夾持機構的自力式運行方法與系統的製作方法
2023-04-25 15:35:41
專利名稱：夾持機構的自力式運行方法與系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種夾持機構的自力式運行方法與系統，尤其是卸箱機上的容器夾持機構的自力式運行方法與系統。
背景技術：
卸箱機主要用於啤酒、飲料和調味品等行業生產線上從周轉箱中取出空容器並將二者分別置於輸瓶線和輸箱線上。由於象空啤酒瓶和飲料瓶等這樣的容器重量輕且重心位置較高，並且在絕大多數的啤酒、飲料生產企業裡瓶子的中軸線與瓶底的垂直度偏差、箱子的尺寸與形狀偏差範圍很大，因此，在現有技術裡，卸箱機的抓瓶器或夾持機構的運行過程存在著以下弊端一，由於受強制驅動地降落在箱中待卸物品上的，如果頂在箱子或箱中的物品上不能立即停住不動而要等到夾持機構被頂起到一定的高度並打開相應的傳感器後向控制器發出信號再由控制器向電機等驅動機構發出停車指令才能停下來，此時，常常已經發生機械、箱子或被夾持物品的損壞，解決起來費時費力，還會影響到整條生產線的穩定運行與生產速度。
二，一個卸箱工作循環中夾持機構要上下升降兩次，這不但浪費了必要的工作時間，也造成了不必要的機械磨損。
三，水平運瓶時動力機構全程強制驅動夾持機構及其所夾持的物品，終端制動既浪費能源、造成不必要的機械磨損，同時，被夾持的物品之間還會發生擺動與相互碰撞。
因此，現有技術裡，機械的運行速度必須設計得比較慢並且輸瓶線還需頻繁地停車。為了與整線設備的生產速度配套，設備生產商不得不把卸箱機設計成一次可以卸三箱、四箱、五箱、六箱甚至八箱、十箱的多箱機，這不僅使整機結構變得非常複雜、難於製造、成本與售價高昂、使用時耗電與耗氣量增大，同時也帶來了多個周轉箱與多瓶之間、多個抓或夾瓶器與多瓶之間難於準確對正的難題，使用過程中瓶與箱、抓或夾瓶器與瓶之間頻繁地頂死而損壞機械與箱、瓶，造成許多用戶買不起或者不敢用卸箱機。
發明內容
本發明的目的在於提供一種能夠解決上述難題的卸箱機夾持機構的自力式運行方法與系統，以提高整機的性能價格比，使各種用戶既買得起又用著放心。
1.本發明的夾持機構的垂直方向自力式運行方法是起始狀態時，夾持機構受到提升裝置的提升力作用而位於高位，載有待卸物品的箱子由箱瓶輸入系統進到夾持機構正下方的託墜箱裝置上的預定位置以後，提升裝置解除對夾持機構的提升動力使後者靠自重降落在箱中待卸物品上的預定位置並夾持該物品；當物品被夾持住以後，通過自動脫落箱子使物品與箱子完全分開，隨後，運瓶動力機構驅動夾持機構及其所夾持的物品沿著運瓶導軌滑動或滾動到輸瓶系統的上方，當夾持機構及其所夾持的物品停在輸瓶系統上方時，鬆開夾持機構、把所夾持的物品卸落在輸瓶系統上，隨後夾持機構立即被提升裝置提升到起始高度，並在其到達起始高度後或提升的同時運瓶動力機構驅動它返回到原位。
作為改進，當運瓶動力機構驅動夾持機構快速返回到原位後立即解除動力，使夾持機構能夠在運瓶導軌的長度方向上自由移動。
作為改進，提升裝置是由氣缸與控制閥迴路構成。
作為改進，提升裝置是由雙位置氣缸或兩隻串聯的氣缸與控制閥迴路構成。
本發明的夾持機構的水平運瓶方向自力式運行方法是當物品與箱子完全分開以後，運瓶動力機構驅動夾持機構及其所夾持的物品滑或滾向輸瓶系統10的上方，當夾持機構及其所夾持的物品運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方。
本發明的夾持機構的水平返回方向自力式運行方法是當運瓶動力機構驅動夾持機構返回時，當夾持機構運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到原始位置。
作為改進，夾持機構及其所夾持的物品在沿著運瓶導軌的長度方向上靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方或夾持機構返回原位時，通過設置輔助制動裝置或輔助制動裝置組合的方法使其停在相同的位置。
作為改進，夾持機構及其所夾持的物品在沿著運瓶導軌的長度方向上靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方或原位時，通過在導軌的相應位置設置凹槽的方法使其停在相同的位置。
作為改進，運瓶驅動機構可以是一隻普通的單伸杆型、雙伸杆型或無杆型氣缸與控制閥迴路構成。
實現所述夾持機構的自力式運行方法的系統包括移動體、導軌、夾持機構、提升裝置、運瓶驅動機構、機體(託墜箱裝置、箱瓶輸入系統和輸瓶系統)，所述的移動體在運瓶驅動機構的驅動下可以沿著安裝在機體上的導軌往復滑動或滾動，夾持機構通過安裝在移動體上的提升裝置進行垂直升降，起始狀態下，夾持機構受到提升裝置的提升力作用而位於高位，載有待卸物品的箱子由箱瓶輸入系統進到夾持機構正下方的託墜箱裝置上的預定位置以後夾持機構的提升裝置解除對夾持機構的提升動力使後者自力式地降落在箱中待卸物品上的預定夾持位置並夾持物品；當物品被夾持住以後，託墜箱裝置解除對箱子的支撐而使其自動墜落下去；當物品與箱子完全分開以後，運瓶動力機構驅動移動體、夾持機構及其所夾持的物品滑或滾向輸瓶系統10的上方，當其運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方。當夾持機構及其所夾持的物品停在輸瓶系統上方時，把所夾持的物品卸下在輸瓶系統上同時夾持機構立即被提升裝置提升到起始高度，當其到達起始高度或在提升的同時運瓶動力機構驅動它返回，運瓶動力機構驅動移動體、夾持機構及其所夾持的物品在運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到原始位置。
本發明的有益效果在於，夾持機構自力式地而非受強制驅動地降落在箱中待卸物品上的預定夾持位置並夾持該物品時，如果頂在箱子或箱中的物品上會立即停住不動以待有關的程序自動或操作工手動進行處理而不會發生機械、箱子或被夾持物品的損壞；而在現有技術裡，由於夾持機構受強制驅動地降落在箱中待卸物品上的，如果頂在箱子或箱中的物品上不能立即停住不動而要等到夾持機構被頂起到一定的高度並打開相應的傳感器後向電機等驅動機構發出停車指令才能停下來，此時，常常已經發生機械、箱子或被夾持物品的損壞。當物品與箱子完全分開後不需要提升，運瓶動力機構就直接驅動夾持機構及其所夾持的物品沿著運瓶導軌滑動或滾動到輸瓶系統的上方，並在把所夾持的物品卸落在輸瓶系統上後夾持機構才被提升裝置提升到起始高度，也就是說，一個卸箱工作循環中夾持機構只升降一次，這不但節約了必要的工作時間，也使機械磨損降低了一半。當運瓶動力機構驅動夾持機構及其所夾持的物品運動到適當的距離或達到適當的速度以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方或原始位置，這既節約能源又減少了全程強制驅動而必須的終端制動所產生的機械磨損，同時，被夾持的物品之間也不會發生擺動與相互撞擊或碰撞。當運瓶動力機構驅動夾持機構快速返回到原位後立即解除動力，使夾持機構能夠在運瓶導軌的長度方向上自由移動，這樣就非常有利於夾持機構與箱子和被夾持物品的自動對中定位，能夠產生自適應，可以避免或減少夾持機構與箱子或箱中的物品頂住的故障。
下面結合附圖和具體實施方式
對本發明進行進一步說明。
圖1為本發明所述的夾持機構受到提升裝置的提升力作用而位於高位的一個結構示意圖。
圖2為提升裝置解除對夾持機構的提升動力使後者靠自重降落在箱中待卸物品上的預定位置並夾持該物品的示意圖。
圖3為物品被夾持住以後，通過自動脫落箱子使物品與箱子完全分開的狀態示意圖。
圖4為所述的夾持機構及其所夾持的物品停在輸瓶系統上方時的狀態示意圖。
圖5為所夾持的物品卸落在輸瓶系統上以後恢復對夾持機構的提升動力使其提升到起始高度的狀態示意圖。
圖6為所述的提升裝置的控制閥迴路示意圖。
圖7為所述的由雙位置氣缸或兩隻串聯的氣缸與控制閥迴路構成提升裝置的示意圖。
圖8為所述的用作運瓶動力機構氣缸結構示意圖。
圖9為所述的運瓶導軌上設置凹槽的示意圖。
具體實施例方式
圖1至圖5為本發明所述的夾持機構1在一個卸箱工作循環中所處的各個位置與狀態示意圖。夾持機構1以可垂直升降的連接方式安裝在能夠在卸箱機機體6上的導軌5上水平滑動的移動體3上，提升裝置2安裝在移動體3上，其動力輸出端與夾持機構1連接，並可驅動後者垂直升降；運瓶驅動機構4安裝在卸箱機機體6上，其動力輸出端與移動體3連接，並可驅動後者在卸箱機機體6上的導軌5上水平往復滑動；起始狀態時，夾持機構1受到提升裝置2的提升力作用而位於高位，載有待卸物品11的箱子12由箱瓶輸入系統8進到夾持機構1正下方的託墜箱裝置7上的預定位置以後，提升裝置2解除對夾持機構1的提升動力使後者靠自重降落在箱12中待卸物品11上的預定位置並夾持該物品11；當物品11被夾持住以後，通過託墜箱裝置7自動脫落箱子12使物品11與箱子12完全分開，隨後，運瓶動力機構4驅動移動體3、夾持機構1及其所夾持的物品11沿著運瓶導軌5滑動或滾動到輸瓶系統10的上方，當物品11停在輸瓶系統10上方時，夾持機構1的夾持部件鬆開、把所夾持的物品11卸落在輸瓶系統10上，隨後夾持機構1立即被提升裝置2提升到起始高度，並在其到達起始高度後或提升的同時運瓶動力機構4驅動它返回到原位。託墜箱裝置在本人的一項在先專利申請中已有專門的描述，這裡不在重述。根據現有技術，夾持機構1可以是夾杆式的容器夾持機構、氣囊式或卡爪式或卡簧式等多種形式，並且，在使用夾杆式的容器夾持機構時夾杆的方向既可與輸瓶方向一致，也可以與之垂直布置；提升裝置2可以是一隻氣缸，也可以是電機或帶減速機的電機驅動的齒輪與齒條機構、直線伺服電機、步進電機等，以氣缸為佳。如圖1至圖5所示，當提升裝置2採用氣缸時，其活塞下腔通氣，則夾持機構1被提升到高位，其活塞上、下腔同時卸壓或排氣，則夾持機構1就可以靠自重降落到夾持物品的低位。夾持機構1和移動體3之間的相對升降可以由導向機構21導向，其結構形式可以是導柱與導套、導柱與直線軸承或滑塊與滑槽、燕尾與燕尾槽等多種配合形式，以導柱與直線軸承形式為佳；根據實際工作條件的需要，可以在夾持機構1或移動體3上的相應位置設置高位與低位限位裝置，限定夾持機構1的升降範圍。移動體3與導軌5的配合形式除此之外還可以有轉輪與導軌等形式。箱子12由託墜箱裝置7脫落到輸箱系統8上並由其輸出。運瓶動力機構4可以是氣缸、也可以是電機或帶減速機的電機驅動的齒輪與齒條機構、直線電機、步進電機、伺服電機等多種形式。
如圖6所示，提升裝置是由一隻氣缸61構成，圖中該氣缸是一雙作用單伸杆型氣缸，但並不拘泥於此種類型；上端的進氣口A常開，當其下端的進氣口B進氣時活塞與夾持機構處於起始狀態的高位，而當進氣口B洩放排氣時活塞與夾持機構就自動降落到入箱夾持物品的低位。氣缸61還可以是單作用型氣缸、雙作用雙伸杆型氣缸或無杆氣缸等形式。控制閥的種類可以有二位三通閥、二位五通閥、三位五通閥等多種選擇，其中以電控閥控制為佳，其安裝方式以斷電時進氣口B通氣、活塞與夾持機構處於高位為好；可以與相應的節流閥配合使用，進氣口A或B上可以裝有或同時裝有節流閥，以調節夾持機構的升降速度、減緩衝擊，也可以根據夾持機構及其所夾持的物品的重量、卸箱速度等實際要求在進氣管路上裝設調壓閥，通過調節氣源氣壓來調節夾持機構的升降速度與緩衝特性，由於根據已有的技術和產品易於選擇和實現，這裡沒有畫出控制閥迴路，以下同理。
如圖7所示，提升裝置是由一隻雙位置氣缸71構成，夾持機構1具有三個位置，即空載狀態的最高位、夾持物品的中間位置和預備卸瓶的最低位置。圖中該氣缸71上端的進氣口A常開，當其下端的進氣口B、C進氣時夾持機構處於起始狀態的高位，而當進氣口B洩放排氣、C保持進氣時夾持機構就自動降落到夾持物品的低位，並在此位置上夾持住物品11且運行到輸瓶系統10的上方，當物品11停在輸瓶系統10上方時，物品底部與輸瓶系統10有較大的空隙，這樣可以防止在運行到輸瓶系統10的上方的過程中個別的物品因為種種原因而與後者相撞或磨擦，此時，進氣口C洩放排氣，夾持機構1及所夾持的物品11降到與輸瓶系統10距離較小的安全卸瓶高度，隨後夾持機構1的夾持部件鬆開、把所夾持的物品11卸落在輸瓶系統10上，隨後進氣口B、C同時進氣，夾持機構1立即被提升到起始高度，並在其到達起始高度後或提升的同時運瓶動力機構4驅動它返回到原位。與上一實施方式相似，控制閥的種類也可以有二位三通閥、二位五通閥、三位五通閥等多種選擇，其中以電控閥控制為佳，其安裝方式以斷電時進氣口B和C通氣、活塞與夾持機構處於最高位為好；可以與相應的節流閥配合使用，進氣口A或B或C上可以裝有或同時裝有節流閥，以調節夾持機構的升降速度、減緩衝擊，也可以根據夾持機構及其所夾持的物品的重量、卸箱速度等實際要求在進氣管路上裝設調壓閥，通過調節氣源氣壓來調節夾持機構的升降速度與緩衝特性，提升裝置71還可以是由二隻氣缸串聯構成。
作為改進，當運瓶動力機構4驅動夾持機構1快速返回到原位後立即解除動力，使夾持機構1能夠在運瓶導軌5的長度方向上自由移動。當運瓶動力機構4由氣動元件驅動時，可以通過關斷氣源並使相關的氣口同時都敞開的方法來實現；當運瓶動力機構4由電動元件驅動時，可以通過關斷電源或分開離合器的方法來實現；本發明的夾持機構的水平運瓶方向自力式運行的實施方式如圖1至圖5所示，物品11與箱子12完全分開以後，運瓶動力機構4驅動移動體3、夾持機構1及其所夾持的物品11沿著運瓶導軌5滑動或滾動到輸瓶系統10的上方，當物品11停在輸瓶系統10上方時，夾持機構1的夾持部件鬆開、把所夾持的物品11卸落在輸瓶系統10上，隨後夾持機構1立即被提升裝置2提升到起始高度，並在其到達起始高度後或提升的同時運瓶動力機構4驅動它返回到原位。當物品11與箱子12完全分開以後，運瓶動力機構4驅動夾持機構1及其所夾持的物品11夾持機構1及其所夾持的物品11滑或滾向輸瓶系統10的上方，當夾持機構1及其所夾持的物品11運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統10的上方並自然停住。運瓶動力機構4可以是氣缸、也可以是電機或帶減速機的電機驅動的齒輪與齒條機構、直線電機、步進電機、伺服電機等多種形式。
當運瓶動力機構4是氣缸時，其缸體與氣缸杆端分別與移動體和機體進行連接，如圖8所示，該氣缸84是一雙作用單伸杆型氣缸，但並不拘泥於此種類型，根據夾持機構及其所夾持的物品的重量、卸箱速度等實際要求也可以選擇單作用單伸杆型、雙作用雙伸杆、無杆型氣缸等，安裝位置與連接形式由所採用的具體氣缸形式決定；其始狀態時，氣缸杆處於收縮狀態，夾持機構處於原位，當物品11與箱子12完全分開以後，進氣口B通氣，進氣口A排氣，氣缸杆推動移動體3、夾持機構1及其所夾持的物品11滑或滾向輸瓶系統10的上方，當其運動到一定距離或達到一定的速度或慣性時，關斷氣源並使進氣口B敞開，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統10的上方並自然停住。根據實際需要，可以使進氣口B或進氣口A或同時經過節流閥或單向節流閥排氣或敞開以調節夾持機構1及其所夾持的物品11滑或滾動的速度或慣性，使其停在適當的位置上，或通過智能傳感器自動地檢測每次關斷氣源並使進氣口B敞開時的移動體3、夾持機構1及其所夾持的物品11滑或滾動的速度或慣性，並根據其變化情況自動調節所述的節流閥或單向節流閥之一或全部來達到上述目的。
本發明的夾持機構的水平返回方向自力式運行的實施方式如圖1至圖5所示，所夾持的物品11卸落在輸瓶系統10上以後夾持機構1立即被提升裝置2提升到起始高度，並在其到達起始高度後或提升的同時運瓶動力機構4驅動它返回到原位。在此過程當中，當運瓶動力機構4驅動移動體3、夾持機構1運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到原位並自然停住。運瓶動力機構4可以是氣缸、也可以是電機或帶減速機的電機驅動的齒輪與齒條機構、直線電機、步進電機、伺服電機等多種形式。
當運瓶動力機構4是氣缸時，其缸體與氣缸杆端分別與移動體和機體進行連接，如圖8所示，該氣缸84是一雙作用單伸杆型氣缸，但並不拘泥於此種類型，根據夾持機構及其所夾持的物品的重量、卸箱速度等實際要求也可以選擇單作用單伸杆型、雙作用雙伸杆、無杆型氣缸等，安裝位置與連接形式由所採用的具體氣缸形式決定；開始返回時，氣缸杆處於伸出狀態，進氣口A通氣，進氣口B排氣，氣缸杆推動移動體3、夾持機構1及其所夾持的物品11滑或滾向原位，當其運動到一定距離或達到一定的速度或慣性時，關斷氣源並使進氣口A敞開，讓其靠慣性自由滑動或滾動到原位並自然停住。根據實際需要，可以使進氣口B或進氣口A或同時經過節流閥或單向節流閥排氣或敞開以調節夾持機構1及其所夾持的物品11滑或滾動的速度或慣性，使其停在適當的位置上，或通過智能傳感器自動地檢測每次關斷氣源並使進氣口B敞開時的移動體3、夾持機構1及其所夾持的物品11滑或滾動的速度或慣性，並根據其變化情況自動調節所述的節流閥或單向節流閥之一或全部來達到上述目的。
如圖8所示，所述的移動體92通過輪子91沿著導軌93往復滾動，當其與夾持機構1及其所夾持的物品11在沿著導軌93的長度方向上靠慣性自由滾動到輸瓶系統的上方或與夾持機構1返回原位時，停在導軌上相應位置的凹槽裡，每個循環都停在相同的位置。
作為改進，夾持機構及其所夾持的物品在沿著運瓶導軌的長度方向上靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方或夾持機構返回原位時，通過設置輔助制動裝置的方法使其停在相同的位置。該輔助制動裝置可以是抱閘、摩擦片或夾板等，可以對輪子或移動體上的其它適當部位進行摩擦制動、抱閘制動或夾緊制動，也可對在移動體上延其運動方向設置的棒狀、板狀或錐裝的突出體進行摩擦或夾緊。
實現所述夾持機構的自力式運行方法的系統包括移動體、導軌、夾持機構、提升裝置、運瓶驅動機構、機體，所述的移動體在運瓶驅動機構的驅動下可以沿著安裝在機體上的導軌往復滑動或滾動，夾持機構通過安裝在移動體上的提升裝置進行垂直升降，起始狀態下，夾持機構受到提升裝置的提升力作用而位於高位，載有待卸物品的箱子由箱瓶輸入系統進到夾持機構正下方的託墜箱裝置上的預定位置以後夾持機構的提升裝置解除對夾持機構的提升動力使後者自力式地降落在箱中待卸物品上的預定夾持位置並夾持物品；當物品被夾持住以後，託墜箱裝置解除對箱子的支撐而使其自動墜落下去；當物品與箱子完全分開以後，運瓶動力機構驅動移動體、夾持機構及其所夾持的物品滑或滾向輸瓶系統10的上方，當其運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方。當夾持機構及其所夾持的物品停在輸瓶系統上方時，把所夾持的物品卸下在輸瓶系統上同時夾持機構立即被提升裝置提升到起始高度，當其到達起始高度或在提升的同時運瓶動力機構驅動它快速返回到原始位置。提升裝置和運瓶驅動機構可以全部採用氣缸，也可以分別採用不同的動力方式，以前者為佳；其返回可以採用全程驅動、終端制動或帶有智能快速軟停止系統的氣缸、一隻普通的氣缸、一隻制動氣缸、步進氣缸或帶離合器一減速機的直線伺服電機、步進電機或普通電機等。
實現所述夾持機構的自力式運行方法的系統包括移動體、導軌、夾持機構、提升裝置、運瓶驅動機構、機體，所述的移動體在運瓶驅動機構的驅動下可以沿著安裝在機體上的導軌往復滑動或滾動，夾持機構通過安裝在移動體上的提升裝置進行垂直升降，起始狀態下，夾持機構受到提升裝置的提升力作用而位於高位，載有待卸物品的箱子由箱瓶輸入系統進到夾持機構正下方的託墜箱裝置上的預定位置以後夾持機構的提升裝置解除對夾持機構的提升動力使後者自力式地降落在箱中待卸物品上的預定夾持位置並夾持物品；當物品被夾持住以後，託墜箱裝置解除對箱子的支撐而使其自動墜落下去；當物品與箱子完全分開以後，運瓶動力機構驅動移動體、夾持機構及其所夾持的物品滑或滾向輸瓶系統10的上方，當其運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方。當夾持機構及其所夾持的物品停在輸瓶系統上方時，把所夾持的物品卸下在輸瓶系統上同時夾持機構立即被提升裝置提升到起始高度，當其到達起始高度或在提升的同時運瓶動力機構驅動它返回，運瓶動力機構驅動移動體、夾持機構及其所夾持的物品在運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到原始位置。提升裝置和運瓶驅動機構可以全部採用氣缸，也可以分別採用不同的動力方式，以前者為佳。
雖然以上所述的各種技術方案與實施方式都是以容器夾持機構對瓶子的夾持卸箱為例進行的描述，但並不局限於此，氣囊式抓瓶頭、卡簧式抓瓶頭、真空吸頭、夾板式抓頭等也都適用，同時被卸的物品也不限於瓶子，各種空腹與實體物品也同樣適用，在許多裝箱等作業領域也同樣適用。
以上所述僅是本發明的部分優選實施方式，應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明的原理的前提下，無須創造性勞動就可以做出其它的改進，這些也應視為是本發明的保護範圍。
權利要求
1.一種夾持機構的自力式運行方法，其特徵是起始狀態時，夾持機構受到提升裝置的提升力作用而位於高位，載有待卸物品的箱子進到夾持機構正下方的箱瓶輸入系統上的預定位置以後夾持機構的提升裝置解除對夾持機構的提升動力使後者自力式地降落在箱中待卸物品上的預定夾持位置並夾持該物品；當物品被夾持住以後，箱子自動墜落脫離下去，運瓶動力機構驅動夾持機構及其所夾持的物品沿著運瓶導軌滑動或滾動到輸瓶系統的上方，鬆開夾持機構、把所夾持的物品卸卸落到輸瓶系統上，同時夾持機構立即被提升裝置提升到起始高度，隨後運瓶動力機構驅動其快速返回到原位。
2.根據權利要求1所述的夾持機構的自力式運行方法，其特徵是當運瓶動力機構驅動夾持機構快速返回到原位後立即解除動力，以便夾持機構能夠在運瓶導軌的長度方向上自由移動。
3.根據權利要求1所述的夾持機構的自力式運行方法，其特徵是提升裝置是由氣缸與控制閥迴路構成。
4.根據權利要求1所述的夾持機構的自力式運行方法，其特徵是提升裝置是由雙位置氣缸或兩隻串聯的氣缸與控制閥迴路構成。
5.一種夾持機構的自力式運行方法，其特徵是當物品與箱子完全分開以後，運瓶動力機構驅動夾持機構及其所夾持的物品滑或滾向輸瓶系統的上方，當運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統上方的預定位置。
6.一種夾持機構的自力式運行方法，其特徵是當運瓶動力機構驅動夾持機構返回時，運瓶動力機構驅動夾持機構及其所夾持的物品在沿著運瓶導軌的長度方向上運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到起始位置。
7.根據權利要求5或6所述的夾持機構的自力式運行方法，其特徵是通過設置輔助制動裝置或輔助制動裝置組合的方法使夾持機構準確地停在預定的位置。
8.根據權利要求5或6所述的夾持機構的自力式運行方法，其特徵是通過在導軌的相應位置設置凹槽的方法使夾持機構準確地停在預定的位置。
9.根據權利要求5或6所述的夾持機構的自力式運行方法，其特徵是運瓶驅動機構是由氣缸與控制閥迴路構成。
10.根據權利要求1和/或5和/或6所述的夾持機構的自力式運行方法的系統，其特徵是所述的系統包括移動體、導軌、夾持機構、提升裝置、運瓶驅動機構、託墜箱裝置、機體、箱瓶輸入系統和輸瓶系統，所述的移動體在運瓶驅動機構的驅動下可以沿著安裝在機體上的導軌往復滑動或滾動，夾持機構通過安裝在移動體上的提升裝置進行垂直升降，起始狀態下，夾持機構受到提升裝置的提升力作用而位於高位，載有待卸物品的箱子進到夾持機構正下方的箱瓶輸入系統上的預定位置以後夾持機構的提升裝置解除對夾持機構的提升動力使後者自力式地降落在箱中待卸物品上的預定夾持位置並夾持物品；當物品被夾持住以後，箱子自動脫落下去；當物品與箱子完全分開以後，運瓶動力機構驅動夾持機構及其所夾持的物品在沿著運瓶導軌的長度方向上運動到適當的距離或達到適當的速度以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到輸瓶系統的上方，當夾持機構及其所夾持的物品停或將要停在輸瓶系統上方時，鬆開夾持機構、把所夾持的物品卸下在輸瓶系統上同時夾持機構立即被提升裝置提升到起始高度，當其到達起始高度時運瓶動力機構驅動它返回，運瓶動力機構驅動移動體、夾持機構及其所夾持的物品在運動到適當的距離或達到適當的速度或慣性以後解除動力，讓其靠慣性自由滑動或滾動到原始位置。
全文摘要
本發明涉及一種夾持機構的自力式運行方法與系統，尤其是卸箱機上的夾持機構的自力式運行方法與系統。起始狀態時，夾持機構受到提升力作用而位於高位，載有待卸物品的箱子進到正下方的託墜箱裝置上的預定位置以後，解除對它的提升動力使其靠自重降落在箱中待卸物品上；當物品被夾持住以後，通過自動脫落箱子使物品與箱子完全分開，隨後，當所夾持的物品卸落在輸瓶系統上以後恢復對夾持機構的提升動力使其提升到起始高度，並在其到達起始高度後或在提升的同時驅動它返回到原位。在一個工作循環裡，夾持機構升降一次，並且其降落動作過程是靠自重實現。
文檔編號B65B21/12GK1843854SQ20051020022
公開日2006年10月11日 申請日期2005年4月8日 優先權日2005年4月8日
發明者劉寶玉 申請人:劉寶玉