一種基於形封閉的對接抓持一體化機構的製作方法

2023-05-10 12:15:51 1

專利名稱：：一種基於形封閉的對接抓持一體化機構的製作方法
技術領域：
：本發明涉及一種能夠實現機構空間對接、物體抓持等多項功能的一體化機構，既可以在指定空間範圍內抓取一定形狀的物體，也可以滿足兩個獨立機構之間的相互對接及協作等工作要求。
背景技術：
：傳統的機械手可以實現抓取擺放物體、調整機構位姿等功能，在工業生產、空間作業等領域有廣泛用途，伹是對於兩個獨立機構相互定位對接的作業任務要求，傳統的機械手則很難滿足。因此在同時需要實現抓取物體和定位對接等多項功能的應用場合，一般釆用抓取機械手與對接機構分別設計和布置的方法，機構整體比較鬆散，動作空間受到一定的限制。
發明內容本發明設計了一種能夠同時實現機構之間剛性對接和物體抓持兩種功能的一體化機構，該機構既可以用於兩機構之間的剛性對接，也可以用於某些物體的抓持舉放等應用場合。本發明是基於形封閉的對接抓持一體化機構，由安裝板組件(1)、A機械爪(4A)、B機械爪(4B)、對接盤組件(3)、旋轉對接頭組件(5)、電機安裝座(2)、A電機(1A)、B電機(IB)組成；A電機(1A)安裝在電機安裝座(2)上，電機安裝座(2)的另一端上安裝有對接盤組件(3),對接盤組件(3)上安裝有A機械爪(4A)、B機械爪(4B);旋轉對接頭組件(5)安裝在安裝板組件(1)上。所述的基於形封閉的對接抓持一體化機構，其特徵在於推進螺杆(301)與A電機(1A)的輸出軸連接，在A電機(1A)提供的動力源條件下，推進螺杆(301)在滑動套筒(21b)內實現前進或後退的動作，從而使對接盤組件(3)也實現前進或後退的動作。所述的基於形封閉的對接抓持一體化機構，其特徵在於在A電機(1A)、推進螺杆(301)、滑動套筒(21b)、對接盤組件(3)上的A軸套(37a)、B軸套(38a)的配合作用下，使A機械爪(4A)、B機械爪(4B)實現張開、閉合動作。在本發明專利中，綜合考慮了抓持、空間對接等功能要求特點，設計了一種抓持、對接操作復用一體化機構。該機構基於形封閉機理，採用兩個機械爪作為末端夾持器,在需要抓持操作時，可以實現物體抓取等傳統機械手功能；在需要對接操作時，可以有效地將兩個相鄰獨立機構牢固聯接在一起，從而實現功能復用。該機構結構緊湊，動作靈活；在相互位置偏差較大情況下，能夠相互捕捉、定位、對接並牢固聯接。該機構在野外自主移動機器人、空間操作機械手、遠程遙控設備等領域均有應用前景。另外，本發明將對接盤和機械爪集成為一體，既能夠實現大偏差情況下的剛性對接，也可以用於抓持物體，結構緊湊，剛度較高，動作可靠，具有自鎖性。圖1是本發明基於形封閉的對接抓持一體化機構的結構圖。圖2是本發明安裝板組件的結構圖。圖3是本發明電機安裝座組件的結構圖。圖3A是本發明電機安裝座組件的電機座的底部結構圖。圖4是本發明A機械爪的結構圖。圖4A是本發明電機安裝座的結構圖。圖5是本發明對接盤組件的結構圖。圖5A是本發明對接盤組件的另一視角結構圖。圖5B是本發明對接盤組件的爆炸示圖。圖6是本發明旋轉對接頭組件的結構圖。圖6A是本發明旋轉對接頭組件的爆炸示圖。圖7是本發明對接抓持一體化機構的閉合抓取動作過程圖。圖8A是本發明對接抓持一體化機構在進入捕捉範圍時的定，接動作過程圖。圖8B是本發明對接抓持一體化機構在對接結束時的定位對接動作過程圖。圖中l.安裝板組件ll.安裝板lll.減重孔U2.套筒113.方孔12.A法蘭盤121.中心通孔1A.A電機1B.B電機2.電機安裝座21.電機座21&.底座21b.滑動套筒201.A凸耳202.B凸耳203.C凸耳204.D凸耳205.B鍵槽206.A鍵槽207.E通孔208.法蘭安裝槽209.內沉頭孔211.A轉軸212.B轉軸tableseeoriginaldocumentpage7具體實施例方式下面將結合附圖對本發明做進一步的詳細說明。本發明設計了一種基於形封閉的對接抓持一體化機構，該機構將A機械爪4A、B機械爪4B與旋轉對接頭組件5集成於一體，能夠實現抓持、捕捉定位等不同任務。參見圖1所示，本發明是一種基於形封閉的對接抓持一體化機構，由安裝板組件l、A機械爪4A、B機械爪4B、對接盤組件3、旋轉對接頭組件5、電機安裝座2、A電機1A、B電機1B組成；參見圖2所示，安裝板組件1由安裝板11與A法蘭盤12組成，A法蘭盤12安裝在安裝板11的套筒112內，A法蘭盤12的中心開有中心通孔121。安裝板11的兩個翅片上開有多個減重孔1U，在安裝板11的中心位置設有套筒112，套筒112上開有方孔113，方孔113用於觀察旋轉對接頭組件5在旋轉時的狀態。A法蘭盤12的端面上安裝有B電機IB,B電機IB的輸出軸順次穿過A法蘭盤12的中心通孔121、安裝板11的套筒112後與旋轉對接頭組件5的旋轉軸51連接。本發明利用安裝板11與機器人本體的連接，可以實現多個機器人的對接。參見圖4所示，A機械爪4A為一體加工成型件，A機械爪4A上設有A滑道401,A機械爪4A的下部設有A軸孔402,A機械爪4A的上部設有A夾持端403;A滑道401用於放置B軸套38a，B軸套38a安裝在B銷軸38上，B軸套38a在A滑道401內滑動,從而實現在A電機1A的驅動下使A機械爪4A向安裝盤51a靠攏，並使A夾持端403卡緊安裝盤51a。A軸孔402內放置B轉軸212(B轉軸212的一端安裝在D凸耳204的D通孔中，B轉軸212的另一端安裝在C凸耳203的C通孔中，所述B轉軸212在電機安裝座2的電機座21上)，可以使A機械爪4A圍繞B轉軸212轉動。參見圖4A所示，B機械爪4B為一體加工成型件，B機械爪4B上設有B滑道411,B機械爪4B的下部設有B軸孔412，B機械爪4B的上部設有B夾持端413;B滑道411用於放置A軸套37a,A軸套37a安裝在A銷軸37上，A軸套37a在B滑道411內滑動，從而實現在A電機1A的驅動下使B機械爪4B向安裝盤51a靠攏，並使B夾持端413卡緊安裝盤51a。B軸孔412內放置A轉軸211(A轉軸211的一端安裝在A凸耳201的A通孔中，A轉軸211的另一端安裝在B凸耳202的B通孔中，所述A轉軸211在電機安裝座2的電機座21上)，可以使B機械爪4B圍繞A轉軸211轉動。在本發明中，A機械爪4A通過A軸孔402與B轉軸212的裝配實現A機械爪4A與電機安裝座2的連接，以及通過在A機械爪4A的A滑道401內放置B軸套38a,解決了A機械爪4A在運動時的擺幅。在本發明中，B機械爪4B通過B軸孔412與A轉軸211的裝配實現B機械爪4B與電機安裝座2的連接，以及通過在B機械爪4B的B滑道411內放置A軸套37a,解決了B機械爪4B在運動時的擺幅。本發明釆用相同結構設計的A機械爪4A、B機械爪4B,且A機械爪4A與B機械爪4B相對放置裝配在電機安裝座2的電機座21的端部，在A電機1A驅動對接盤組件3的推進螺杆31在滑動套筒21b內的滑動條件下，會驅動A機械爪4A、B機械爪4B實現張合動作。當對接盤組件3的對接盤32的盤體32a上的四個對位孔(A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303、D對位孔304)與旋轉對接頭組件5的四個定位錐(A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504)完成對接後，A機械爪4A、B機械爪4B將處於完全閉合狀態。反之，四個定位錐離開四個對位孔，A機械爪4A、B機械爪4B將處於張開狀態。參見圖5、圖5A、圖5B所示，對接盤組件3由推進螺杆31、對接盤32、第一L形座33、第二L形座34、第三L形座35、第四L形座36、A銷軸37、A軸套37a、B銷軸38、B軸套38a組成；推進螺杆31的一端安裝在對接盤32的嫘紋套筒32b內，推進螺杆31的另一端安裝在電機安裝座2的電機座21的滑動套筒2lb內；第一L形座33與第二L形座34相對放置，且分別安裝在對接盤32的A開口32d中；第三L形座35與第四L形座36相對放置，且分別安裝在對接盤32的B開口32e中；A軸套37a套接在A銷軸37上，且A軸套37a置於B機械爪4B的滑道中，A銷軸37的兩端分別安裝第一L形座33、第二L形座34上；B軸套38a套接在B銷軸38上，且B軸套38a置於A機械爪4A的滑道401中，B銷軸38的兩端分別安裝第三L形座35、第四L形座36上。推進螺杆31的一端上設有凸臺31a,另一端上設有螺紋，所述的凸臺31a置於電機安裝座2的電機座21的底座21a底部的內沉頭孔209內。對接盤32的螺紋套筒32b的外部對稱開有A滑槽32c、B滑槽(圖中未示出)，A滑槽32c用於電機安裝座2的B導向鍵24在其內滑動,B滑槽用於電機安裝座2的A導向鍵23在其內滑動；對接盤32的盤體32a上設有多個減重孔，盤體32a的四周上設有A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303、D對位孔304,A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303、D對位孔304分別用於放置旋轉對接頭組件5的A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504。參見圖6、圖6A所示，旋轉對接頭組件5包括有旋轉軸51、A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504、A滾珠軸承52a、B滾珠軸承52、外隔套53、內隔套53a、鎖緊螺母54;A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504的錐形端分別穿過旋轉軸51的安裝盤51a上的F通孔505、G通孔506、H通孔507、I通孔508,A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504的螺紋端分別通過四個螺母安裝在安裝盤51a的F通孔505、G通孔506、H通孔507、I通孔508上；內隔套53a的外部兩端分別連接有A滾珠軸承52a、B滾珠軸承52,且A滾珠軸承52a與B滾珠軸承52之間安裝有外隔套53,內隔套53a套接在鎖緊螺母54的外部；鎖緊螺母54通過一端設有的內螺紋與旋轉軸51上的螺紋段512螺紋連接；A鎖緊螺釘55、B鎖緊螺釘56分別安裝在旋轉軸51的A螺釘孔510、B螵釘孔511內。旋轉軸51上從左至右設有安裝盤51a、限位齒513、螺紋段512、A螺釘孔510、B螵釘孔511，旋轉軸51的頂部設有盲孔509,安裝盤51a上設有F通孔505、G通孔506、H通孔507、'I通孔508,以及減重孔。限位齒513與B滾珠軸承52的一端面接觸，用於阻止B滾珠軸承52在運動時向左移動。螺紋段512上連接有鎖緊螺母54，鎖緊螺母54能夠阻止A滾珠軸承52a在運動時向右移動。在本發明中，A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503和D定位錐504的錐頭端分別與對接盤組件3的A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303和D對位孔304對準，從而實現旋轉對接頭組件5與對接盤組件3的定位對接。參見圖3、圖3A所示，電機安裝座2由電機座21與B法蘭盤22組成，B法蘭盤22安裝在電機座21的底座21a的法蘭安裝槽208內；B法蘭盤22的中心開有中心通孔221;電機座21的底座21a上設有法蘭安裝槽208、內沉頭孔209,法蘭安裝槽208用於將B法蘭盤22安裝在其內，內沉頭孔209內^對接盤組件3的推進螺杆301的凸臺31a;電機座21的滑動套筒2lb的B面、C面上部分別設有A凸耳201、B凸耳202、C凸耳203、D凸耳204,A凸耳201上開有A通孔，B凸耳202上開有B通孔，C凸耳203上開有C通孔，D凸耳204上開有D通孔，且A凸耳201與B凸耳202為一組，C凸耳203與D凸耳204為另一組；A轉軸211的一端安裝在A凸耳201的A通孔中，A轉軸211的另一端安裝在B凸耳202的B通孔中。B轉軸212的一端安裝在D凸耳204的D通孔中,B轉軸212的另一端安裝在C凸耳203的C通孔中。滑動套筒21b的D面與A面上分別開有A鍵槽206、B鍵槽205，A鍵槽206內安裝有A導向鍵23，B鍵槽205內安裝有B導向鍵24,A導向鍵23、B導向鍵24分別與推進螺杆301上的A滑槽、B滑槽鍵合，使推進螺杆301隻能沿軸向滑動，而不發生轉動。滑動套筒2lb的中心開有E通孔207,E通孔207用於放置推進螺杆301。在本發明中推進螺杆301與A電機1A的輸出軸連接，在A電機1A提供的動力源條件下，推進螺杆301在滑動套筒21b內實現前進或後退的動作，從而使對接盤組件3也實現前進或後退的動作。在A電機1A、推進螺杆301、滑動套筒21b、對接盤組件3上軸套(A軸套37a、B軸套38a)的配合作用下使A機械爪4A、B機械爪4B實現張開、閉合動作。在本發明中，A電機1A與B電機IB採用相同結構的電機，可以為瑞士FAULHABER公司生產的2642-12+26-1S43:1+IE2-512型號的直流減速電機。本發明的一種基於形封閉的對接抓持一體化機構，利用基於形封閉設計的A機械爪4A、B機械爪4B可以同時實現抓持、定位對接兩個不同的任務要求，並且在對接後(四個定位錐與四個對位孔對接上)具有較好的剛性，可以用於傳遞較大的軸向力和扭矩。本發明對接抓持一體化機構的動作過程可描述如下(一)物體抓取動作參見圖7所示，A電機1A輸出軸帶動推進螺杆31旋轉，對接盤組件3的對接盤31伸出，對接盤組件3的A軸套37a、B軸套38a分別在A機械爪4A、B機械爪4B上的A滑道401、B滑道411中滑動，使A'機械爪4A與B機械爪4B向內擺動。隨對接盤組件3的對接盤31的伸出距離增大，A機械爪4A與B機械爪4B逐漸閉合，其閉合程度取決於物體大小；當對接盤組件3上的A軸套37a、B軸套38a分別運動到A機械爪4A、B機械爪4B上的A滑道401、B滑道411的中部後，A機械爪4A與B機械爪4B停止動作，此時對接盤31可自由向前滑行；(二)定位對接動作參見圖8A、圖8B所示，對接盤組件3與旋轉對接頭組件5相互接近，並調整彼此相對位置。A機械爪4A與B機械爪4B處於張開狀態，容許旋轉對接頭組件5進入其捕捉區域；當進入捕捉範圍時，對接盤組件3與旋轉對接頭組件5接近至一定距離時，A機械爪4A與B機械爪4B開始閉合；對接盤組件3繼續推進，當四個定位錐(A定位錐501、B定位錐502、C定位錐503、D定位錐504)分別與四個對位孔(A對位孔301、B對位孔302、C對位孔303、D對位孔304)接觸時，A電機1A停止，啟動B電機IB對旋轉對接頭組件5的旋轉軸51進行軸向微調，使四個定位錐與四個對位孔精確對準。待四個定位錐與四個對位孔精確對準後，A機械爪4A與B機械爪4B閉合夾緊旋轉軸51的前端部，對接過程結束。權利要求1、一種基於形封閉的對接抓持一體化機構，其特徵在於由安裝板組件(1)、A機械爪(4A)、B機械爪(4B)、對接盤組件(3)、旋轉對接頭組件(5)、電機安裝座(2)、A電機(1A)、B電機(1B)組成；A電機(1A)安裝在電機安裝座(2)上，電機安裝座(2)的另一端上安裝有對接盤組件(3)，對接盤組件(3)上安裝有A機械爪(4A)、B機械爪(4B)；旋轉對接頭組件(5)安裝在安裝板組件(1)上；安裝板組件(1)由安裝板(11)與A法蘭盤(12)組成，A法蘭盤(12)安裝在安裝板(11)的套筒(112)內，A法蘭盤(12)的中心開有中心通孔(121)；安裝板(11)的兩個翅片上開有多個減重孔(111)，在安裝板(11)的中心位置設有套筒(112)，套筒(112)上開有方孔(113)；A法蘭盤(12)的端面上安裝有B電機(1B)，B電機(1B)的輸出軸順次穿過A法蘭盤(12)的中心通孔(121)、安裝板(11)的套筒(112)後與旋轉對接頭組件(5)的旋轉軸(51)連接；A機械爪(4A)為一體加工成型件，A機械爪(4A)上設有A滑道(401)，A機械爪(4A)的下部設有A軸孔(402)，A機械爪(4A)的上部設有A夾持端(403)；A滑道(401)用於放置B軸套(38a)，B軸套(38a)安裝在B銷軸(38)上，B軸套(38a)在A滑道(401)內滑動，從而實現在A電機(1A)的驅動下使A機械爪(4A)向安裝盤(51a)靠攏，並使A夾持端(403)卡緊安裝盤(51a)；A軸孔(402)內放置B轉軸(212)，使A機械爪(4A)圍繞B轉軸(212)轉動；B機械爪(4B)為一體加工成型件，B機械爪(4B)上設有B滑道(411)，B機械爪(4B)的下部設有B軸孔(412)，B機械爪(4B)的上部設有B夾持端(413)；B滑道(411)用於放置A軸套(37a)，A軸套(37a)安裝在A銷軸(37)上，A軸套(37a)在B滑道(411)內滑動，從而實現在A電機(1A)的驅動下使B機械爪(4B)向安裝盤(51a)靠攏，並使B夾持端(413)卡緊安裝盤(51a)；B軸孔(412)內放置A轉軸(211)，使B機械爪(4B)圍繞A轉軸(211)轉動；對接盤組件(3)由推進螺杆(31)、對接盤(32)、第一L形座(33)、第二L形座(34)、第三L形座(35)、第四L形座(36)、A銷軸(37)、A軸套(37a)、B銷軸(38)、B軸套(38a)組成；推進螺杆(31)的一端安裝在對接盤(32)的螺紋套筒(32b)內，推進螺杆(31)的另一端安裝在電機安裝座(2)的電機座(21)的滑動套筒(21b)內；第一L形座(33)與第二L形座(34)相對放置，且分別安裝在對接盤(32)的A開口(32d)中；第三L形座(35)與第四L形座(36)相對放置，且分別安裝在對接盤(32)的B開口(32e)中；A軸套(37a)套接在A銷軸(37)上，且A軸套(37a)置於B機械爪(4B)的滑道中，A銷軸(37)的兩端分別安裝第一L形座(33)、第二L形座(34)上；B軸套(38a)套接在B銷軸(38)上，且B軸套(38a)置於A機械爪(4A)的滑道(401)中，B銷軸(38)的兩端分別安裝第三L形座(35)、第四L形座(36)上；推進螺杆(31)的一端上設有凸臺(31a)，另一端上設有螺紋，所述的凸臺(31a)置於電機安裝座(2)的電機座(21)的底座(21a)底部的內沉頭孔(209)內；對接盤(32)的螺紋套筒(32b)的外部對稱開有A滑槽(32c)、B滑槽，A滑槽(32c)用於電機安裝座(2)的B導向鍵(24)在其內滑動，B滑槽用於電機安裝座(2)的A導向鍵(23)在其內滑動；對接盤(32)的盤體(32a)上設有多個減重孔，盤體(32a)的四周上設有A對位孔(301)、B對位孔(302)、C對位孔(303)、D對位孔(304)，A對位孔(301)、B對位孔(302)、C對位孔(303)、D對位孔(304)分別用於放置旋轉對接頭組件(5)的A定位錐(501)、B定位錐(502)、C定位錐(503)、D定位錐(504)；旋轉對接頭組件(5)包括有定位錐頭(51)、A定位錐(501)、B定位錐(502)、C定位錐(503)、D定位錐(504)、A滾珠軸承(52a)、B滾珠軸承(52)、外隔套(53)、內隔套(53a)、鎖緊螺母(54)；A定位錐(501)、B定位錐(502)、C定位錐(503)、D定位錐(504)的錐形端分別穿過定位錐頭(51)的安裝盤(51a)上的F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)，A定位錐(501)、B定位錐(502)、C定位錐(503)、D定位錐(504)的螺紋端分別通過四個螺母安裝在安裝盤(51a)的F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)上；內隔套(53a)的外部兩端分別連接有A滾珠軸承(52a)、B滾珠軸承(52)，且A滾珠軸承(52a)與B滾珠軸承(52)之間安裝有外隔套(53)，內隔套(53a)套接在鎖緊螺母(54)的外部；鎖緊螺母(54)通過一端設有的內螺紋與定位錐頭(51)上的螺紋段(512)螺紋連接；A鎖緊螺釘(55)、B鎖緊螺釘(56)分別安裝在定位錐頭(51)的A螺釘孔(510)、B螺釘孔(511)內；定位錐頭(51)上從左至右設有安裝盤(51a)、限位齒(513)、螺紋段(512)、A螺釘孔(510)、B螺釘孔(511)，定位錐頭(51)的頂部設有盲孔(509)，安裝盤(51a)上設有F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)，以及減重孔。電機安裝座(2)由電機座(21)與B法蘭盤(22)組成，B法蘭盤(22)安裝在電機座(21)的底座(21a)的法蘭安裝槽(208)內；B法蘭盤(22)的中心開有中心通孔(221)；電機座(21)的底座(21a)上設有法蘭安裝槽(208)、內沉頭孔(209)，B法蘭盤(22)安裝在法蘭安裝槽(208)內，內沉頭孔(209)內用於放置對接盤組件(3)的推進螺杆(301)的凸臺(31a)；電機座(21)的滑動套筒(21b)的B面、C面上部分別設有A凸耳(201)、B凸耳(202)、C凸耳(203)、D凸耳(204)，A凸耳(201)上開有A通孔，B凸耳(202)上開有B通孔，C凸耳(203)上開有C通孔，D凸耳(204)上開有D通孔，且A凸耳(201)與B凸耳(202)為一組，C凸耳(203)與D凸耳(204)為另一組；A轉軸(211)的一端安裝在A凸耳(201)的A通孔中，A轉軸(211)的另一端安裝在B凸耳(202)的B通孔中；B轉軸(212)的一端安裝在D凸耳(204)的D通孔中，B轉軸(212)的另一端安裝在C凸耳(203)的C通孔中；滑動套筒(21b)的D面與A面上分別開有A鍵槽(206)、B鍵槽(205)，A鍵槽(206)內安裝有A導向鍵(23)，B鍵槽(205)內安裝有B導向鍵(24)，A導向鍵(23)、B導向鍵(24)分別與推進螺杆(301)上的A滑槽、B滑槽鍵合，使推進螺杆(301)只能沿軸向滑動，而不發生轉動；滑動套筒(21b)的中心開有E通孔(207)，E通孔(207)用於放置推進螺杆(301)。2、根據權利要求1所述的基於形封閉的對接抓持一體化機構，其特徵在於A機械爪(4A)通過A軸孔(402)與B轉軸(212)的裝配實現A機械爪(4A)與電機安裝座(2)的連接，以及通過在A機械爪(4A)的A滑道(401)內放置B軸套(38a)，解決了A機械爪(4A)在運動時的擺幅。3、根據權利要求1所述的基於形封閉的對接抓持一體化機構，其特徵在於B機械爪(4B)通過B軸孔(412)與A轉軸(211)的裝配實現B機械爪(4B)與電機安裝座(2)的連接，以及通過在B機械爪(4B)的B滑道(411)內放置A軸套(37a)，解決了B機械爪(4B)在運動時的擺幅。4、根據權利要求1所述的基於形封閉的對接抓持一體化機構，其特徵在於推進螺杆(301)與A電機(1A)的輸出軸連接，在A電機(1A)提供的動力源條件下，推進螺杆(301)在滑動套筒(21b)內實現前進或後退的動作，從而使對接盤組件(3)也實現前進或後退的動作。5、根據權利要求1所述的基於形封閉的對接抓持一體化機構，其特徵在於在A電機(1A)、推進螺杆(301)、滑動套筒(21b)、對接盤組件(3)上的A軸套(37a)、B軸套(38a)的配合作用下，使A機械爪(4A)、B機械爪(4B)實現張開、閉合動作。全文摘要本發明公開了一種基於形封閉的對接抓持一體化機構，由安裝板組件(1)、A機械爪(4A)、B機械爪(4B)、對接盤組件(3)、旋轉對接頭組件(5)、電機安裝座(2)、A電機(1A)、B電機(1B)組成；A電機(1A)安裝在電機安裝座(2)上，電機安裝座(2)的另一端上安裝有對接盤組件(3)，對接盤組件(3)上安裝有A機械爪(4A)、B機械爪(4B)；旋轉對接頭組件(5)安裝在安裝板組件(1)上。本發明設計了一種能夠同時實現機構之間剛性對接和物體抓持兩種功能的一體化機構，該機構既可以用於兩機構之間的剛性對接，也可以用於某些物體的抓持舉放等應用場合。文檔編號B25J3/00GK101380735SQ200810222678公開日2009年3月11日申請日期2008年9月22日優先權日2008年9月22日發明者於文鵬,宗光華,巍王申請人:北京航空航天大學