可重新配置的無人飛行器系統的製作方法
2023-04-30 08:42:26 3
一個或多個優先權申請的所有主題均在此類主題不與本文不一致的程度上通過引用併入本文。
背景技術：
：：本發明涉及可重新配置的無人飛行器系統。本發明還涉及被配置為在空域中操作的可重新配置的無人飛行器。本發明還涉及一種用於配置可重新配置的無人飛行器的系統和方法。本發明還涉及一種在空域中操作和管理可重新配置的無人飛行器的系統和方法。本發明一般涉及對無人飛行器和無人飛行器系統和方法的改進。已知使用無人飛行器(例如，稱為無人飛機/無人飛行器(uav)、在遠程位置包括操作員/飛行員的無人飛行器系統(uas)、無人機等)。目前這種無人飛行器(uav/航空器或uav/無人航空器)以各種形式(形狀/尺寸)、類型(例如有翼航空器、轉子驅動航空器等)、推進系統(例如發動機、推力生產等)、能力等存在，具有廣泛的能力、載運能力、控制系統、遙測系統、魯棒性、範圍等，並且目前存在的無人飛行器能夠在軍事、商業和娛樂應用中執行各種各樣的功能。目前，典型的uav/無人航空器明顯比典型的有人駕駛飛機小，通常可能缺乏典型的商用飛機的功能；一些uav/無人航空器具有複雜的機載控制系統；一些uav/無人航空器由遠程站處的飛行員利用來自飛行器的數據通信和儀器/反饋來操作；其他uav/無人航空器可以具有相對簡單的控制系統(例如由操作員通過視線進行的基本遙控)。uav/無人航空器和典型的有人駕駛飛機的使用和操作的差異允許設計和促進uav/無人航空器的功能修改和增強的其他設計變化的差異。uav/無人航空器的尺寸、形式和操作與典型商用飛機不同，並且uav/無人航空器類型之間可能會有很大差異。uav/無人航空器可以以各種形式提供，包括在飛行條件方面以從相對容易控制到相對難以控制的範圍的形式(以及與典型的有人駕駛飛機相比)。uav/無人機系統的適航性/魯棒性、可控性/遙測術、數據通信和故障模式在uav/無人航空器之間可能有很大差異並且與有人駕駛飛機相比可能有很大差異。建造/購買和操作uav/無人機系統的費用在uav/無人航空器之間可能有很大差異並且與有人駕駛飛機相比可能有很大差異。uav/無人航空器可以被配置為執行有人駕駛飛機通常(由於各種原因)不適合的功能，例如本地/輕型包裹運送、監督/監測、通信、軍事/政府行動等。uav/無人航空器可以被設計和構造為具有針對廣泛的功能的廣泛多樣的能力。一些uav/無人航空器可能被設計為「消耗性的」或有限/一次性使用的；一些uav/無人航空器可能設計為成本有效的和簡單的；其他uav/無人機系統可能設計為在操作中使用壽命長。已知提供用於包括包裹/物品輸送、監測/監督、數據傳輸/通信、愛好/娛樂、廣告/營銷等的各種功能和操作中的任何一種的uav/航空器。這種已知的uav飛行器以各種類型和形式的基本類型或類型組提供。uav/無人機系統也在娛樂/愛好/玩具行業的一部分中獲得了吸引力。uav/航空器的一種常見形式如在常規直升機中一樣配置有基座和一個轉子或成組的轉子(例如以提供用於推進的升力/推力)。已知在由預定數量的轉子(例如，具有一個轉子、兩個轉子、三個轉子(三旋翼直升機(tri-copter))、四個轉子(四旋翼直升機(quad-copter))、五個轉子(五旋翼直升機(penta-copter))、六個轉子(六旋翼直升機(hexa-copter))、八個轉子(八旋翼直升機(octa-copter))等)給出的各種設計布置中設計和構造這樣的uav/航空器。假定預定數量的轉子相對於基座處於預定位置，這種已知的布置是通過設計和構造的；這種現有布置在構造後不被配置為在轉子的數量或放置上進行修改；這樣的uav/航空器被構造成用於在轉子數量/放置方面配置的穩定操作，並且不包括構造的使用和操作。這種uav/航空器通過通常設置有用於推力/壽命、載運有效載荷等和其他飛行特性的設計能力(在操作範圍內)的。設計/構造，通常具有推力/壽命，載運載荷等的其他飛行特性的設計能力(在操作範圍內)的設計/構造。已知提供可以通過重建形式轉換的飛行器(例如uav/無人航空器)，參見例如名稱為「transformableaerialvehicle」的美國專利申請公開no.20140263823和名稱為「modularunmannedair-vehicle」的美國專利no.7,922,115。然而，這種已知的uav/無人航空器在實現的可變形性(transformability)和/或功能方面存在限制。例如，一種變換方法是採用手動重建uav/航空器的布置，例如，而不是使用控制/計算系統。用於uav/航空器的拆卸和/或重新組裝的這種結構和系統在實施中不能完全達到效率和性能的可用益處，如果這種用於uav/航空器的結構和系統需要手動幹預和/或實施變形(transformation)的大量時間。uav/航空器的一種故障模式是轉子故障(例如轉子機構或轉子/轉子系統的電動機/發動機故障)。如果uav/航空器遭受到轉子失靈/故障，並且無法操作(例如，在沒有轉子的情況下保持升力/推力)，可能的結果是uav航空器將被禁用或不能操作(並且如果在飛行中發生故障，則uav/航空器可能會撞擊地面和/或丟失)。這種已知的uav/航空器可以或不可以在沒有一個或多個轉子失效的情況下在功能上操作；如果uav/航空器在沒有在站處進行維修/修理(例如在站處進行手動變形/檢修)的情況下無法運轉，則這種已知的uav/航空器可能具有的任何變形能力在轉子故障或轉子失靈的實時情況下不是完全有用的。在使用中，可以要求uav/航空器載運有多種類型或形式的有效載荷/貨物；這樣的有效載荷可以在質量、尺寸、形式或形狀等方面廣泛地變化。不對稱和/或不容易能相對於轉子對稱地定位(在基座中/上/下)的有效載荷可能存在uav/航空器的質量平衡困難；不對稱貨物的存在可能導致相對於轉子的不平衡，並且可能影響uav/航空器的穩定性、效率或可能的可操作性。有效載荷可以是多部件(例如多個物品)或具有大質量；有效載荷可能是重量輕且柔韌的；有效載荷可能包括流體(例如容易洩漏等)或固體(例如容易位置偏移)。取決於有效載荷的載運方式，有效載荷可以在飛行中提供慣性效應(例如滯後、擺動、滑動等)。在uav/航空器可以開始任務之前，相對於多轉子uav/航空器的轉子平衡有效載荷/貨物可能會在uav/航空器的部署(deployment)方面構成困難(例如，需要在有效載荷中的物品的多餘重量/質量和/或分割/拆卸或其他這樣的操作)。技術實現要素：因此，提供一種可重新配置的無人飛行器系統將是有利的。提供一種被配置為在空域中操作的可重新配置的無人飛行器也是有利的。提供一種用於配置可重新配置的無人飛行器的系統和方法將進一步是有利的。提供一種用於在空域中操作和管理可重新配置的無人飛行器的系統和方法將是進一步有利的。本發明涉及一種用於無人飛行的飛行器，其可選擇性地可重新配置以修改飛行特性。所述飛行器包括基座、聯接到所述基座的第一吊杆上的第一轉子、聯接到所述基座的第二吊杆上的第二轉子和聯接到所述基座的第三吊杆上的第三轉子。至少一個轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來修改：所述轉子相對於所述吊杆的平移；所述吊杆相對於所述基座的樞轉；所述吊杆相對於所述基座的平移。飛行特性可以通過配置和重新配置至少一個轉子相對於所述基座的位置來進行修改。本發明涉及一種用於提供飛行特性的無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器。所述飛行器包括基座、聯接到所述基座的第一吊杆上的第一轉子和聯接到所述基座的第二吊杆上的第二轉子。所述第一轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來改變：所述轉子相對於所述吊杆的平移；所述吊杆相對於所述基座的樞轉；所述吊杆相對於所述基座的平移。所述第二轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來改變：所述轉子相對於所述吊杆的平移；所述吊杆相對於所述基座的樞轉；所述吊杆相對於所述基座的平移。飛行特性可以通過重新配置至少一個轉子相對於所述基座的位置而被修改。本發明涉及一種重新配置用於無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器的方法。所述方法包括以下步驟：將第一轉子定位在聯接到基座的第一吊杆上，將第二轉子定位在聯接到基座的第二吊杆上，以及修改至少一個轉子相對於基座的位置。所述轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來改變：所述轉子相對於所述吊杆的平移；所述吊杆相對於所述基座的樞轉；所述吊杆相對於所述基座的平移。飛行特性可以通過重新配置至少一個轉子相對於所述基座的位置而被修改。本發明涉及一種重新配置用於無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器的方法，所述飛行器具有成組的轉子，所述成組的轉子被配置為在至少一個轉子至少部分故障的情況下提供用於推進的升力。所述方法包括以下步驟：識別故障的轉子，識別能夠起作用並處於初始位置的至少一個轉子，以及將能夠起作用的至少一個轉子從初始位置重新定位到重新配置的位置。至少一個起作用的轉子當在重新配置之後位於重新配置的位置中時能夠補償故障的轉子的功能損失。本發明涉及一種操作可重新配置的多轉子無人飛行器的方法，其中每個轉子在可移動吊杆上位於相對於用於在執行任務時飛行的飛行器的基座的轉子位置中，以在操作條件下提供預期的飛行特性。該方法包括以下步驟：將飛行器配置成處於具有用於上升起飛的預期飛行特性的第一配置中，以及將飛行器配置成處於具有用於在操作條件下飛行的預期飛行特性的第二配置中。所述第一配置包括針對至少一個轉子的第一轉子位置。所述第二配置包括針對至少一個轉子的第二轉子位置。至少一個轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來改變：轉子相對於吊杆的平移；吊杆相對於基座的樞轉；吊杆相對於基座的平移。本發明涉及一種配置具有成組的可重新定位的轉子的飛行器的方法，該飛行器用於在執行任務時的無人飛行以將有效載荷從初始配置載運到該任務的配置中。該方法包括以下步驟：確定有效載荷的至少包括質量屬性的屬性，確定有效載荷將聯接到飛行器的方式，至少部分地考慮有效載荷的屬性來確定該成組的轉子中的每個轉子的針對該任務的配置，以及將該成組的轉子定位到用於飛行器執行任務的針對該任務的配置中。本發明涉及一種重新配置選擇性地可重新配置的無人飛行器的方法，該飛行器具有聯接到基座的第一吊杆上的第一轉子和聯接到基座的第二吊杆上的第二轉子，以用於載運有效載荷的任務。該方法包括以下步驟：確定有效載荷對飛行特性的影響並修改至少一個轉子相對於基座的位置。轉子相對於基座的位置可以通過以下中的至少一個來修改：轉子相對於吊杆的平移；吊杆相對於基座的樞轉；吊杆相對於基座的平移。可以通過重新配置至少一個轉子相對於基座的位置來修改飛行特性。本發明涉及一種操作具有針對任務的飛行特性的可重新配置的多轉子無人飛行器的方法，該任務包括在操作條件下帶有有效載荷的飛行。該方法包括以下步驟：將飛行器配置成處於具有用於上升起飛的飛行特性的上升配置中，以及將飛行器配置成處於具有用於在操作條件下飛行的飛行特性的第一飛行配置中。配置飛行器包括將飛行器的至少一個轉子定位到所述配置中。飛行器的飛行特性包括對由飛行器載運的任何有效載荷的屬性的考慮。本發明涉及一種用於提供飛行特性的帶有有效載荷的無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器。飛行器包括：基座、聯接到基座的第一吊杆上的第一轉子、聯接到基座的第二吊杆上的第二轉子、以及被配置為監測飛行器的包括任何有效載荷的條件的監測系統。有效載荷包括屬性。所述第一轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來修改：所述轉子相對於所述吊杆的平移；所述吊杆相對於所述基座的樞轉；所述吊杆相對於所述基座的平移。所述第二轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來修改：所述轉子相對於所述吊杆的平移；所述吊杆相對於所述基座的樞轉；所述吊杆相對於所述基座的平移。飛行特性可以通過重新配置至少一個轉子相對於所述基座的位置而被修改。本發明涉及一種管理具有成組的轉子的類型的可重新配置的飛行器的艦隊的方法，以提供用於執行成組的任務的無人飛行的推力。該方法包括以下步驟：將第一飛行器配置成處於第一配置中以執行第一任務，以及將第二飛行器配置成處於第二配置中以執行第二任務。第一飛行器與第二飛行器基本相同。飛行器的配置包括定位飛行器的成組的轉子中的至少一個轉子以提供預期的飛行特性。艦隊中的多個飛行器中的每一個可以被配置成處於執行多個任務中的每一個的配置。本發明涉及一種提供用於提供飛行特性的無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器。所述飛行器包括：基座、聯接到基座的第一吊杆上的第一轉子、和聯接到基座的第二吊杆上的第二轉子。所述第一轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來修改：所述轉子相對於所述吊杆的平移；所述吊杆相對於所述基座的樞轉；所述吊杆相對於所述基座的平移。所述第二轉子相對於所述基座的位置可以通過以下中的至少一個來修改：所述轉子相對於所述吊杆的平移；所述吊杆相對於所述基座的樞轉；所述吊杆相對於所述基座的平移。所述第一轉子和所述第二轉子聯接，使得所述第一轉子和所述第二轉子可以相對於所述基座重新定位成協調地運動。飛行特性可以通過重新配置至少一個轉子相對於所述基座的位置而被修改。上述概述僅是說明性的，並不意圖以任何方式限制。除了上述說明性方面、實施方式和特徵之外，通過參考附圖和以下詳細描述，其它方面、實施方式和特徵將變得顯而易見。附圖說明圖1是根據示例性實施方式的用於飛行器的具有可重新配置的臂/吊杆系統的轉子系統的示意性正視圖。圖2是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖3a至3d是根據示例性實施方式的用於飛行器的轉子系統的示意性平面圖。圖4a至4c是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖5a至5e是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖6a至6e是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖7a至7d是根據示例性實施方式的具有用於飛行器的可重新配置的臂/吊杆系統的轉子系統的示意性正視圖。圖8a至8f是根據示例性實施方式的用於飛行器的具有可重新配置的臂/吊杆系統的轉子系統的示意性正視圖。圖9a至9d是根據示例性實施方式的用於飛行器的具有可重新配置的臂/吊杆系統的轉子系統的示意性正視圖。圖10a至10b是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖11a至11h是根據示例性實施方式的用於飛行器的具有可重新配置的臂/吊杆系統的轉子系統的示意性正視圖。圖12a至12c是根據示例性實施方式的用於飛行器的具有可重新配置的臂/吊杆系統的轉子系統的示意性正視圖。圖13a至13c是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖14是根據示例性實施方式的用於飛行器的轉子系統的臂/吊杆系統的示意性透視圖。圖15a至15f是根據示例性實施方式的用於飛行器的轉子系統的臂/吊杆系統的示意性透視圖。圖16a至16d是根據示例性實施方式的用於飛行器的轉子系統的臂/吊杆系統的機構的示意圖。圖17a至17c是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖18a和18b是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖19a和19b是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖20a和20b是根據示例性實施方式的用於飛行器的具有可重新配置的臂/吊杆系統的轉子系統的示意性正視圖。圖20c是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖21a至21d是根據示例性實施方式的用於飛行器的具有可重新配置的臂/吊杆系統的轉子系統的示意性正視圖。圖22a至22c是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖23a至23c是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的示意性平面圖。圖24是根據示例性實施方式的用於飛行器系統的計算系統的框圖。圖25是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器系統的框圖。圖26是根據示例性實施方式的用於具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的管理系統的框圖。圖27是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器的狀態監測系統的框圖。圖28a是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的飛行器系統的數據/信息集的框圖。圖28b是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的uav/飛行器系統的數據管理系統的框圖。圖29是根據示例性實施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系統的uav/飛行器的艦隊的艦隊管理/作業系統的框圖。圖30是根據示例性實施方式的用於配置/重新配置和使用在執行任務的飛行器的系統的操作方法的流程圖。圖31是根據示例性實施方式的用於配置/重新配置和使用在執行任務的飛行器的系統的操作方法的流程圖。圖32a和32b是根據示例性實施方式的用於配置/重新配置和使用在執行任務的飛行器的系統的操作方法的流程圖。圖33是根據示例性實施方式的用於配置/重新配置和使用在執行任務的飛行器的系統的操作方法的流程圖。圖34a和34b是根據示例性實施方式的用於配置/重新配置和使用在執行任務的飛行器的系統的操作方法的流程圖。圖35是根據示例性實施方式的用於配置/重新配置和使用在執行任務以載運有效載荷的飛行器的系統的操作方法的流程圖。圖36a和36b是根據示例性實施方式的用於配置/重新配置和使用在執行任務以載運有效載荷的飛行器的系統的操作方法的流程圖。具體實施方式根據示例性和替代實施方式公開了可重新配置的無人飛行器系統。該系統包括被配置為在空域中操作的可重新配置的無人飛行器。根據示例性和替代實施方式還公開了一種用於配置可重新配置的無人飛行器的系統和方法、以及一種用於在空域中操作和管理可重新配置的無人飛行器的系統和方法。參考圖1至圖23c，根據示例性實施方式代表性地且示意性地示出了用於無人飛行的選擇性地可重新配置的飛行器(示出為uav/航空器v)。根據示例性實施方式，uav/航空器是可重新配置的，以響應於在圖24-29中代表性地且示意性地示出的系統的管理和控制下的操作條件來修改飛行特性。根據圖30至圖36b中的示例性實施方式，代表性地且示意性地示出了uav/航空器和uav/航空器系統的使用和操作的方法。可重新配置的uav/航空器-介紹根據圖中所示的示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器通常是具有飛行器/空間框架或基座和每個提供轉子的附接的諸如構件(例如臂或吊杆)之類的結構的「直升機」類型的飛行器。參見圖1-2。在操作中(例如，對於「直升機」型飛行器)，轉子在控制系統的指導下產生推力和升力以推進飛行器(包括任何有效載荷)；如圖所示，可重新配置的uav/航空器包括成組的轉子以產生推力和升力。參見圖1、2、3a-d。根據示例性實施方式，uav/航空器可以是用於無人飛行並且設置(如有必要或有用的)有任何/所有相關的飛行器系統的任何合適的類型或基本形式的「直升機」。代表性的飛行器系統是已知的並且例如在(其他文獻中的)專利文獻中描述，專利文獻例如(a)名稱為「systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)」的美國專利no.8,775,013；(b)名稱為「methodandapparatusforextendingtheoperationofaunmannedaerialvehicle」的美國專利申請公開no.20140129059；(c)名稱為「transformableaerialvehicle」的美國專利申請公開no.2014/0263823；和(d)名稱為「modularunmannedair-vehicle」的美國專利no.7,922,115。根據圖中代表性和示意性地示出的示例性實施方式，飛行器包括具有轉子系統的基座b，轉子系統在聯接到基座的臂/吊杆系統a上設置成組的轉子r。參見例如圖1-2和4a-b。根據uav/航空器的示例性和替代實施方式，可以通過對至少一個轉子相對於基座的位置的重新配置來修改uav/航空器的飛行特性。參見例如圖4a-c、5a-e、5a-e、10a-b、11a-h和13a-c。根據示例性實施方式，轉子相對於uav/航空器的基座的位置可以通過以下中的至少一個來改變：(1)轉子相對於吊杆的平移(例如圖10a、14)；(2)吊杆相對於基座的樞轉(例如圖4b、14)；(3)吊杆相對於基座的平移(例如圖6b、14)；(4)吊杆相對於基座的縮回(例如圖9c、14)；(5)轉子相對於吊杆的樞轉(例如圖14、15f)；(6)升高吊杆相對於基座的高度(例如圖11b、14)；(7)降低吊杆相對於基座的高度(例如圖11d、14)；(8)轉子相對於吊杆的旋轉(例如圖11c、14)；(9)吊杆相對於基座的旋轉/扭轉(例如，圖15e)。參見圖6a-e、11a-h、13a-c、14和15a-f。如圖所示，uav/航空器的轉子的位置的移動可以相對於以下中的至少一個在極坐標或笛卡爾坐標系或正交軸系統內參照：(a)縱向方向或軸線(x)，(b)垂直方向或軸線(y)，或(c)橫向方向或軸線(z)。參見例如圖14(示出根據示例性實施方式的代表性的軸系統定向)。如根據示例性實施方式的代表性和示意性示出的，可以通過至少兩個協調的移動/運動(例如圖12a-c)來修改轉子相對於uav/航空器的基座(和/或相對於另一個或多個轉子)的位置。轉子相對於基座的位置可以通過轉子和臂/吊杆的至少一個協調運動(例如圖9a-d)來改變。協調運動可以基本上是同時的或連續的(或以另一種方式)。根據示例性實施方式，可以通過多個轉子和/或多個臂/吊杆的協調的移動/運動(例如，圖23a-c)來修改轉子相對於uav/航空器的基座(和/或相對於另一個或多個轉子)的位置。可重新配置的uav/航空器參考圖1和圖2，根據示例性實施方式代表性和示意性示出了可重新配置的uav/航空器v(飛行器)。uav/航空器包括代表性和示意性地示出為基座b的主體或基座/框架結構，以及成組的代表性和示意性地示出為臂/吊杆a的構件或臂/框架結構(例如由一個或多個構件構成的空間框架)。根據示例性實施方式，uav/航空器作為具有成組的轉子的「直升機」飛行器運行，每個轉子都代表性和示意性地示出為在飛行/使用期間在運行中產生升力和推力以推進uav/航空器的轉子r。如所指出的，可重新配置的uav/航空器的飛行特性(尤其)通過每個轉子在轉子系統中的定位/相對定位提供；可重新配置的uav/航空器的飛行特性可以通過定位/重新定位uav/航空器的轉子系統來修改；在重新定位之後，重新配置的uav/航空器可以具有經修改的飛行特性(例如，適合於特定功能/操作條件)。參見例如圖10a-b、17a-c、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c和23a-c。根據示例性實施方式，如圖1和圖2中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器v被配置為載運有效載荷l(例如，在基座中、或在基座上、或在基座下、或在基座內部、或附接到基座)；如圖1示意性地示出的，有效載荷l位於uav/航空器v的基座b下方；如圖2中示意性地示出的，有效載荷l(至少部分地)位於uav/航空器v的基座b內(例如，在有效載荷艙/貨艙中)。另見圖20a-c和21a-d(例如，用於uav/航空器的示例性有效載荷配置)。根據示例性實施方式，uav/航空器可以以各種各樣的形狀和形式(包括飛行器的已經使用或正在使用或可能在未來投入使用的形狀/形式)。根據任何優選實施方式，uav/航空器配置有相對於基座定位的多個操作轉子，以在預期的操作條件下提供uav/航空器的安全/穩定且有效的控制/管理和操作。參見例如圖1、2、4a-c、5a-e、6a-e、22a-c、23a-c、25和30-36b。根據示例性實施方式，如圖2中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器以三旋翼直升機(三個轉子)的形式提供；如圖4a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以四旋翼直升機(四個轉子)的形式提供；如圖5a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以五旋翼直升機(五個轉子)的形式提供；如圖6a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以八旋翼直升機(八個轉子)的形式提供。根據代表性和示意性地示出的示例性實施方式，uav/航空器可以以六旋翼直升機(六個轉子，例如圖22b)或七旋翼直升機(septa-copter)(七個轉子，例如圖6b)的形式或以具有附加轉子(例如十轉子，十二轉子等)的任何其他多種形式提供和/或操作。(根據示例性實施方式，uav/航空器可以由設置在轉子系統中的附加轉子構成。)如所指出的，根據任何示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器的轉子系統的轉子中的至少一個將是可重新定位的轉子。根據示例性實施方式，uav/航空器可以被配置為執行各種功能中的任何功能，各種功能包括但不限於載運(例如用於包裹/物品傳送、監測/監督、數據傳輸/通信、愛好/娛樂、廣告/營銷等的)有效載荷。根據示例性實施方式，uav/航空器可以以用於各種功能中的任何一種的各種各樣的配置中的任何一種設置，並且由目前在本領域中已知和使用的或者將來可能在本領域中已知和使用的各種各樣的系統中的任何一種操作和/或控制。參見圖1、2、4a-6d、21a-23c和24-28b。代表性和示意性地示出和描述的本申請的系統和方法可以被適配和實現用於與根據示例性實施方式和根據其他/替代實施方式的任何這樣的uav/航空器一起使用。如根據圖1-2和圖3a至3d中的示例性實施方式代表性和示意性地示出的，uav/航空器包括具有至少一個轉子組件r的轉子系統。根據示例性實施方式，轉子組件/系統r包括具有成組的葉片或輪葉n(參見圖3a-b)的風扇(渦輪風扇)，其在飛行器的控制系統的指導下(見圖24-28b)通過從(例如在轉子/臂系統處和/或與基座b一起作為如圖25中代表性地和示意性地示出的能量/動力系統的一部分的)動力設備(powerplant)輸送功率。根據示例性實施方式，轉子系統可以以例如現在已知和使用中或將來開發的各種形式/類型和布置中的任何形式/類型和布置提供；每個轉子可以具有各種各樣的數量和類型的葉片/輪葉。如圖3a和3b中示意性示出的，轉子可以設置有「開放的」葉片/輪葉(參見圖3a)，或者可以設置有被示為輪緣(rim)系統m的輪緣或保護結構(參見圖3b)。根據示例性實施方式，轉子可以具有(例如，設定數量/設計的)固定的葉片/輪葉，或者可以具有可調節的葉片/輪葉(例如，體現改自名稱為「adjustablerotorblade」的美國專利no.2,473,134的布置的葉片/輪葉(例如，圖1-4)和體現改自名稱為「adjustablefanbladeassembl」的美國專利2,844,207的布置的葉片/輪葉(例如圖1-3))；在uav/航空器的轉子系統中，轉子(除了轉子的傾斜/姿態之外)的葉片/輪葉的間距/位置的調整(單獨地或與轉子位置的重新配置相結合)可以提供對uav/航空器的飛行特性的調節。參考圖3c和3d，如代表性和示意性地示出的，轉子可以處於操作狀態(參見圖3c)(由虛線圓表示)或轉子可以停止/不可操作(參見圖3d)(由實線圓表示)；根據示例性實施方式，當轉子處於操作狀態時，其被配置成產生升力和推力以(連同彼此操作的轉子)促進推進，使得uav/航空器能夠飛行以執行功能或任務。總體參見圖30-36b。根據示例性實施方式，uav/航空器的轉子系統可以由電動機或其他類型的動力設備(例如，目前已知和使用的動力設備)驅動；根據示例性實施方式，uav/航空器的基座可以包括動力設備和提供轉子操作的其它相關聯的系統(參見圖1、2和25)；與動力設備相關聯的將是諸如電池系統和/或燃料存儲(和/或燃料電池、太陽能電池板/陣列等)之類的能量系統/能量存儲系統；根據替代實施方式，uav/航空器可以包括包含至少兩個不同子系統(例如燃料/電氣等)的混合能量/功率系統。根據任何優選實施方式，uav/航空器將包括可用於為轉子的旋轉速度/推力供電和控制轉子的旋轉速度/推力的功率/能量系統，以及用於配置uav/航空器的功率和控制機構/子系統(例如，定位/重新定位轉子/臂等)和其他機載系統(例如控制/計算系統，數據/網絡通信等)。如根據如圖2和圖24-36b中通常所示的示例性實施方式代表性和示意性地示出的，控制系統和動力設備(例如，電動機、發動機等)被配置為(利用諸如電池系統、燃料供應、能量產生系統等的能量供應/存儲提供的能量)以促進uav/航空器的控制和操作的速度來操作uav/航空器的轉子系統的轉子。根據示例性實施方式，uav/航空器由具有作為能量存儲器/供應源的電池系統的電動機來驅動。另見圖25和28b。參考圖1、圖2、圖4a-d、圖5a-e和圖6a-e，根據示例性實施方式代表性和示意性地示出了可重新配置的uav/航空器的布置。如圖1和圖2代表性和示意性地示出的，飛行器v具有轉子r，每個轉子r均設置在聯接到基座b的吊杆/臂a上，吊杆/臂a在示意性地示出為接頭p的機構處(例如通過示意性地示出為接頭p的機構)聯接到基座b，接頭p被構造成使得能夠例如通過旋轉/移動(參見圖4b-c、5b-e)和/或平移/移動(參見圖6b/c/d)相對於基座b定位和重新定位吊杆a和轉子r。如圖1、圖2、圖4a-c、圖5a-e和圖6a-d所示，根據示例性實施方式，通過相對於基座b(以及相對於其他轉子)定位和重新定位具有轉子r的臂/吊杆a，uav/航空器v可以以各種形式進行配置和重新配置(在操作條件下針對一個或多個功能/目的提供經修改的飛行特性)。參見圖10a-b、11a-h、18a-b、19a-b、21a-d、22a-c、23a-c和30-36b。例如，如圖4a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被配置和操作為四旋翼直升機；如圖4b和4c中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊杆a和轉子r來重新配置，以便作為三旋翼直升機操作(例如，其中一個臂/吊杆和轉子被退出操作和在基座處收起或縮回)。如圖5a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被構造和操作為五旋翼直升機；如圖4b和5c中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊杆a和轉子r來重新配置，以便作為四旋翼直升機操作(例如，其中一個臂/吊杆和轉子被退出操作和在基座處收起或縮回)；如圖5d和5e中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊杆a和轉子r來重新配置，以作為三旋翼直升機操作(例如，其中兩個臂/吊杆和轉子被退出操作和在基座處收起或縮回)。如圖6a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被構造和操作為八旋翼直升機；如圖6b中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊杆a和轉子r來重新配置，以作為七旋翼直升機操作；如圖6c和6d代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通過重新定位臂/吊杆a和轉子r來重新配置，以在六旋翼直升機的兩種不同配置中的每一種操作。(如圖6e中示意性示出的，uav/航空器可以配置成相對緊湊的收起或存儲配置，其中所有臂/吊杆a和轉子都縮回。)如圖4a-c、5a-e和6a-d中的示例性實施方式代表性地和示意性地示出的，uav/航空器的重新配置可以包括操作轉子和非操作轉子兩者相對於基座和相對於其它轉子兩者的協調重新定位。例如，如圖4a至4c所示，當非操作轉子縮回(例如在接頭p處旋轉)時，操作轉子可以重新定位(例如在接頭p處旋轉)以補償(例如，在沒有否則將在重新配置之前由非操作轉子提供的升力/推力和質量的情況下，一些或所有的操作轉子可以被移動到提供補償的升力/推力、質量屬性平衡等的位置)；如圖6a至6b所示，當非操作轉子縮回(例如與基座b在軌道t上平移)時，操作轉子被重新定位(例如在接頭p處旋轉)以補償(例如平衡和推力)。還參見圖5a、5b-c和5d-e；圖6a至6c-d。如根據示例性實施方式所示，在圖6a-e中，操作轉子也可以通過平移或軌道t和/或接頭p處的旋轉來重新定位。(如圖中代表性地和示意性地示出的，臂/吊杆系統和轉子系統的組件的運動可以以獨立和/或協調的方式，並且完全和/或部分地在控制系統的控制下根據需要在可用的運動範圍內執行，參見圖24-36b。)與重新定位一個或多個轉子協調地，當轉子變得不可操作時，也可以改變一個或多個轉子的旋轉速度。例如，可以選擇這種轉子速度調節，使得施加到uav/航空器的淨轉子轉矩保持為零或接近於零，儘管從不可操作的轉子的扭矩損失。在某些情況下，uav/航空器可以通過故意關閉另外的轉子來應對一個轉子不能操作的情況；例如，相比於作為五旋翼直升機操作，失去使用一個轉子的六旋翼直升機可以優選作為四旋翼直升機操作。根據如圖7a-d、8a-f和9a-d中代表性和示意性地示出的示例性實施方式，可以採用各種機構和馬達中的任何一種來定位和重新定位uav/航空器的轉子。另見圖14和16a-d。例如，根據如圖7a-d中代表性和示意性地示出的示例性實施方式，臂/吊杆系統包括示出為包括套筒s的軌道機構，臂/吊杆a可在該套筒s中相對於基座b縮迴轉子(參見圖7a-b)和/或相對於基座b延伸轉子(參見圖7c-d)(例如，用於獨立和/或協調運動)。另見圖16b。根據如圖8a-f中代表性和示意性地示出的示例性實施方式，臂/吊杆系統包括套筒s以及樞轉接頭p，套筒s用於臂/吊杆a以相對於基座b縮回/延伸轉子r，具有轉子的套筒/臂可以在樞轉接頭p處相對於基座b升高(參見圖8b-d)和降低(參見圖8e-f)；提供用於轉子r的軸線x的樞轉接頭j，使得可以相對於基座b監測(或控制)轉子r的取向/姿態(例如，比較圖8e和圖8f)。參見圖16a/c和21a-d。根據如圖9a-d中代表性和示意性地示出的示例性實施方式，臂/吊杆系統包括用於臂/吊杆a的套筒s以及軌道機構，軌道機構被示為包括在基座b中的用於臂/吊杆相對於基座的(獨立和/或協調的)運動的軌道t和在臂a中的用於轉子r相對於臂的(獨立或協調的)運動的軌道t。另見圖16b。如圖所示，臂/吊杆系統還可以被配置為便於臂相對於套筒的移動(例如，如圖7a-d所示的平移)以及其他運動和運動的組合以重新定位轉子。參考圖10a-b，根據示例性實施方式代表性和示意性地示出了構造為三旋翼直升機的uav/航空器，其具有帶有套筒s的臂/吊杆系統，使得轉子可以相對於基座被延伸(參見圖10a)或縮回(參見圖10b)。參見圖11a-h，根據示例性實施方式代表性和示意性示出了uav/航空器，其中臂/吊杆系統使用基座/臂界面處的樞轉接頭p和臂/轉子界面處的樞轉接頭j來表示uav/航空器(例如，臂/轉子相對於基座)的示例配置和重新配置。如圖12a-c和圖13a-c中代表性和示意性示出的，根據示例性實施方式，非操作轉子可以朝向基座縮回(參見圖12b和13b)和/或在基座內旋轉/旋轉到基座中(參見圖12c和13c)。如根據示例性實施方式所指出的，通過(包括如圖16a-d中代表性地和示意性地示出的)已知/可用機構的組合以及運動，臂/吊杆系統和轉子系統以及uav/航空器(包括如圖中代表性地和示意性地示出的)各種各樣的配置和重新配置中的任何一種可以被促進(包括如圖中代表性地和示意性地示出的)；根據示例性實施方式，配置可以利用/操作所有可用轉子(參見圖10a-b)和/或配置可以在不操作其它轉子的同時利用/操作某些可用的轉子(參見圖4a-d、5a-e和圖6a-d)。根據任何優選實施方式，可重新配置的uav/航空器可以通過定位/重新定位轉子系統來配置，以提供如期望或對於操作條件有用的寬範圍的飛行特性/性能。如圖6e和10b中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器的轉子系統的一些或所有部件可以縮回到基座中，以減小延伸的部件的整體尺寸和損壞風險，例如以用於存儲並運送uav/航空器。參見圖6d、7a、10a和21a-c。如圖6e示意性地示出的，當uav/航空器不使用時，所有轉子都可以縮回，以使uav/航空器處於緊湊的形式以用於存放。uav/航空器-機械臂機構如根據示例性實施方式代表性和示意性示出的，在圖14和15a-f中，uav/航空器的空間框架/基座可以被構造成使得用於轉子的臂/吊杆系統可以包括機械臂機構，以定位/重新定位轉子以配置/重新配置uav/航空器。已知/現有配置和布置的機械臂系統/機構可以適用於和被構造成與根據示例性和其它替代實施方式的uav/航空器一起使用，例如，參見例如名稱為「lowcost,high-strengthroboticarm」的美國專利no.6,431,019(如圖1)。另見圖16d(機械臂段的示意圖)。如代表性和示意性示出的，使用機械臂機構實現的臂/吊杆系統將提供用於相對於uav/航空器的基座剛性地定位和重新定位轉子的柔性多軸系統。參見例如圖14和16d。如圖14中示意性示出的，臂/吊杆系統a包括要附接到uav/航空器的基座b的基座組件210和在接口216(示出為接頭或接點)處聯接到基座組件210的吊杆/臂組件220；轉子r安裝在臂/軸組件230上，該臂/軸組件230在接口226(示出為接頭或接點)處聯接到吊杆/臂組件220。基座組件210包括具有臂部分214(聯接到接口216)的基座套筒212(附接到基座b)，臂部分214可在基座套筒212內延伸和/或縮回(例如，以降低/升高轉子，參見圖14和15a)。吊杆/臂組件220包括具有臂部分224(聯接到接口226)的基部套筒222(聯接到接口216)，臂部分224可以在基座套筒222內延伸和縮回(例如，以延伸/縮迴轉子，見圖14和15d)。接口216提供吊杆/臂組件220沿著三個軸線的每個軸線的旋轉(例如，如圖14和15b、15c和15e中示意性地所示)；接口226(例如使用如圖14和15f中示意性示出的球形接頭)提供轉子的旋轉定位。另見圖16a/c(機構的示例表示)。如根據示例性實施方式代表性和示意性示出的，利用機械臂實施的臂/吊杆系統提供轉子相對於基座的多維運動和定位，包括轉子在入/出(x軸)方向的平移(圖15d)、轉子在上/下(y軸)方向上的平移(圖15a)、轉子在基座的平面內(繞y軸)的旋轉(圖15b)、轉子橫向於基座(繞z軸)的旋轉(圖15c)、轉子(繞x軸)的旋轉/扭轉(圖15e)、轉子相對於臂的旋轉/取向(圖15f)。(如圖所示，臂/吊杆系統和轉子系統的部件的運動可以是協調的和/或獨立的和/或按順序的)。根據其他示例性實施方式，可以對可重新配置的uav/航空器的轉子系統採用其他形式的機械臂/機構。uav/航空器-示例機構參考圖16a-d，代表性和示意性地示出了根據示例性實施方式的可用於uav/航空器的臂/吊杆系統中的示例機構。如所指出的那樣，各種適當/其它機構中的任何一種可以適於/用於系統的示例性實施方式中，包括特別示出的機構(例如，作為接頭/接口機構j/p，軌道/套筒機構t/s)和其它已知/現有機構和/或商業可用的系統/機構。參見圖16a，接頭/接口機構(例如，如圖7a-d、8a-f、14、21a-d等所示)被代表性和示意性地示出為在名稱為「lockingjointmechanism」的美國專利no.6,238,124中公開的類型(例如圖1、圖3、圖4、圖20-23、圖38a-b)。還參見名稱為「panandtiltmotorforsurveillancecamera」的美國專利no.4,890,713(例如圖1-3)。參見圖16b，軌道/套筒機構(例如，如圖6a-d，7a-d，8a-f，9a-d，22a-c等所示)被代表性和示意性地示出為在名稱為「powerseattrackdriveassembly」的美國專利no.8,226,063公開的類型(例如圖2、7、8)。另見名稱為「electromotivelineardrive」的美國專利no.8,534,147(例如圖1)和名稱為「lineardrivedevicewithtwomotors」的美國專利no.4,614,128(例如圖2、4、5)。參見圖16c，接頭/接口機構(例如，如圖7a-d、8a-f、21a-d等所示)被代表性和示意性地示出為在名稱為「balljointmechanism」的美國專利no.5,409,269中公開的類型(例如圖1，圖2，圖4)以及名稱為「ballscrewandnutlinearactuatorassembliesandmethodsofconstructingandoperatingthem」的美國專利no.6,101,889中公開的類型(例如圖1、圖2、圖5、圖7)。參見圖16d，可以用於臂/吊杆系統的柔性臂機構的類型被代表性地和示意性地示出為在名稱為「lowcost,high-strengthroboticarm」的美國專利no.6,431,019中公開的類型(例如，圖1)。(根據替代和其它示例性實施方式，其他機構可以適於和用於uav/航空器的轉子/臂系統。)根據任何示例性實施方式，圖16a-d中所示的接頭/接口機構j和軌道/套筒機構t可以用於實現其他圖所示出的接頭/接口機構j/p和軌道/套筒機構t/s；如所示出的，根據各種/其他示例性和替代實施方式，可以使用各種各樣的其他(例如，具有相關聯的控制/驅動系統、馬達、連杆、聯軸器、傳動裝置等的)已知和/或合適的機構中的任何一種實現可重新配置的uav/航空器系統的功能。uav/航空器-轉子的空間/幾何布置如根據任何示例性實施方式所示，用於轉子系統的臂/吊杆系統被配置為以幾何和空間布置(例如在三維空間中但是無論如何至少在二維平面內)配置和重新配置轉子系統。如在圖17a-c中代表性和示意性地示出的，根據用於具有四旋翼直升機布置的可重新配置的uav/航空器的示例性實施方式，轉子的相對位置的配置可以被設置為空間/幾何布置(二維和三維)，以用於旨在在uav/航空器的操作條件下或針對uav/航空器的操作條件實現期望的飛行特性(例如以在執行任務時執行功能)的功能目的。例如，如圖17a中示意性示出的，可以提供大體上對稱的轉子布置，以提高uav/航空器的穩定性(例如用於上升/升空和下降/降落)。(平面圖中的)轉子通常為「正方形」配置(例如wa＝wb＝la＝lb)。如圖17b中示意性示出的，可以提供轉子的布置以調節uav/航空器的空氣動力學輪廓(例如，以減少飛行中的阻力)。(平面圖中的)轉子通常為矩形/非正方形配置(例如wm＝wn且lm＝ln且wm<lm且wnly)；由轉子布置給出的uav/航空器的輪廓在面向外力(例如側風)的一側處變窄。參考圖21a，可重新配置的uav/航空器載運將uav/航空器的質心保持在大致中央位置的對稱的有效載荷，如示意性地用對應的對稱轉子配置所示；轉子配置被設定在到框架/基座的臂長度/吊杆長度la/lb(la＝lb)，並且臂/吊杆相對於基座的角度被設定為aa/ab(aa＝ab)。在圖21b中，可重新配置的uav/航空器載運對稱的有效載荷，其示意性地表示為具有相對大的質量(與圖21a中所示的質量相比)，其中uav/航空器的相應重新配置是是對稱的，其中轉子之間的橫向距離減小；轉子配置被設定在到框架/基座的臂長度/吊杆長度laz和lbz(laz＝lbz)，並且臂/吊杆相對於基座的角度設置在aaz和abz(aaz＝abz)；如所指出的，臂/吊杆相對於基座的角度增加。在圖21c-d中，uav/航空器載運不對稱的有效載荷，並且uav/航空器的相應的轉子配置是不對稱的，以努力補償裝載的uav/航空器的質心的偏離中心的位置。如示意性示出的，轉子位置可以通過伸展/縮回臂/吊杆和/或調整臂/吊杆相對於基座/框架(和有效載荷)的角度來重新配置；例如在圖21c中，一個臂/吊杆相對於基座/框架的角度aaz小於另一個臂/吊杆相對於基座/框架的角度abx；在圖21d中，一個臂/吊杆相對於基座/框架的長度lay大於另一個臂/吊杆相對於基座/框架的長度lby。如根據示例性實施方式所示，在確定可重新配置的uav/航空器的配置和操作中可以考慮轉子的其它布置和其它預期目的。根據示例性實施方式，控制系統(參見圖24-28b)將控制轉子系統的配置/重新配置和定位/重新定位達到針對可重新配置的uav/航空器的期望飛行特性的期望的幾何/空間關係。操作/管理-轉子速度控制根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器的轉子系統被配置為(例如，利用在控制系統的指導下的一個或多個轉子的可變速度控制，參見圖24-28b)提供可變的推力量。(單獨地或除了通過重新定位轉子系統之外)通過控制/調節轉子速度，可以對可重新配置的uav/航空器的飛行特性進行修改。根據示例性實施方式，每個轉子具有用於操作的轉子旋轉速度的期望操作範圍；操作範圍包括(例如由設計或條件確定的)低閾值速度和高閾值速度。低速是設計的最小速度，而高速是設計的最大速度。根據示例性實施方式，閾值轉子速度可以基於能量效率或穩定性能中的至少一個。根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系統(例如主控制系統)可以包括用於轉子轉速的變化的第一子系統(例如操作控制)和用於臂/吊杆系統和/或轉子系統的配置/重新配置的第二子系統(例如，配置控制)；如果(例如由於操作條件的變化)期望飛行特性的改變，則控制系統最初將尋求使用操作控制來改變轉子旋轉速度(例如，作為來自系統的「快速」響應)；控制系統然後將尋求使用重新配置控制來改變轉子位置(例如，來自系統的「較慢」響應)，以修改可重新配置的uav/航空器的飛行特性。參見例如圖25和34a-b。在根據示例性實施方式的操作中，響應於操作/飛行條件的變化以及飛行特性的變化的uav/航空器可以尋求改變轉子速度；但是(例如，如果需要的速度變化很大和/或超出偏離設計點轉子速度閾值)最終對操作/飛行條件的響應可能需要通過重新定位轉子系統來重新配置uav/航空器。根據示例性實施方式，系統將尋求使用轉子速度控制來將所有轉子有效地(即，在給定的設計速度下轉子是最有效的)操作到閾值水平；超過閾值水平變化允許單獨的轉子速度控制，系統將重新配置轉子系統(例如一個或多個轉子或臂/吊杆)；根據示例性實施方式，在重新配置之後或與重新配置相結合，系統可以調節轉子速度(例如以設計速度/閾值操作轉子或在設計速度/閾值內操作轉子)。如所示的，轉子速度與轉子位置的配置的協調控制有助於更寬範圍的可用飛行特性和操作性能(例如平衡/減少載荷/操作強度/速度、磨損等)；根據任何優選實施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系統能夠通過協調uav/航空器的轉子速度控制與轉子位置配置來在寬範圍的操作條件/要求下以在閾值操作範圍(例如在限制內但實現期望的升力/推力)內的調節速度操作轉子系統。uav/航空器-控制/計算系統根據如圖24-28b中代表性地和示意性地示出的示例性實施方式，系統和方法可以使用被編程或以其他方式配置為管理操作、功能和相關聯的數據/網絡通信的計算系統來實現。參考圖24-28b，根據代表性和示意性地示出的示例性實施方式，提供控制系統來管理、配置和操作uav/航空器。參考圖24，根據示例性實施方式示意性地示出了計算系統，以包括處理器和用於數據/程序的存儲器/存儲以及網絡/通信接口和輸入/輸出(i/o)系統(例如允許通過用戶界面進行交互等)。如圖25中根據示例性實施方式示意性地示出的，uav/航空器系統包括多個功能子系統(其在實現上可以是獨立的或組合的)，多個功能子系統包括：主控制系統、監測/通信系統、飛行/操作控制系統、配置控制系統、能量/功率控制系統(和其他相關子系統)。如圖26中根據示例性實施方式示意性地示出的，功能模塊可以與計算系統相關聯，以管理和操作uav/航空器，包括用於動力設備/能量存儲系統(例如馬達和/或發動機、電池和/或燃料系統等)、管理、狀態/條件監測、任務控制、配置管理等。(例如，單獨地和/或集體地)用於可以安裝在根據示例性實施方式的uav/航空器上或與根據示例性實施方式的uav/航空器相關聯的控制、操作、操縱、管理、數據/網絡、通信、遙測、功率、能量、配置、監測等的系統/模塊m在圖1中代表性地和示意性地示出。另見圖24-26和28b。如圖27中根據示例性實施方式示意性地示出的，uav/航空器狀態監測包括管理uav/航空器的配置和任務(例如計劃/路線)以及對配置選項、條件(例如，操作條件)、能力/操作模式、系統的狀態/狀況等)的監測；監測可以包括跟蹤操作歷史(例如可用於評估健康狀態/健康狀況/操作條件的數據，以便於潛在系統問題(例如轉子失效/故障等)的預測/提前識別)。如圖28a-b中根據示例性實施方式示意性地示出的，系統和方法的數據和數據管理可以包括收集/監測和使用與各種uav/航空器系統和功能相關的來自各種數據源(例如內部/網絡或外部/網際網路/等)的數據，包括條件、uav輪廓、配置、狀態、儀器、能量/功率系統等。飛行特性/操作條件根據示例性實施方式，可重新配置可重新配置的uav/航空器以響應在執行任務(例如，在空域中的飛行/路線上執行功能)中的uav/航空器的操作中預期或遇到的寬範圍的操作條件中的任何一個來修改飛行特性。uav/航空器的飛行特性可以包括以下中的至少一個：空氣動力學輪廓、機動性、可用推力(例如總可用推力)、可用升力(例如總可用升力)、能量消耗、能量效率、質量、重心、質量屬性、質心、平衡、穩定性、可控性、機動性、控制軸、最大相對地面速度、最大相對空氣速度、上升速率、下降速率、下沉速率、飛行高度、空氣動力學阻力、操作轉子的數量、控制系統類型、設備狀態等(或影響uav/航空器的飛行/性能的任何其他特性)。根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器的飛行特性可以通過以下至少一個來修改：(a)改變至少一個轉子的旋轉速度、或(b)改變轉子系統中的至少一個轉子相對於基座或另一個轉子的位置/配置，或(c)改變所述轉子系統的至少一個轉子的葉片/輪葉的間距。更具體地參考附圖，根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器的飛行特性可以通過至少以下來修改：(1)轉子沿著吊杆的平移；(2)吊杆相對於基座的樞轉；(3)吊杆和轉子相對於基座的延伸；(4)吊杆相對於基座的縮回；(5)轉子相對於吊杆的樞轉；(6)升高吊杆相對於基座的高度；(7)降低吊杆相對於基座的高度；(8)轉子相對於基座的旋轉；(9)吊杆相對於基座的旋轉扭轉；(10)改變轉子相對於另一個轉子的間距；(11)改變轉子傾斜度；(12)改變轉子相對於基座的水平位置；(13)改變轉子相對於基座的豎直位置；(14)使轉子相對於基座向內移動；(15)使轉子相對於基座向外移動；(16)使轉子傾斜；(17)調節轉子輪葉的間距；(18)改變轉子的旋轉速度；(19)改變轉子推力；(20)禁用轉子。如所指出的，根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系統可以在操作之前或期間和/或以順序和/或協調的方式命令一個和/或各種和/或多個動作來努力修改可重新配置的uav/航空器的飛行特性。根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器的飛行特性將在任務之前(例如，預期操作條件)被修改；可重新配置的uav/航空器的飛行特性也可以在任務期間(例如，預期變化的操作條件，響應於遇到的針對任務的操作條件等)修改。飛行器執行任務的操作條件可以包括以下中的至少一個：每個轉子的可操作性、能量存儲容量、剩餘能量存儲、有效載荷輪廓、有效載荷質量、有效載荷類型、有效載荷形狀、有效載荷尺寸、有效載荷變化、路線、高度、交通、天氣條件、天氣影響、風速、風向、任務距離、任務剩餘距離、任務時間、任務剩餘時間、燃料儲存能力、剩餘燃料、能量儲存能力、剩餘儲存能量等(或uav/航空器在飛行/任務期間遇到的各種條件中的任何其他條件)。根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器將被設計/構造並且可以被配置和/或被重新配置以在寬範圍的操作條件下有效地操作。參見圖4a-c、5a-d、6a-e、10a-b、11a-h、13a-c、17a-c、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c和23a-c(示意圖或示例形式/配置)。任務/職責的配置/重新配置根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器將能夠針對各種路線上的各種功能/職責中的任何一種配置和重新配置，以執行各種任務/任務段。參見例如圖30-31、32a-b。例如，如根據示例性實施方式所示，uav/航空器將能夠被配置和重新配置以執行涉及拾取和輸送各種各樣的類型、質量/重量、尺寸、形狀等的載荷的任務和任務段。參見例如圖1-2、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c、23a-c和30-36b。(有效載荷可以包括諸如包裹/包裝之類的用於輸送的物品、和/或諸如機載照相機/傳感器等之類的供使用的物品)。如圖32a-32b和36a-36b所示，可以在可能包括多個任務段的任務之前和期間對uav/航空器進行配置/重新配置。如圖32b中根據示例性實施方式示意性示出的，uav/航空器可以用於以相應的一組配置/重新配置(每個配置指示為a/b/c/d)執行多段任務(每個任務段指示為a/b/c/d)。例如，任務段a可以載運相當大的有效載荷，其中uav/航空器處於配置a(參見例如圖22a)(八旋翼直升機)；任務段b可以無載荷運行，其中uav/航空器被重新配置為配置b(參見例如圖6a)(沒有有效載荷的八旋翼直升機)到拾取位置(和/或在運輸過程中使用機載攝像機/視頻系統進行監督或監測)；任務段c可以拾取雙部件的有效載荷，並將有效載荷載運到uav/航空器被重新配置為配置c的位置(參見例如圖22b)(六旋翼直升機)；任務段d可以返回到基站，其中uav/航空器被重新配置為配置d(參見例如圖22c)(四旋翼直升機)(和/或其中uav/航空器在使用指示為有效載荷部件a的機載數據通信/網絡系統運輸的同時提供無線數據通信)。根據示例性實施方式代表性和示意性地示出的，可以通過定位/部署轉子系統來配置/重新配置相同的可重新配置的uav/航空器以載運各種類型的有效載荷(例如，有效載荷部件)，以便將uav/航空器載運配置為具有載運有效載荷(例如以執行任務/任務段的職責)的能力；為了攜帶較重/較龐大的有效載荷(或以其他方式用於「重型」任務段)，uav/航空器可以部署較大數量的轉子系統的轉子和/或可以將轉子定位以支撐/平衡重型載荷(參見例如圖21b和22a)；為了載運較輕的有效載荷(或以其他方式用於「輕型」任務段)，uav/航空器可以部署較少數量的轉子系統的轉子和/或可以定位轉子來支撐/平衡輕型載荷(參見例如圖21a和22c)。根據示例性和替代實施方式，相同的uav/航空器能夠通過配置/重新配置來作為具有不同飛行/性能特徵(例如載運能力、效率等)的多功能飛行器操作，並且能夠適應於(或適用於)操作條件(例如轉子可操作性、風/天氣等)的變化：(a)根據示例性實施方式，uav/航空器的轉子位置配置可以被修改和/或操作轉子的數量可以被修改；(b)根據示例性實施方式，uav/航空器可以通過轉子速度的變化(例如轉子處的推力控制)能夠適應操作條件或性能要求/需求的變化；(c)根據替代實施方式，uav/航空器的轉子系統可以包括具有可調葉片/輪葉的轉子，使得能夠響應於操作條件和/或性能需求/要求進行進一步的適配；(d)根據另一替代實施方式，uav/航空器系統的載運能力可以通過(例如使用常規和/或其他緊固/聯接技術和結構)將兩個或多個uav/航空器聯合/鎖定在一起來增強，使得兩個uav/航空器作為具有增強的上升能力的單個飛行器起作用，增強的上升能力可用於運輸比單個uav/航空器被建議載運的有效載荷更大的有效載荷。根據示例性實施方式，針對任務/目的的可重新配置的uav/航空器的轉子系統的重新配置可以由控制系統(例如，在uav/航空器上的控制系統或遠離航空器並通過通信/數據鏈路連接的控制系統)指導，其中轉子/吊杆能夠被獨立定位(例如，並且其中轉子位置由監測系統/傳感器監控)。參見例如圖1、圖6a-e、14、24-28b(例如，用於控制電機系統的系統/用於重新配置的機構)。根據替代實施方式，轉子系統中的轉子的相對定位可能受到限制(例如通過控制系統/程序和/或機構/聯動裝置聯接)，使得轉子/吊杆中的兩個或兩個以上作為協調單元移動；聯接器(例如機構、齒輪系統、聯動裝置、框架、構件、電動機/驅動系統等)可以被配置為在轉子中的兩個或更多個的相對位置和/或安裝轉子的吊杆(例如用於電機系統的控制的協調系統/用於重新配置的機構的協調系統)的相對位置的移動/重新配置期間保持。參見例如圖1、5a-e、14、17a-c、24-28b。根據任何優選實施方式，uav/航空器的配置系統將能夠以保持適航性(以及其他飛行特徵)的方式重新定位轉子系統的一個或多個轉子，包括但不限於對轉子系統/吊杆重新定位/重新配置施加有限選項/系統限制。參見例如圖25、26和28b。如所示的，根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器可以被配置為使得可以在包括在任務之前和期間的各種時間/情況中的任何一個下重新配置轉子系統。有效載荷注意事項根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器被配置為載運有效載荷(例如，設備、用於拾取/輸送的物品等)。如圖1、2和18a-23c中根據示例性實施方式代表性和示意性示出的，有效載荷可以由uav/航空器以各種布置(相對於基座/主體，例如，在基座/主體中、在基座/主體上、在基座/主體下、在基座/主體內、附接到基座/主體、安裝到基座/主體、懸掛在基座/主體、相對於基座/主體收起等等)運載。根據示例性實施方式，uav/航空器可以適於以任何目前已知的布置載運任何目前已知的類型/形式的有效載荷。根據示例性實施方式，uav/航空器的空間框架和/或基座可以適於要載運的有效載荷的類型/形式。(參考圖1、2和20a-c和21a-d，根據示例性實施方式，uav/航空器被配置為以各種不同的配置裝載/載運各種形式的有效載荷。)有效載荷可以包括諸如監測系統、通信系統、監督系統、數據收集系統或任何其它類型的物品/製品之類的設備。如圖所示，有效載荷將包括屬性，屬性包括：質量屬性(如質量)、形狀、慣性矩、質心等以及形狀和尺寸(例如大小)。有效載荷可具有其他特性，例如易碎性、揮發性、熱/溫度限制、力/加速度限制等。有效載荷可能具有不對稱/不規則或偏心/不平衡的形狀或包裝。有效載荷可以具有多個部件(例如，多個有效載荷部分)。參見例如圖22a-c和23a-c。根據示例性實施方式，有效載荷可以包括要輸送的物品(參見圖20a-c)或要輸送的多個物品(參見圖22a-c和23a-c)中的至少一個。根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器可以包括監測系統以監測飛行器系統/子系統(包括有效載荷)的狀態/狀況；監測系統可以包括用於監測有效載荷的狀況(例如有效載荷的完整性和放置)的裝置或傳感器。根據示例性實施方式代表性和示意性地示出的，可以使用各種布置的基座來支持有效載荷(參見圖20a-c和21a-d)；有效載荷可以包含在基座內(參見圖20b)；有效載荷可以安裝到基座外部(參見圖20a和21a-d)。如圖所示，有效載荷的形式/形狀以及有效載荷的質量屬性/力矩和有效載荷的附接方法各自可能會影響攜帶有效載荷的uav/航空器的飛行特性和操作條件。根據示例性實施方式，可以在有效載荷相關聯時(例如在任務之前)修改可重新配置的uav/航空器的飛行特性；可以評測/評估uav/航空器載運的包括質量的有效載荷屬性；並且可以修改至少一個轉子的位置以補償有效載荷相對於基座的質量的位置/屬性(例如質量、質心、力矩臂/力等)。根據示例性實施方式，轉子系統中的至少一個轉子的位置可以相對於基座重新定位，以補償uav/航空器載運的有效載荷的屬性/質量。參見圖20a-c、21a-d、22a-c和23a-c。根據任何優選實施方式，帶有有效載荷的可重新配置的uav/航空器的轉子系統可以被配置成緊湊的機動配置，(考慮到載運的有效載荷的靜態/動態效應或飛行中可能發生的，包括滯後/偏移/力矩/力等)緊湊的機動配置使拖曳效應最小化並且促進uav/航空器的控制/控制移動以用於在執行任務時的穩定和有效的操作。具體參考圖18a-b、19a-b、20a-b、21a-b、21a-d、22a-c和23a-c，根據示例性實施方式代表性和示意性地示出的，uav/航空器的轉子位置和配置可以修改為在各種配置和情況/操作條件下載運有效載荷，並響應於有效載荷配置/條件調整飛行特性。如根據示例性實施方式代表性和示意性地示出的，響應於有效載荷的屬性和其他操作條件，可重新配置的uav/航空器的配置/重新配置可以針對uav/航空器的操作參數內合適的各種目的/意圖中的任何一種來實現(參見圖30-36b)；可重新配置的uav/航空器的配置/重新配置可以在任務之前實現，以實現能量效率和/或減少空氣動力學阻力和/或減少行駛時間和/或以其他方式改善在執行帶有有效載荷的任務時的性能；可以在任務期間響應於天氣條件和/或檢測到的轉子/設備的故障以及或者響應於交通/路線和/或uav/航空器在執行任務時預期或遇到的其他操作條件來實現可重新配置的uav/航空器的重新配置。在任務之前和期間，與飛行特性(如燃油/能源效率、增強的性能/速度、有效載荷的性質(例如重量、質心、慣性效應、搬運/易碎性等)、安全/預防措施，等等)有關的考慮可能是帶有有效載荷的uav/航空器的配置/重新配置的基礎。如圖18a-b中示意性示出的，uav/航空器(例如，在基座b內/之上/之下)載運有效載荷l，並且被配置為(在重新配置之前)作為四旋翼直升機(圖18a)操作或(在重新配置之後)作為三旋翼直升機(圖18b)操作。如圖18b所示，一個轉子是不可操作的，並且uav/航空器在三個轉子運行(並重新定位)的情況下操作以補償，從而載運有效載荷l；如圖18a所示，相同類型/形式的uav/航空器在四個轉子運行的情況下操作。如圖19a-b中的示例性實施方式示意性示出的，uav/航空器載運有效載荷l，並且被配置為作為五旋翼直升機(圖19a)操作或者(例如，通過使一個轉子停止使用/操作，並重新定位其他轉子，以便對目的/意圖進行必要/有用的補償)作為四旋翼直升機(圖19b)操作。如圖20a-c中根據示例性實施方式代表性地和示意性地示出的，uav/航空器載運相對於主體/基座b偏心/不對稱的有效載荷l(參見例如圖20a-b)；旨在補償偏心有效載荷的質量屬性效應，uav/航空器的轉子已經重新定位，以重新配置uav/航空器，從而載運有效載荷，儘管有不對稱性。如示意性示出的，已經(例如，使用套筒/臂機構，也參見圖7a-d)延伸了兩個轉子，使得有效載荷的相對位置相對於uav/航空器的轉子組是更一般對稱的。參考圖21a-d，根據示例性實施方式，代表性地和示意性地示出了各種其它有效載荷/基座布置，其中在uav/航空器處的轉子的相應配置旨在補償有效載荷的質量屬性/其他影響。在圖21a中，用對應的對稱轉子配置示意性地示出了將uav/航空器的質心保持在中心位置的對稱有效載荷；轉子配置被設定在到框架/基座的臂長度/吊杆長度la/lb(la＝lb)，並且臂/吊杆相對於基座的角度被設定為aa/ab(aa＝ab)。在圖21b中，示意性地表示為(與圖21a中所示的質量相比)具有相對大的質量的對稱有效載荷導致uav/航空器的對稱的重新配置，其中轉子之間的橫向距離減小；轉子配置設置在到框架/基座的臂長度/吊杆長度laz和lbz(laz＝lbz)，並且臂/吊杆相對於基座的角度設置在aaz和abz(aaz＝abz)；如所指出的，臂/吊杆相對於基座的角度增加。在圖21c-d中，有效載荷是不對稱的，並且uav/航空器的相應的轉子配置是不對稱的，以努力補償裝載的uav/航空器的質心的離心位置。如示意性示出的，轉子位置可以通過伸展/縮回臂/吊杆和/或調整臂/吊杆相對於基座/框架(和有效載荷)的角度來重新配置；例如在圖21c中，一個臂/吊杆相對於基座/框架的角度aaz小於另一個臂/吊杆相對於基座/框架的角度abx；在圖21d中，一個臂/吊杆相對於基座/框架的長度lay大於另一個臂/吊杆相對於基座/框架的長度lby。參考圖22a-c和圖23a-c，根據代表性和示意性地示出的示例性實施方式，uav/航空器載運具有部件a/b/c(例如有效載荷段)的多部件有效載荷l。根據示例性實施方式，uav/航空器的任務是使有效載荷l的每個部件a/b/c的連續輸送為單獨的位置。在任務開始時，uav/航空器被配置為帶有包括部件a/b/c(見圖22a和23a)的完整有效載荷l的八旋翼直升機。在(部件c的)第一次輸送之後，有效載荷包括部件a/b(質量減小)，並且uav/航空器被配置為六旋翼直升機(參見圖22b和23b)；在(部件b的)第二次輸送之後，有效載荷包括部件a(進一步減小的質量)，並且uav/航空器被配置為四旋翼直升機(參見圖22c和23c)。如代表性和示意性地所示，圖22a-c的uav/航空器通過不同於圖23a-c的uav/航空器中的機構(例如轉子或臂/吊杆/通過在軌道中平移而縮回/延伸)的機構(例如轉子或臂/吊杆通過旋轉到基座內/在基座內旋轉而縮回/延伸)來重新配置。如根據示例性實施方式代表性和示意性地示出的，非操作轉子可以縮回到基座中，以減小拖拽效應並增強帶有有效載荷的uav/航空器的空氣動力學輪廓/性能；根據示例性實施方式，隨著(例如由於有效載荷的部件被傳送)有效載荷的質量減小，uav/航空器的能量效率和/或性能可以(例如，以相應的方式)改善。如圖22a-c和23a-c中示意性地示出的，重新定位轉子以重新配置uav/航空器可以作為多個轉子的協調運動來實質上順序地、同時地或以協調/順序運動的變化/組合方式執行，其中每個轉子在相應的臂/吊杆上。參見例如圖6a-d、11a-h、12a-c和13a-c。根據代表性地和示意性地示出的示例性實施方式，可以實現轉子位置的重新配置以重新平衡帶有有效載荷的uav/航空器的質量屬性，包括鑑於有效載荷的形式/形狀和尺寸/質量、以及有效載荷與uav/航空器相關聯的方式。例如，uav/航空器的有效載荷的質量屬性效應可以根據有效載荷是否用基座支撐、外部安裝到基座、從基座懸掛等而變化；有效載荷的形狀還可以確定有效載荷如何與uav/航空器相關聯。參見圖21b(從uav/航空器的基座懸掛的有效載荷)和21c-d(具有不規則、偏心、非對稱的質量屬性的有效載荷)。可重新配置的uav/航空器的飛行特性可以在有效載荷與基座相關聯時進行修改；隨後的重新配置可以旨在補償有效載荷的形狀/尺寸或者補償有效載荷的質量屬性；隨後的重新配置可能是在部分傳送有效載荷之後重新平衡質量屬性的任務期間進行。根據示例性實施方式，當具有質量的有效載荷被載運時，修改至少一個轉子的位置以補償有效載荷的質量(包括有效載荷的質量相對於基座的位置)。針對任務配置可重新配置的uav/航空器以載運具有形狀的有效載荷的方法可以包括以下步驟：確定有效載荷的屬性；確定有效載荷將耦合到飛行器/基座的方式；確定用於轉子系統的經修改的配置以補償有效載荷相對於基座的形狀和質量；並且定位轉子系統以平衡有效載荷相對於航空器/基座的質量。根據實施方式，可重新配置的uav/航空器可以以短暫的低空懸停階段開始任務，在低空懸停階段中，按經驗確定其質心特徵(例如由於有效載荷或燃料不平衡引起的偏移)，然後重新定位轉子系統，以便在繼續上升和進行任務之前平衡質心以及升高有效載荷。根據示例性實施方式，系統可以通過重新配置轉子系統來響應有效載荷的偏移(例如，有效載荷的重心或質心的偏移)以補償質量屬性的變化和/或保持或恢復/重新建立預期的飛行動力學。在任務期間針對重新配置的位置根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器將首先在站的地面上時在任務/飛行開始之前被配置。uav/航空器將以飛行配置(或在上升之後立即從上升配置轉換到飛行配置之後，參見圖17a和17b)啟動飛行。一旦在任務中運行/飛行，可重新配置的uav/航空器可以能夠保持飛行穩定性，使得重新配置可以在不著陸uav/航空器的情況下進行；在重新配置期間保持飛行穩定性可以包括轉子的中間重新定位(例如以維持重新定位過程中的質量平衡)和/或利用用於操作轉子的中間轉子速度的操作(例如以維持上升/升高和穩定性)。根據示例性實施方式，在重新配置期間，uav/航空器可以由控制系統指揮以在指定的高度懸停和/或懸停到指定位置或高於定位到指定位置(例如，為了安全/預防的目的)。根據示例性實施方式，如果在任務/飛行期間重新配置是必要的或可取的，則可以命令或指揮uav/航空器在指定位置(例如，地段或站點)降落以重新配置；在重新配置後，如果運行(或可能返回服務中心/站)，則uav/航空器將恢復任務/飛行。根據優選實施方式，可重新配置的uav/航空器的監測系統能夠提供數據以通知控制系統/程序關於飛行器/子系統的狀態/狀況，以便於確定如何/何處/是否應該執行重新配置。操作/管理方法根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器系統可以用於根據用於操作/管理的方法來執行利用設備/系統/子系統實現的各種職責/功能，如圖30至34a/b(一般地)以及圖35至36a/b(帶有有效載荷)中示意性地示出的。另見圖24至28b(一個或多個系統和數據/管理功能)。參考圖30，根據操作/管理方法的示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器被配置為初始配置並且被操作以在正在監測操作條件的同時執行職責/任務；如果操作條件的監測表明重新配置是可取的(例如，監測聲學數據、來自轉子/轉子安裝座上的應力/應變/測力計/傳感器等的數據等等，表明潛在的轉子故障可能即將來臨)，則uav/航空器將確定是否重新配置。如圖所示，如果重新配置uav/航空器(例如，配置被修改以在重新定位可操作的轉子時調整轉子定位來調整能力以適應條件，或者關閉/撤回故障/將要失效的轉子)，則uav/航空器完成部分或全部剩餘任務段。如所指出的，根據示例性實施方式，該方法包括由在運行、監控、配置等中的uav/航空器系統使用來自數據源(例如在飛行器系統上、網絡數據、控制/命令、操作程序、數據通信等)的數據。參見圖24-28b(控制系統/程序實現)。參考圖31，根據示例性實施方式代表性和示意性的方式示出了為任務計劃/配置可重新配置的uav/航空器的方法。計劃任務(包括任務段、職責/路線等)；評估針對任務的預測/預期狀況(例如預期遇到的工作條件)(包括使用來自數據源/分析的數據)；考慮到任務/有效載荷和預期的運行條件以及其他考慮因素，針對任務配置uav/航空器(包括通過部署和定位轉子系統)；部署uav/航空器以在該配置中開始任務。對uav/航空器在該配置中的運行(包括情況/運行條件)進行監控；在這種情況下(例如在控制系統/程序的操作下)是必要的或者可取的時，可以對uav/航空器進行操作(例如，轉子速度的控制)和/或配置(例如轉子位置的重新配置)的調整；隨著任務執行直到完成，uav/航空器的操作將被實時監控。(如圖所示，在運行期間，uav/航空器與基站/數據源之間的數據可以交換。)操作/管理方法-任務段/配置參考圖32a和32b，根據根據示例性實施方式代表性和示意性地示出的方法，可以針對包括多個任務段(例如多個分離/離散任務或功能)的(計劃的)任務部署可重新配置的uav/航空器；如所指示的，可以首先配置和配備以及裝載可重新配置的uav/航空器，然後在執行任務直到完成時，針對每個任務段重新配置。參見圖32a(具有段a/b的任務和對應的航空器配置a/b)和圖32b(具有段a/b/c/d的任務和對應的航空器配置a/b/c/d)。參考圖33，對於uav/航空器的某些例行/常規/其他功能或操作，可重新配置的uav/航空器可以被設置有某些設定(例如預編程的)(例如轉子系統的)配置；如所指示的，uav/航空器具有用於轉子系統的「上升」配置(例如，旨在在uav/航空器上升以在站/站點處飛行時優化性能/穩定性)；uav/航空器具有轉子系統的「下降」配置(例如，旨在在uav/航空器在站/站點處降落以完成飛行時優化或增強性能/穩定性)。如所指示的，在飛行期間(上升/起飛後)，uav/航空器可以(例如利用來自數據源的數據)被監測，並(例如由控制系統/程序決定)根據情況需要/可取而進行重新配置直到uav/航空器將在任務結束時下降/著陸；如所指示的，在執行任務的飛行期間，監測在操作期間可以是常規的和/或連續的(例如實時的)，並且uav/航空器可以至少重新配置一次或多次(或者根本不重新配置/僅在上升和下降時重新配置)。(根據示例性實施方式，可以在飛行中而不著陸的情況下重新配置uav/航空器，或者可以在要執行的重新配置的位置中著陸或懸停)。操作/管理方法-轉子速度調節和/或轉子位置調節參考圖34a和34b，根據示例性實施方式代表性和示意性地示出了可重新配置的uav/航空器的操作和管理方法。根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器被配置用於調節轉子速度和修改轉子位置；uav/航空器的操作和管理包括使用轉子速度和轉子位置來進行uav/航空器的飛行控制(例如用於控制飛行特性)的能力。(如圖所示，轉子位置修改可以包括重新配置uav/航空器的轉子系統的一個或多個轉子的位置或間距/姿態。)如圖34a-b所示，在根據示例性實施方式的方法中，可重新配置的uav/航空器被配置為在任務中上升並飛行並在任務期間被監測；如果飛行中檢測到情況(即，在控制程序/系統下可能需要對uav/航空器的飛行特性進行調整/修改)，則系統將確定轉子速度的(根據情況的)調節是否將適合作為適應情況以便於確認的uav/航空器的操作；如果是的話，則轉子速度將(根據情況)被調節，並且飛行將繼續而不改變轉子位置(例如，轉子系統的任何轉子的位置沒有變化)。如果系統確定轉子位置的修改是必要的，(根據情況)轉子位置將被修改並且uav/航空器將被重新配置；將確定轉子速度的調整是否也是必要的，如果是的話，則轉子速度也會(根據情況)被調整，並且重新配置的uav/航空器將繼續飛行。在執行任務的uav/航空器的飛行將一直持續到uav/航空器被命令著陸和/或完成任務。(如果在某種情況下，使用調節轉子速度和/或重新配置轉子位置不可能或者不建議獲得適當的響應，則可以命令uav/航空器結束飛行和返回/著陸。)見圖34a。(例如，通過設計或在uav/航空器中的應用/安裝中，轉子可以具有指定的操作速度範圍；系統可以被配置為使得轉子在操作速度範圍內操作；這樣的範圍可以由轉子系統、動力設備等的類型決定)。如根據示例性實施方式在圖34b所示，可重新配置的uav/航空器的轉子速度可以通過uav/航空器的設計和/或控制系統/程序在範圍內(例如最小和最大設計速度)受到限制或限定。如所指出的，如果轉子速度調節以響應於這種情況將需要在適當/預期的操作範圍(例如設計操作範圍)之外的轉子速度下操作，然後對該情況的響應可能需要(針對情況)重新配置轉子位置；對於重新配置的uav/航空器，也可以(在合適/預期的設計/控制範圍內)調整轉子速度。參見圖34b。如根據示例性實施方式所示，可以使用轉子速度控制和轉子位置配置來執行可重新配置的uav/航空器的操作和管理。操作/管理方法-配置/重新配置根據圖17a-c中示意性示出的可重新配置的uav/航空器的示例性實施方式，可以在飛行器響應於預期操作條件的操作之前對轉子系統中的至少一個轉子的位置進行重新配置(參見圖17b-c)。根據示例性實施方式，可以在飛行器響應於期望的飛行特性和/或響應於有效載荷的操作之前執行對至少一個轉子的位置的重新配置(例如圖21a-d)。根據在圖17a-b中代表性和示意性地示出的示例性實施方式，在操作條件下操作在執行任務的用於飛行特性的可重新配置的多轉子無人飛行器的方法可以包括以下步驟：(a)將飛行器配置成處於具有用於上升以開始飛行的飛行特性的上升配置中(例如圖17a)；(b)將飛行器配置成處於具有用於在操作條件下飛行的飛行特性的第二配置中(例如圖17b)；和(c)將飛行器配置成處於具有用於下降以結束飛行的飛行特性的下降配置中(例如，圖17a)。該方法還可以包括將飛行器配置成處於用於在修改的操作條件下飛行的第三配置中(例如圖17c)；每個飛行配置在預期/預測操作條件下提供用於飛行的飛行特性。如所指示的，下降配置與上升配置至少基本相同。根據圖22a-c中代表性和示意性地示出的示例性實施方式，在操作條件下操作在執行具有多個段的任務的用於飛行特性的可重新配置的多轉子無人飛行器的方法可以包括以下步驟：將飛行器配置成處於具有用於第一任務段的飛行特徵的第一配置(例如圖22a)；將飛行器配置成處於具有用於第二任務段的飛行特徵的第二配置(例如圖22b)；將飛行器配置成處於具有用於第三任務段的飛行特徵的第三配置(例如圖22c)。每個飛行配置可以包括使用轉子系統的不同數量的轉子和/或不同的轉子位置配置。根據圖22a-c中代表性地和示意性地示出的示例性實施方式，飛行器是具有至少六個轉子的類型(例如總共具有八個轉子的八旋翼直升機)；第一配置包括使用六個以上的轉子(例如八個轉子以用於較大的有效載荷輸送)；第二配置包括使用六個轉子；並且第三配置包括使用少於四個轉子。如根據示例性實施方式所示，可重新配置的uav/航空器的可用配置可以實現以用於任務的其他目的/段；考慮到uav/航空器的設計/構造和能力(和操作條件)來確定可用的配置。可以根據任務計劃(例如在任務的操作/飛行之前)確定或者在執行任務的飛行/操作期間響應於操作條件確定針對任務的可重新配置的uav/航空器的配置。根據可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性實施方式，可以在飛行器的操作期間執行轉子系統的至少一個轉子的位置的重新配置；例如，至少一個轉子的位置的重新配置可以在操作期間響應於諸如故障或失效的轉子之類的轉子的性能的改變而執行(例如，以補償轉子的推力損失和/或為恢復或提供飛行動力學的穩定性)。至少一個轉子的位置的重新配置可以在可重新配置的uav/航空器的操作期間執行，以努力改變飛行特性(例如，改變飛行動力學、修改阻力、平衡質量屬性、減少能量使用、提高能量效率、改善性能、增加最大速度、抵消天氣影響等)；(例如，響應於有效載荷對飛行動力學/特性的質量屬性/慣性效應，例如由於懸掛在飛行器上的有效載荷的移動/搖擺/滯後或者如果由於有效載荷的洩漏或損失而發生質量變化)重新配置可以提供飛行器和有效載荷的平衡或重新平衡(參見圖21a-d)和/或在任務期間以在組合(多物品)有效載荷的部分輸送之後重新平衡質量屬性(圖22a-c)。操作/管理方法-重新配置故障/不可操作的轉子根據可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性實施方式，重新配置轉子系統的確定可能是由飛行器系統或子系統的故障引起的。例如，故障可以包括：(a)轉子不能提供命令的轉速；(b)轉子無法提供預期推力；(c)轉子無法處於預定間距；(d)轉子不能定位到預定的轉子位置。故障/不可操作的轉子可能由故障的動力設備(例如電機或發動機)或能量存儲系統(例如燃料或電池問題)或其他原因(例如，與物體的撞擊、不正確的維護/維修、故障部件等)引起。根據可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性實施方式，可以關閉(並相對於基座和/或每個其他轉子重新定位)故障或變得不可操作的轉子，並且至少一個可操作的轉子可以重新定位以重新建立uav/航空器的平衡配置；根據任何優選實施方式，在重新配置之後，uav/航空器能夠在重新配置的位置中操作以補償非操作/故障轉子的功能的損失。參見圖30-34b。根據示例性實施方式，可重新配置的uav/航空器系統將包括監測系統以在完全故障之前(或立即發生)檢測潛在的轉子/轉子系統問題或其他問題(例如使得可以啟動幾乎立即的響應)。參見圖25和26。uav/航空器的監測系統可以(例如，從傳感器/設備實時地)評估代表以下參數的數據：(a)轉子的旋轉速度；(b)轉子軸承處的力；(c)施加在轉子安裝處的力；(d)轉子處的振動；(e)轉子電機系統的溫度。使用各種傳感器/檢測器/設備(例如，稱重傳感器、應力/應變傳感器、加速度計、振動傳感器、電子檢測器、視頻/視覺監控等)和目前使用的方法(包括利用飛行器系統)可以監測其他操作參數以確定包括轉子系統的uav/航空器系統的部件的狀態/狀況和健康狀況。參見例如名稱為「systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)」的美國專利no.8,775,013(uav/航空器系統的聲學監測)。監測系統的檢測器/傳感器d根據圖1和圖2中的示例性實施方式代表性地和示意性地示出(例如在轉子、吊杆、接頭等處或附近)。根據可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性實施方式，如果在故障之前由監測系統檢測到故障轉子，則可能在更大或更完整的故障之前(例如在故障轉子變得完全不可操作之前)或者在任何使得控制系統能夠更好地管理情況並保持可重新配置的uav/航空器的飛行操作/穩定性的情況下確定/命令並採取響應的糾正措施。根據所示的操作/管理方法，可以響應於轉子的預測或預期(未來可能/很可能)的故障來執行至少一個操作轉子的位置的重新配置(例如參見圖30)；轉子位置的重新配置可以在故障的早期階段由控制系統命令或指導(例如，如果故障正在逐漸發生，則控制系統將有時間逐漸來實施糾正措施，例如將如在這種情況下的更穩定地控制/維護飛行特性/穩定性所允許的來修改轉子/吊杆配置)。根據示例性實施方式，一種選擇性地重新配置具有其中至少一個轉子至少部分故障的轉子系統的可重新配置的飛行器的方法可以包括以下步驟：識別故障轉子；識別能夠起作用(並處於初始位置)的轉子；將至少一個能起作用的轉子重新定位到重新配置的位置。根據示例性實施方式，在重新配置(例如，到重新配置的位置)之後具有至少一個能起作用的轉子的轉子系統能夠補償故障轉子的功能損失。根據優選實施方式，在沒有否則將由故障/不能操作的轉子提供的貢獻的/可用的推力/升力的情況下，飛行器能夠保持在飛行/操作中；當重新定位到重新配置的位置時，至少一個能起作用的轉子能夠補償由故障/不可操作的轉子導致的推力/升力的貢獻損失。根據示例性實施方式，在可重新配置的uav/航空器的重新配置期間或與之協調地，轉子系統的故障/不可操作的轉子可以縮回或收起(參見圖6b/c和6d/e)。構建材料根據示例性實施方式，uav/航空器的基座/結構、框架、臂/吊杆/構件、機構、轉子系統和其他部件將由在技術中(現在和未來)已知或使用的適用於飛行器應用的材料(例如，諸如碳纖維/複合材料、凱夫拉爾(kevlar)、工程塑料、高強度聚合物/塑料、輕質/輕密度金屬合金、鋁、鈦、鋼等的材料)製成(例如，形成、構造等)。艦隊管理系統參考圖29，根據示例性實施方式，代表性地和示意性地示出了用於管理多個可重新配置的uav/航空器的艦隊的系統。根據示例性實施方式，艦隊管理系統由計算系統(參見圖24)通過網絡並且使用來自uav/航空器系統(參見圖25-28b)的數據來實現。艦隊管理系統能夠配置和部署可重新配置的uav/航空器以執行任務；艦隊管理系統還可以管理艦隊中的uav/航空器的維護和維修以及存儲不再使用的uav/航空器。根據示例性實施方式，艦隊將包括可以根據作為艦隊管理功能的一部分的需要和目標單獨和/或共同地配置和重新配置的同樣/相同或相似類型的uav/航空器的多個單元。例如，可以管理具有三個相同/相似的uav/航空器和三個不同的要執行的任務的艦隊，以便以不同的方式配置和編程每個單獨的uav/航空器以執行不同任務之一。根據一個示例性實施方式，其中每個uav/航空器是八旋翼直升機(參見圖22a-c)，一個uav/航空器可以在執行諸如載運大量有效載荷的任務中作為八旋翼直升機操作(參見圖22a)；一個uav/航空器可以在執行具有較少有效載荷和/或較長路線的任務中作為六旋翼直升機操作(見圖22b)；一個uav/航空器可以在具有監測/監督功能的任務中作為四旋翼直升機操作，其中有效載荷是視頻監控系統(見圖22c)。對於後續任務，每個uav/航空器可以以不同的方式進行重新配置和重新編程。根據示例性實施方式(如圖29中示意性地所示)，艦隊中的每個uav/航空器能夠被配置/編程和重新配置/重新編程，以作為多功能設備操作來執行多種類型的任務(例如路線/職責義務)，從而在分享數據/分析時提供各種需求/目標。根據示例性實施方式，鑑於每個uav/航空器的配置選項，艦隊管理系統能夠以有效的方式將任務(例如，路線/職責)分配給艦隊中的單個uav/航空器。當不使用時，艦隊中的可重新配置的uav/航空器可以被放入其中所有轉子縮回的存儲配置中。見圖6e。現有技術/系統的併入根據示例性和替代實施方式的系統和方法可以被配置為與現有已知(和/或未來)系統和技術集成或一起操作，現有已知(和/或未來)系統和技術例如用於操作/監測uav/航空器和使uav/航空器變形的系統(例如名稱為「transformableaerialvehicle」的美國專利申請公布no.2014/0263823、名稱為「modularunmannedair-vehicle」的美國專利no.7,922,115、名稱為methodandapparatusforextendingtheoperationofanunmannedaerialvehicle」的美國專利申請公布no.2014/0129059)、用於監測飛行器的操作/條件的系統(例如，名稱為「systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)」的美國專利no.8,775,013)、機械臂系統/機構(例如名稱為「roboticarm」的美國專利no.8,758,232)、用於調節旋轉葉片/輪葉的系統(例如，名稱為「adjustablerotorblade」的美國專利no.2,473,134，名稱為「adjustablefanbladeassembly」的美國專利no.2,844,207)和用於移動/操縱機械元件和構件/部件的機構(例如，名稱為「electromotivelineardrive」的美國專利no.8,534,147、名稱為「lineardrivedevicewithtwomotors」的美國專利no.4,614,128、名稱為「balljointmechanism」的美國專利no.5,409,269、名稱為「ballscrewandnutlinearactuatorassembliesandmethodsofconstructingandoperatingthem」的美國專利no.6,101,889、名稱為「lockingjointmechanism」的美國專利no.6,238,124、名稱為「panandtiltmotorforsurveillancecamera」的美國專利no.4,890,713)。這樣的系統/技術和專利文獻作為本發明的背景在本申請中通過引用併入本文。***重要的是注意到，如在系統和方法中描述的並且如上圖所示的本發明的元件的構造和布置僅是說明性的。儘管在本公開中已經詳細描述了本發明的一些實施方式，但是閱讀本公開內容的本領域技術人員應當容易理解，在不脫離所述主題的新穎教導和優點的情況下許多修改是可能的。因此，所有這些修改旨在被包括在本發明的範圍內。在不脫離本發明的精神的情況下，可以在設計、方法/方法步驟的布置或順序的變化、優選和其它示例性實施方式的操作條件和布置中進行其他替代、修改、改變和省略。重要的是要注意，本發明的系統和方法可以包括常規技術(例如，飛行器設計、構造、部件、機構、框架/系統、能量/電力系統、監測/傳感器、材料、控制系統、計算系統、電信系統、網絡技術、數據存儲、數據傳輸、數據/文件結構/格式、系統/軟體、應用程式、行動裝置技術等)或具有執行圖中所示的功能和處理/操作的能力的(現在或將來的)任何其它適用技術。所有這些技術被認為在本發明的範圍之內。***在詳細描述中，參考形成其一部分的附圖。在附圖中，相似的符號通常標識相似的組件，除非上下文另有說明。在詳細描述、附圖和權利要求中描述的說明性實施方式並不意味著限制。在不脫離本文所呈現的主題的精神或範圍的情況下，可以使用其他實施方式，並且可以進行其它改變。儘管本文已經公開了各種方面和實施方式，但是其他方面和實施方式對於本領域技術人員將是顯而易見的。本文公開的各個方面和實施方式是為了說明的目的而不旨在是限制性的，其真實範圍和精神由所附權利要求書指出。當前第1頁12當前第1頁12