此，彎曲道路判斷部32在步驟s14中判斷為具有彎曲道路。此時，彎曲道路判斷部32進一步參照從地圖信息取得的道路形狀信息等來特定彎曲道路的開始位置54及彎曲道路的結束位置56。另外，彎曲道路判斷部32將彎曲道路的開始位置54與彎曲道路的結束位置56之間特定為彎曲區間58。此外，彎曲道路的開始位置54、彎曲道路的結束位置56及彎曲區間58也可以預先由地圖信息特定。

在步驟s14中判斷為沒有彎曲道路時(在步驟s14中為「否」)，目標路徑生成部16結束彎曲道路的目標路徑的生成處理。

另一方面，在步驟s14中判斷為具有彎曲道路時(在步驟s14中為「是」)，在步驟s16中，障礙物判斷部34判斷在彎曲區間58的中途是否具有物理性障礙物。在第一實施方式中，如上述，在右拐專用路的彎曲的途中且定義右拐專用路的彎曲外側端部的端部分具有路邊50時的障礙物信息包含在地圖信息中。因此，障礙物判斷部34在步驟s16中判斷為具有物理性障礙物。

在步驟s16中判斷為沒有物理性障礙物時(在步驟s16中為「否」)，目標路徑生成部16通過通常控制執行彎曲道路中的目標路徑的生成(步驟s18)。作為通常控制的一例，例如目標路徑生成部16製作車輛100行駛經過從地圖信息取得的可行駛區域的中心的目標路徑。

另一方面，在步驟s16中判斷為具有障礙物時(步驟s16中為「是」)，在步驟s20中，假想邊界設定部36設定假想邊界。具體而言，假想邊界設定部36如圖4所示，設定以從作為物理性障礙物的路邊50向步驟s14中特定的彎曲道路的開始位置54及彎曲道路的結束位置56沿著右拐專用路的彎曲的方式延伸的假想區域60，並將假想區域60設定為假想邊界。此外，在此，將假想區域60設定為假想邊界，但不限定於假想區域60。例如也可以是從路邊50沿著右拐專用路的彎曲延伸的假想線。

而且，在步驟s22中，彎曲道路目標路徑生成部38基於設定的假想區域60生成目標路徑62。具體而言，彎曲道路目標路徑生成部38將設定的假想區域60與路邊50同樣地識別為物理性障礙物，並生成不僅對於路邊50，而且對於假想區域60也設置相同的避讓距離的目標路徑62。在第一實施方式中，作為一例，定義從地圖信息取得的可行駛區域的寬度的邊界中，使接近假想區域60及路邊50的邊界l1的位置移動到進一步遠離路邊50及假想區域60的l2的位置。即，將相對於右拐專用路由地圖信息設定的邊界m1變更成更大的邊界m2，並縮短可行駛區域的寬度方向的距離。而且，彎曲道路目標路徑生成部38生成車輛100行駛經過較短地變更的可行駛區域的寬度中心那樣的目標路徑62。這樣，在第一實施方式中，將可行駛區域的邊界從l1變更成l2，並變更可行駛區域的邊界與路邊50及假想區域60的邊界(避讓距離)。即，通過變更可行駛區域的寬度方向的距離，生成車輛順暢地行駛經過地圖信息中設定的比可行駛區域的中心更靠彎曲內側那樣的目標路徑62。

在圖4中，以實線表示第一實施方式中生成的車輛的目標路徑62的目標軌跡。另外，在圖4中，作為比較軌跡，以虛線表示以僅避開路邊50的方式生成的行駛軌跡。在圖4所示的比較軌跡中，以與要避開物理性障礙物的使用者心理一致的方式，僅對存在路邊50的部分生成距路邊50確保規定的避讓距離那樣的車輛的行駛軌跡。因此，在比較軌跡中，在通過路邊50的前後，在行駛軌跡產生偏差。這種彎曲道路中的行駛軌跡的偏差由於在車輛的行為產生急劇的變化，故而給使用者的乘坐的感覺造成不適感。

另一方面，在第一實施方式中，障礙物判斷部34基於地圖信息判斷在彎曲區間58中是否具有應避開的對象。而且，在判斷為在彎曲區間58中具有作為應避開的對象物的路邊50的情況下，假想邊界設定部36從路邊50向彎曲道路的開始位置54及彎曲道路的結束位置56延長作為假想邊界的假想區域60。然後，彎曲道路目標路徑生成部38控制表示可行駛範圍的可行駛區域與路邊50及假想區域60的距離。即，彎曲道路目標路徑生成部38將可行駛區域的邊界從l1向l2變更，且使將可行駛區域的邊界與路邊50及假想區域60的距離判斷為沒有應避開的對象時的邊界m1向更大的邊界m2變更。而且，彎曲道路目標路徑生成部38基於變更的邊界m2生成目標路徑62。這樣，不僅將路邊50，而且將假想區域60也識別為物理性障礙物，生成不僅對於路邊50，而且對於假想區域60也確保相同的避讓距離的目標路徑62。因此，可以在路邊50附近生成在目標路徑中不產生軌跡的偏差的目標軌跡62。如以上，第一實施方式的具有目標路徑生成部16的行駛控制裝置10中，即使在判斷為彎曲道路中具有路邊50的情況下，也生成可降低給使用者造成的不適感的目標路徑62，可實現沿著這樣生成的目標路徑62的車輛的自動行駛。

此外，生成了與彎曲道路對應的目標路徑的目標路徑生成部16通過將生成的目標路徑與相對於彎曲道路前後的區域生成的目標路徑相連，結束下一區間整體的目標路徑的生成。而且，駕駛控制部12基於生成的目標路徑控制車輛100的行駛。

以下，說明第一實施方式的變形例。

(1)變形例1

上述例中，車輛變更目標路徑生成部36在判斷為在彎曲道路途中具有物理性障礙物的情況下，設定假想區域60，使用假想區域60生成目標路徑，降低目標路徑的軌跡的偏移的產生。但是，不限於該例。例如，在判斷為在彎曲道路途中即使在一處具有路邊50的情況下，車輛變更目標路徑生成部36也可以不設定假想區域，使彎曲區間58的邊界l1在規定範圍向彎曲的內側移動。即，在判斷為具有作為應避開的對象的路邊50的情況下，也可以生成避開包含路邊50的彎曲道路的開始位置54及直到彎曲道路的結束位置56的規定的區域的車輛的目標路徑。

通過該邊界l1的移動，能夠將右拐專用路的距彎曲外側端部的邊界設為例如比由地圖信息設定的通常邊界大的避讓邊界。因此，通過這種變形例，也可以設定在路邊50附近降低軌跡的偏差的目標路徑，能夠降低給使用者造成的不適感。

2.第二實施方式

接著，參照圖5及圖6說明第二實施方式的行駛控制裝置10。圖5是表示第二實施方式的彎曲道路的目標路徑的生成處理的流程圖。圖6是表示第二實施方式的彎曲道路的道路布局及車輛的目標軌跡的圖。在第二實施方式中，在比彎曲道路68更靠行進方向前側且距彎曲道路68的結束地點規定距離的範圍內具有物理性障礙物時的目標路徑的生成相關的點與第一實施方式不同。此外，對與第一實施方式相同的結構標註相同的標記並省略重複的說明。

如圖6所示，在第二實施方式中，舉例說明在生成目標路徑時取得的地圖信息中包含搭載有行駛控制裝置10的車輛200當前自動行駛的車道在下一區分與交叉點連接，且車輛200侵入交叉點並進行左拐的左拐前進道路的例子。另外，地圖信息中包含車輛200通過交叉點後的規定距離內存在駐車區域70時的障礙物信息。顯然，圖6的道路布局只不過是一例，彎曲道路68不限於該例。另外，物理性障礙物不限於駐車區域70，例如也可以是施工現場、公共汽車站或計程車乘坐點。

以下，具體地說明第二實施方式中的彎曲道路68的目標路徑的生成處理。從步驟s30到步驟s32的處理流程與第一實施方式的步驟s10到s12的處理流程相同。

當在步驟s32中取得地圖信息時，在步驟s34中，彎曲道路判斷部32基於地圖信息判斷應生成目標路徑的下一區間中是否具有彎曲道路68。在此，如圖6所示，檢索有車輛200當前自動行駛的車道在下一區分與交叉點連接，侵入交叉點並進行左拐的左拐前進道路。因此，彎曲道路判斷部32在步驟s34中判斷為具有彎曲道路68。此時，彎曲道路判斷部32進一步參照地圖信息特定左拐前進道路的彎曲道路的結束位置72。例如，彎曲道路判斷部32將交叉點的側端特定為彎曲道路的結束位置72。

在步驟s34中判斷為具有彎曲道路68的情況下(在步驟s34中為「是」)，在步驟s36中，障礙物判斷部34判斷在比左拐前進道路更靠行進方向前側且距彎曲道路的結束位置72規定距離內是否具有障礙物。在第二實施方式中，障礙物判斷部34判斷作為障礙物是否具有物理性障礙物。在此，如上述，在左拐前進道路的距彎曲道路的結束位置72規定距離內具有駐車區域70的情況包含在地圖信息中。因此，障礙物判斷部34在步驟s36中判斷為具有物理性障礙物(在步驟s36中為「是」)。

在步驟s36中判斷為沒有物理性障礙物時(在步驟s36中為「否」)，目標路徑生成部16與第一實施方式同樣，通過通常控制執行彎曲道路中的目標路徑的生成(步驟s38)。

另一方面，在步驟s36中判斷為具有物理性障礙物時(在步驟s36中為「是」)，在步驟s40中，假想邊界設定部36設定假想邊界。具體而言，假想邊界設定部36如圖6所示，將從駐車區域70向交叉點至少延伸到左拐前進道路的彎曲道路的結束位置72(交叉點的側端)的假想區域74設定為假想邊界。此外，在此，作為假想邊界設定了假想區域74，但假想邊界不限於假想區域。例如，假想邊界也可以是從駐車區域70延伸的假想線。

然後，在步驟s42中，彎曲道路目標路徑生成部38基於設定的假想區域74生成目標路徑76。具體而言，彎曲道路目標路徑生成部38將設定的假想區域74與駐車區域70同樣地識別為物理性障礙物，並生成不僅對於駐車區域70，而且對於假想區域74也確保相同的避讓距離的目標路徑76。作為目標路徑76的生成方法，例如也可以與第一實施方式同樣地，變更相對於駐車區域70及假想區域74的可行駛區域的邊界位置，換言之，以縮小可行駛區域的寬度的方式進行變更，並以車輛200行駛經過變更後的可行駛區域的中心的方式生成目標路徑76。

在圖6中，以實線表示第二實施方式中生成的車輛的目標路徑76的目標軌跡。另外，在圖6中，作為比較軌跡，以虛線表示以僅避開駐車車輛70的方式生成的軌跡78。

圖6的比較軌跡78以僅相對於駐車車輛70確保避讓距離的方式生成。因此，在比較軌跡78中，在駐車車輛70通過前，在軌跡上產生偏差。而且，這種軌跡的偏差在交叉點的結束位置即接近彎曲道路的結束位置72的位置產生，因此，在剛通過交叉點之後再次對車輛的行為賦予變化，給使用者的乘坐的感覺造成不適感。

另一方面，在第二實施方式中，障礙物判斷部34基於地圖信息，判斷在比左拐前進道路更靠行進方向前側且距彎曲道路的結束位置72規定距離以內是否具有應避開的對象。而且，假想邊界設定部36在判斷為具有作為應避開的對象的駐車區域70的情況下，從駐車區域70至少向彎曲道路的結束位置72延長作為假想邊界的假想區域74。然後，彎曲道路目標路徑生成部38變更表示可行駛範圍的可行駛區域與駐車區域70及假想區域74的距離。即，彎曲道路目標路徑生成部38以增大可行駛區域的邊界與駐車區域70及假想區域74的距離的方式變更，且基於變更的距離生成目標路徑76。即，如圖6所示，設定假想區域74，不僅將駐車車輛70，而且也將假想區域74識別為物理性障礙物並生成目標路徑76。因此，以對於假想區域74也確保避讓距離的方式運算目標路徑76，故而生成從駐車車輛70的更正前側避開駐車車輛70的目標路徑76，在駐車車輛70附近的目標路徑76不會產生軌跡的偏差。以上，即使在判斷為在彎曲道路68附近具有駐車車輛70的情況下，也可以降低給使用者造成的不適感。

以下，說明第二實施方式的變形例。

(1)變形例1

在上述例中，車輛變更目標路徑生成部36在距彎曲道路的結束位置72規定距離以內具有駐車區域70的情況下，設定了假想區域74之後，將假想區域74識別為物理性障礙物，降低目標路徑中的軌跡偏差的產生。但是，不限於該例。例如，在距彎曲道路的結束位置72規定距離以內具有駐車區域70的情況下，也可以不設定假想區域74，對於從駐車車輛70到彎曲道路的結束位置72的目標路徑，將距車道端部分的邊界設為例如比地圖信息中設定的通常的邊界更大的避讓邊界。即，在判斷為具有作為應避開的對象的駐車車輛70的情況下，也可以生成避開包含駐車車輛70的彎曲道路的直到結束位置72的規定區域的車輛的目標路徑。根據這種變形例，能夠在駐車區域70附近不產生軌跡的偏差而設置目標路徑，可以降低給使用者造成的不適感。

3.第三實施方式

接著，說明第三實施方式的行駛控制裝置10。在第三實施方式中，生成目標路徑時的物理性障礙物的檢測方法與第一實施方式不同。即，障礙物判斷部34不基於地圖信息判斷是否具有應避開的對象，而取得檢測到的車輛的周圍信息並判斷是否具有應避開的對象。除此以外的構成與第一實施方式相同，故而對於相同的構成標註相同的標記並省略重複的說明。

在第三實施方式中，代替存儲於導航系統26的地圖信息，而利用雷達20及攝像頭22檢測物理性障礙物。具體而言，物體狀態檢測部14使用由雷達20檢測到的數據及攝像頭22拍攝到的本車輛周圍的圖像等，作為車輛的周圍信息檢測存在於本車輛周邊的物體的位置。而且，障礙物判斷部34利用從導航系統26檢索到的出發地點到目的地的前進道路和由物體狀態檢測部14檢測的物體，判斷在彎曲道路附近是否具有物理性障礙物。

另外，也可以代替存儲於導航系統26的地圖信息，而使用由車車間通信接收到的信息檢測物理性障礙物。例如，也可以將在車輛間通信包含車輛位置及動作狀態的車輛信息的車車間通信裝置搭載於車輛上。而且，物體狀態檢測部14也可以基於車車間通信裝置的車輛信息，作為車輛的周圍信息，檢測例如駐車中的車輛。而且，障礙物判斷部34也可以基於從導航系統26檢索到的出發地點到目的地的前進道路和由物體狀態檢測部14檢測到的駐車中的車輛信息，判斷駐車中的車輛是否為處於彎曲道路附近的物理性障礙物。

4.第四實施方式

接著，說明第四實施方式的行駛控制裝置10。在第四實施方式中，在生成目標路徑時檢測的障礙物與第一實施方式不同。除此以外的構成與第一實施方式相同，故而對相同的構成標註相同的標記並省略重複的說明。

在第一實施方式中，應避開的對象物是相對於彎曲道路固定的、即檢測的障礙物為路邊等的停止的物理性障礙物。但是，在第四實施方式中，作為應避開的對象物被檢測的障礙物也可以不是停止的物理性障礙物，而是相對於彎曲道路移動的移動體。移動體是指摩託車、自行車及行人等。

具體而言，物體狀態檢測部14通過使用地圖信息、來自雷達20的數據及由攝像頭22拍攝的圖像數據等檢測物體，並跟蹤該物體，從而檢測來自彎曲道路的物體的相對速度和物體相對於彎曲道路的相對位置。而且，物體狀態檢測部14基於檢測到的信息判斷物體是否為移動體。然後，障礙物判斷部34判斷移動體在彎曲道路附近是否為應避開的對象。在移動體為應避開的對象的情況下，進行基於圖3的步驟s22產生的假想邊界的目標路徑生成。顯然，第四實施方式也可適用於第二實施方式。

具有這樣第四實施方式的目標路徑生成部16的行駛控制裝置10中，即使在判斷為在彎曲道路具有作為應避開的對象的移動體的情況下，也能夠設定降低移動體附近的軌跡的偏差的目標路徑，能夠降低給使用者造成的不適感。

5.其它實施方式

(1)在上述中，將第一實施方式～第四實施方式設為不同的實施方式進行了說明。但是，也可以使兩個以上的實施方式進行各種組合併實施。

(2)在上述的實施方式中，目標路徑生成部16在本車輛到達路徑更新點時進行目標路徑的生成及更新，但不限於該例。例如，也可以在使用者輸入了目的地的階段進行當前地～目的地的目標路徑的生成。

(3)在上述的實施方式中，舉例說明了目標路徑生成部16基本上以車輛行駛經過由地圖信息取得的可行駛區域的中心的方式生成目標路徑的例子。但是，目標路徑不必需要處於可行駛區域的中央，只要車輛的車寬方向的兩端部不超過可行駛區域，則也可以在與可行駛區域的中央不同的位置生成目標路徑。例如，相對於彎曲道路，也可以在比可行駛區域的中央更靠彎曲的內側設置目標路徑。

(4)本申請的目標路徑的生成也可以在不進行完全的自主行駛控制的情況、或完全不進行自主行駛控制的情況下使用。例如，由目標路徑生成部16生成的目標路徑既可以僅通知給駕駛員，也可以將用於達成生成的目標路徑的行駛條件通知給使用者。在這些情況下，代替自主行駛控制進行支援使用者(司機)的駕駛的駕駛支援。另外，即使不進行完全的自主行駛控制，僅由行駛控制裝置10進行加減速，或僅進行轉向，也可以進行駕駛支援。

(5)對於依據既定車輛的右側通行的交通法規及既定車輛的左側通行的交通法規的任一交通法規的行駛也可以應用上述的實施方式。

以上，詳細地說明了本發明的目標路徑生成裝置及具有目標路徑生成部的行駛控制裝置，但本發明不限於上述實施方式。另外，顯然也可以在不脫離本發明主旨的範圍內進行各種改良及變更。