三工位協同作業機械手的製作方法

2023-04-30 03:07:26

本實用新型涉及清洗研磨機的一種構件，更具體的涉及一種用於清洗研磨機的三工位協同作業機械手。

背景技術：

目前，現有的主要用於加工玻璃板的清洗研磨機，在玻璃板進行上下料時通常採用傳統的運作方式，即需要在每個工位上都分別安裝上下料機械手，這種結構設計給整臺設備帶來了安裝複雜、體積大佔用空間、操作不便等問題，而且操作誤差也會增大，導致生產效率降低。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是克服上述現有技術的不足，提供一種三工位協同作業機械手。

本實用新型解決上述技術問題採用的技術方案是：一種三工位協同作業機械手，包括：安裝架和橫移模組，所述橫移模組包括：固定在安裝架前側的橫向平行導軌、分別活動安裝在平行導軌兩端及中部的上料滑塊下料滑塊和翻轉滑塊、同時連接於三塊滑塊的連接板以及驅動其中一塊滑塊水平運動的驅動組件，由驅動組件通過連接板帶動三塊滑塊同步水平運動；所述上料滑塊前側安裝有用於第一加工工位入料的上料機械臂，所述翻轉滑塊前側安裝有用於從第一加工工位送至第二加工工位的翻轉機械臂，所述下料滑塊前側安裝有用於第二加工工位出料的下料機械臂。

作為優選方案，所述上料機械臂包括：固定在上料滑塊前側的上料氣缸、由上料氣缸驅動上下運動的上料架以及接入氣源裝置的上料氣嘴，在上料架的前側設有相互垂直的連接臂，上料氣嘴安裝在連接臂上。

作為優選方案，所述翻轉機械臂包括：固定在翻轉滑塊前側的翻轉氣缸、由翻轉氣缸驅動上下運動的翻轉架以及接入氣源裝置的翻轉氣嘴，在翻轉架的前側安裝有翻轉電機，翻轉電機的前側傳動連接於凸輪架，翻轉氣嘴安裝在凸輪架上。

作為優選方案，所述下料機械臂包括：固定在下料滑塊前側的下料氣缸、由下料氣缸驅動上下運動的下料架以及接入氣源裝置的下料氣嘴，在下料架的頂端向前伸展設有相互垂直的下料板，下料氣嘴安裝在下料板的下方。

作為優選方案，還包括配合翻轉機械臂使用的二次上料機械臂，所述二次上料機械臂包括：靠近翻轉機械臂一側的安裝杆、固定在安裝杆端部的二次氣缸以及安裝在二次氣缸的活塞杆底端的二次氣嘴，由二次氣缸驅動二次氣嘴上下運動。

作為優選方案，所述安裝架的後側向下延展設置有支撐腳。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果：本實用新型採用三工位同步作業的機械手，在玻璃板研磨時，上料、翻轉和下料的動作都是同步協調完成，由一個直線橫移模組在完成本工位機械臂作業的同時驅動另外兩個機械臂的作業。減少了不必要的電控程序，安裝也方便很多，可以節省空間。經過驗證本實用新型裝置可以節省安裝空間，且設計結構簡單明了，增大了操作的精準度，提高工作效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，其中：

圖1為本實用新型較佳實施例的結構示意圖；

圖2為本實用新型較佳實施例的二次上料機械臂結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖以及具體實施方式，對本實用新型做進一步描述。較佳實施例中所引用的如「上」、「下」、「左」、「右」、「中間」及「一」等用語，僅為便於敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的範圍，其相對關係的改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本實用新型可實施的範疇。

請參見圖1，本實用新型較佳實施例中設計的一種三工位協同作業機械手，其主要包括：安裝架100、橫移模組、上料機械臂、翻轉機械臂和下料機械臂。

具體地，安裝架100呈長條框架結構，安裝架100水平設置，在安裝架100的後側向下延展設置有四個支撐腳101，用於支撐定位整個裝置。

橫移模組主要包括：固定在安裝架100前側的橫向平行導軌201，分別活動安裝在平行導軌201兩端及中部的上料滑塊202、下料滑塊204和翻轉滑塊203，同時連接於三塊滑塊的連接板205，以及驅動其中一塊滑塊水平運動的驅動組件206；驅動組件206設置在安裝架100上，其主要由橫移電機所構成，為了優化橫移電機驅動力的傳輸，驅動組件206優選驅動翻轉滑塊203水平運動，並由翻轉滑塊203通過連接板205同步帶動上料滑塊202和下料滑塊204運動。

上料機械臂安裝在上料滑塊202上，上料機械臂主要包括：上料氣缸301、上料架302以及上料氣嘴303，上料氣缸301的缸體部分固定在上料滑塊202的前側，上料氣缸301的活塞杆朝向下方，上料架302通過滑軌上下活動連接在上料氣缸301的缸體部分前側，上料架302的底端固定連接上料氣缸301的活塞杆，由上料氣缸301驅動上料架302上下運動，在上料架302的前側設置有相互垂直的連接臂304，上料氣嘴303優選設置有四個，四個上料氣嘴303對稱安裝在連接臂304的底端兩側，上料氣嘴303接入氣源裝置。

翻轉機械臂安裝在翻轉滑塊203上，翻轉機械臂主要包括：翻轉氣缸401、翻轉架402、翻轉氣嘴403以及翻轉電機404，翻轉氣缸401的缸體部分固定在翻轉滑塊203的前側，翻轉氣缸401的活塞杆朝向下方，翻轉架402通過滑軌上下活動連接在翻轉氣缸401的缸體部分前側，翻轉架402的底端固定連接翻轉氣缸401的活塞杆，由翻轉氣缸401驅動翻轉架402上下運動，翻轉電機404安裝在翻轉架402的前側，翻轉電機404的前側傳動連接於凸輪架405，翻轉氣嘴403優選設置有四個，四個翻轉氣嘴403對稱安裝在凸輪架405上，翻轉氣嘴403接入氣源裝置。

下料機械臂安裝在下料滑塊204上，下料機械臂主要包括：下料氣缸501、下料架502以及下料氣嘴503，下料氣缸501的缸體部分固定在下料滑塊204的前側，下料氣缸501的活塞杆朝向下方，下料架502通過滑軌上下活動連接在下料氣缸501的缸體部分前側，下料架502的底端固定連接下料氣缸501的活塞杆，由下料氣缸501驅動下料架502上下運動，在下料架502的頂端向前伸展設置有相互垂直的下料板504，下料氣嘴503優選設置有四個，四個下料氣嘴503安裝在下料板504的下方，下料氣嘴503接入氣源裝置。

請參見圖2，作為優選方案，本實用新型還包括配合翻轉機械臂使用的二次上料機械臂，其靠近翻轉機械臂的一側，二次上料機械臂主要包括：安裝杆601、二次氣缸602以及二次氣嘴603，二次氣缸602的缸體部分固定安裝在安裝杆601的端部，二次氣缸602的活塞杆朝向下方，二次氣嘴603優選設置有四個，四個二次氣嘴603安裝在二次氣缸602的活塞杆底端，由二次氣缸602驅動二次氣嘴603上下運動。

本實用新型的工作過程：第一步，先驅動橫移模組移動到最左邊的起始位置，上料機械臂、翻轉機械臂和下料機械臂都下移，吸取相對應的玻璃板，上料機械臂吸取入料輸送機構上的玻璃板，翻轉機械臂吸取在第一加工工位作業完成的玻璃板，下料機械臂吸取在第二加工工位作業完成的玻璃板，翻轉機械臂吸取玻璃板後，進行180°豎直旋轉，使得這塊玻璃板朝向上方；第二步，上料機械臂、翻轉機械臂和下料機械臂同時上升，驅動橫移模組移動到最右邊，此時，翻轉機械臂正好位於二次上料機械臂的正下方，二次上料機械臂下移吸取翻轉機械臂上的玻璃板；第三步，上料機械臂、翻轉機械臂和下料機械臂都下移，上料機械臂將其上的玻璃板放到第一加工工位上，下料機械臂將其上的玻璃板放到出料輸送機構上；第四，上料機械臂、翻轉機械臂和下料機械臂同時上升，再回至橫移模組的最左邊起始位置；最後，二次上料機械臂再次下移，將其上的玻璃板放到第二加工工位上。以此完成一個完整工作循環。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，並非對本實用新型作任何形式上的限制，任何本領域技術人員，在不脫離本實用新型技術方案範圍內，依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡介修改、等同變化與修飾，均仍屬於本實用新型技術方案的範圍內。