一種抓取終端rs232插頭的自適應機械手的製作方法
2023-05-15 13:45:11
一種抓取終端rs232插頭的自適應機械手的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,包括支板、手爪、彈簧和定位銷軸,所述手爪頂端固定有下彈簧座,所述彈簧的下端套設在下彈簧座上,所述下彈簧座上設有固定彈簧下端的下彈簧夾,所述下彈簧座上開有下孔;所述支板上固定有上彈簧座,所述彈簧的上端套設在上彈簧座上,所述上彈簧座上設有固定彈簧上端的上彈簧夾,所述上彈簧座上開有上通孔;所述上通孔、彈簧中心孔、下孔組成銷孔,所述定位銷軸活動設置在銷孔內,所述支板上固定有控制定位銷軸豎直運動的動力裝置。本實用新型的優點是:通過定位銷軸是否伸入下孔內來靈活的控制抓手的狀態,本裝置結構簡單,操作方便,可以有效的消除抓取時的定位誤差。
【專利說明】一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手。
【背景技術】
[0002]終端電能表上設有專門的RS232插口,用於檢測終端電能表的各項參數,在檢測完終端電能表的參數後,需要將RS232插頭拔出,由於終端電能表每次定位不是非常準確,因此在用機械手抓取RS232插頭的時候經常出現對位不準確的問題,造成抓取失敗,影響整個流水線的正常運行。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的在於提供一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,能夠有效解決現有機械手由於終端電能表定位存在誤差無法準確抓取RS232插頭的問題。
[0004]為了解決上述技術問題,本實用新型是通過以下技術方案實現的:一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,包括支板、手爪、彈簧和定位銷軸,所述手爪頂端固定有下彈簧座,所述彈簧的下端套設在下彈簧座上,所述下彈簧座上設有固定彈簧下端的下彈簧夾,所述下彈簧座上開有下孔;
[0005]所述支板上固定有上彈簧座,所述彈簧的上端套設在上彈簧座上,所述上彈簧座上設有固定彈簧上端的上彈簧夾,所述上彈簧座上開有上通孔;
[0006]所述上通孔、彈簧中心孔、下孔組成銷孔,所述定位銷軸活動設置在銷孔內,所述支板上固定有控制定位銷軸豎直運動的動力裝置。
[0007]優選的,所述支板上固定有豎直的安裝板,所述動力裝置為氣缸,所述氣缸固定在安裝板上,所述定位銷軸的頂端與氣缸的活塞固定連接;利用氣缸控制定位銷軸的豎直移動,高效便捷。
[0008]優選的,所述定位銷軸的頂端通過連接頭固定在氣缸的活塞上,所述連接頭頂端開有螺紋通孔,所述氣缸的活塞上開有螺紋,所述連接頭的下端開有T形槽,所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通,所述定位銷軸的頂端設有與T形槽相適配的T型頭;活塞向下擰過螺紋通孔就可以頂住下面的定位銷軸,從而穩固的將定位銷軸與氣缸連接在一起。
[0009]優選的,所述定位銷軸的下端為圓錐形;便於定位銷軸向下運動時插入下孔內。
[0010]優選的,所述上彈簧座的下部為空心圓柱形,所述上彈簧座的下部外圓周開有與彈簧相適配的螺紋槽,所述上彈簧夾夾在上彈簧座的下部;使上彈簧座與彈簧穩固連接。
[0011]優選的,所述下彈簧座的上部為空心圓柱形,所述下彈簧座的上部外圓周開有與彈簧相適配的螺紋槽,所述下彈簧夾夾在下彈簧座的上部;使下彈簧座與彈簧穩固連接。
[0012]與現有技術相比,本實用新型的優點是:通過定位銷軸是否伸入下孔內來靈活的控制抓手的狀態,在手爪抓取RS232插頭時,手爪處於柔性連接狀態,這樣就可以有效消除定位誤差,再拔出RS232插頭時定位銷軸插入下孔,手爪轉為剛性連接,即可順利完成操作,本裝置結構簡單,操作方便,可以有效的消除抓取時的定位誤差。【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手的結構示意圖。【具體實施方式】
[0014]參閱圖1為本實用新型一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手的實施例,一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,包括支板1、手爪2、彈簧3和定位銷軸4,所述手爪2頂端固定有下彈簧座5,所述彈簧3的下端套設在下彈簧座5上,所述下彈簧座5上設有固定彈簧3下端的下彈簧夾6,所述下彈簧座5上開有下孔7 ;
[0015]所述支板I上固定有上彈簧座8,所述彈簧3的上端套設在上彈簧座8上,所述上彈簧座8上設有固定彈簧3上端的上彈簧夾9,所述上彈簧座8上開有上通孔10 ;
[0016]所述上通孔10、彈簧3中心孔、下孔7組成銷孔,所述定位銷軸4活動設置在銷孔內,所述支板I上固定有控制定位銷軸4豎直運動的動力裝置12。
[0017]所述支板I上固定有豎直的安裝板11,所述動力裝置12為氣缸,所述氣缸固定在安裝板11上,所述定位銷軸4的頂端與氣缸的活塞固定連接,所述定位銷軸4的頂端通過連接頭13固定在氣缸的活塞上,所述連接頭13頂端開有螺紋通孔,所述氣缸的活塞上開有螺紋,所述連接頭13的下端開有T形槽,所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通,所述定位銷軸4的頂端設有與T形槽相適配的T型頭,所述定位銷軸4的下端為圓錐形。
[0018]所述上彈簧座8的下部為空心圓柱形,所述上彈簧座8的下部外圓周開有與彈簧3相適配的螺紋槽,所述上彈簧夾9夾在上彈簧座8的下部。
[0019]所述下彈簧座5的上部為空心圓柱形,所述下彈簧座5的上部外圓周開有與彈簧3相適配的螺紋槽,所述下彈簧夾6夾在下彈簧座5的上部。
[0020]在手爪2要抓電能表上的RS232插頭時,定位銷軸4的下端脫離下孔7,手爪2依靠彈簧3與支板I連接,處於柔性連接狀態,這樣手爪2就有一定的擺動範圍來抵消定位誤差,以便準確的抓住RS232插頭的頭部,然後氣缸啟動使定位銷軸4下移插入下孔7內,此時手爪2與支板I之間處於剛性連接,整個支板I上移從而將RS232插頭拔出後放在指定的位置,完成操作。本裝置結構簡單,通過定位銷軸4是否伸入下孔7內來靈活的控制抓手的狀態,在手爪2抓取RS232插頭時,手爪2處於柔性連接狀態,這樣就可以有效消除定位誤差,再拔出RS232插頭時定位銷軸4插入下孔7,手爪2轉為剛性連接,即可順利完成操作。
[0021]以上所述僅為本實用新型的具體實施例,但本實用新型的技術特徵並不局限於此,任何本領域的技術人員在本實用新型的領域內,所作的變化或修飾皆涵蓋在本實用新型的專利範圍之中。
【權利要求】
1.一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,包括支板(I)和手爪(2),其特徵在於:還包括彈簧(3)和定位銷軸(4),所述手爪(2)頂端固定有下彈簧座(5),所述彈簧(3)的下端套設在下彈簧座(5)上,所述下彈簧座(5)上設有固定彈簧(3)下端的下彈簧夾(6),所述下彈簧座(5)上開有下孔(7); 所述支板(I)上固定有上彈簧座(8),所述彈簧(3)的上端套設在上彈簧座(8)上,所述上彈簧座(8)上設有固定彈簧(3)上端的上彈簧夾(9),所述上彈簧座(8)上開有上通孔(10); 所述上通孔(10)、彈簧(3)中心孔、下孔(7)組成銷孔,所述定位銷軸(4)活動設置在銷孔內,所述支板(I)上固定有控制定位銷軸(4)豎直運動的動力裝置(12)。
2.如權利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,其特徵在於:所述支板(I)上固定有豎直的安裝板(11),所述動力裝置(12)為氣缸,所述氣缸固定在安裝板(11)上,所述定位銷軸(4)的頂端與氣缸的活塞固定連接。
3.如權利要求2所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,其特徵在於:所述定位銷軸(4)的頂端通過連接頭(13)固定在氣缸的活塞上,所述連接頭(13)頂端開有螺紋通孔,所述氣缸的活塞上開有螺紋,所述連接頭(13)的下端開有T形槽,所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通,所述定位銷軸(4)的頂端設有與T形槽相適配的T型頭。
4.如權利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,其特徵在於:所述定位銷軸(4)的下端為圓錐形。
5.如權利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,其特徵在於:所述上彈簧座(8)的下部為空心圓柱形,所述上彈簧座(8)的下部外圓周開有與彈簧(3)相適配的螺紋槽,所述上彈簧夾(9)夾在上彈簧座(8)的下部。
6.如權利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手,其特徵在於:所述下彈簧座(5)的上部為空心圓柱形,所述下彈簧座(5)的上部外圓周開有與彈簧(3)相適配的螺紋槽,所述下彈簧夾(6)夾在下彈簧座(5)的上部。
【文檔編號】B25J11/00GK203527475SQ201320548258
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年9月4日 優先權日:2013年9月4日
【發明者】易忠林, 丁恆春, 魯觀娜, 楊東升, 袁瑞銘, 李亮, 呂言國, 李玉紅, 王新生, 陳林生 申請人:國家電網公司, 冀北電力有限公司計量中心, 杭州厚達自動化系統有限公司