車輛用控制裝置製造方法
2023-04-25 17:01:01 3
車輛用控制裝置製造方法
【專利摘要】本發明提供一種抑制駕駛員的不適感的同時使跟蹤系統停止的車輛用控制裝置。所述車輛用控制裝置包括：第一行駛控制部，在跟蹤系統的工作狀態下，基於前行車輛信息設定第一目標驅動力（T1），基於第一目標驅動力控制驅動源；第二行駛控制部，在跟蹤系統的停止狀態下，基於駕駛員的駕駛操作設定第二目標驅動力，基於第二目標驅動力控制驅動源；第三行駛控制部，在將跟蹤系統從工作狀態切換到停止狀態時，設定從第一目標驅動力（T1）向第二目標驅動力（T2）變化的第三目標驅動力（T3a），基於第三目標驅動力控制驅動源。第三行駛控制部使取消操作後設定的第三目標驅動力（T3a）的變化率與制動操作後設定的第三目標驅動力的變化率不同。
【專利說明】車輛用控制裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種具有使本車輛跟隨前行車輛行駛的跟隨系統的車輛用控制裝置。
【背景技術】
[0002]近年來，作為駕駛輔助裝置，提出有如下一種裝置，即該裝置作為採用毫米波雷達、紅外線雷射雷達、立體相機、單眼相機等來識別前行車輛並且使自己的車輛自動地跟隨前行車輛的跟隨系統而具有巡航控制系統。這種巡航控制系統根據駕駛員的開關操作被切換到工作狀態和停止狀態。並且，提出有即使在駕駛員不執行開關操作的情況下，當駕駛員踩踏制動踏板時也可以使巡航控制系統切換到停止狀態的控制裝置(參照專利文獻I和專利文獻2)。
[0003]現有技術文獻:
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2008-45637號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2009-126308號公報
[0007]然而，當巡航控制系統工作時，基於與前行車輛的車間距離等設定目標驅動力，而當巡航控制系統停止時，基於加速踏板的踩踏量等設定目標驅動力。即，在巡航控制系統的工作狀態和停止狀態中目標驅動力不同，在通過駕駛員的開關操作或制動操作等使巡航控制系統停止時，需要一起切換車輛的目標驅動力。但是，在通過駕駛員的開關操作使巡航控制系統停止的情況下以及在通過駕駛員的制動操作使巡航控制系統停止的情況下，應該考慮車輛行駛狀況存在巨大差異。因此，在使巡航控制系統停止的情況下，在開關操作和制動操作中以同樣的方式切換目標驅動力成為了造成駕駛員不適感的主要原因。
【發明內容】
[0008]本發明的目的在於提供一種抑制駕駛員的不適感的同時使跟蹤系統停止的車輛用控制裝置。
[0009]本發明的車輛用控制裝置是一種具有使本車輛跟蹤前行車輛行駛的跟蹤系統的車輛用控制裝置，所述車輛用控制裝置包括:驅動源，將動力傳遞到驅動輪；系統停止部，基於駕駛員的取消操作和制動操作，將所述跟蹤系統從工作狀態切換到停止狀態；第一行駛控制部，在所述跟蹤系統的工作狀態下，基於前行車輛信息設定第一目標驅動力，基於所述第一目標驅動力控制所述驅動源；第二行駛控制部，在所述跟蹤系統的停止狀態下，基於駕駛員的駕駛操作設定第二目標驅動力，基於所述第二目標驅動力控制所述驅動源；第三行駛控制部，在將所述跟蹤系統從工作狀態切換到停止狀態時，設定從所述第一目標驅動力向所述第二目標驅動力變化的第三目標驅動力，基於所述第三目標驅動力控制所述驅動源；所述第三行駛控制部使所述取消操作後設定的所述第三目標驅動力的變化率與所述制動操作後設定的所述第三目標驅動力的變化率不同。
[0010]通過本發明，通過使所述取消操作之後設定的第三目標驅動力的變化率與制動操作之後設定的第三目標驅動力的變化率不同，可以在抑制駕駛員的不適感的同時使跟蹤系統停止。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]圖1是示出安裝在車輛上的動力單元的一個示例的概略圖。
[0012]圖2是示出包括在控制單元中的控制功能的一部分的框圖。
[0013]圖3是示出最終目標驅動力的設定狀況的一個示例的說明圖。
[0014]圖4是示出最終目標驅動力的設定狀況的一個示例的說明圖。
[0015]圖5是示出最終目標驅動力的設定狀況的一個示例的說明圖。
[0016]圖6是示出最終目標驅動力的設定狀況的一個示例的說明圖。
[0017]符號說明:
[0018]11:發動機(驅動源)12:電動發電機(驅動源)
[0019]17:驅動輪18:控制單元(系統停止部、第一行駛控制部、第二行駛控制部、第三行駛控制部)
[0020]27:巡航控制系統(跟蹤系統)Tl:第一目標驅動力
[0021]T2:第二目標驅動力T3a:第三目標驅動力
[0022]T3b:第三目標驅動力
【具體實施方式】
[0023]以下基於附圖詳細地說明本發明的實施方式。圖1是示出安裝在車輛上的動力單元10的一個示例的概略圖。該動力單元10通過根據本發明的一個實施方式的車輛用控制裝置進行控制。如圖1所示，動力單元10包括作為驅動源的發動機11和電動發電機12。在發動機11和電動發電機12之間設置有液力變矩器13和變速機14。並且，在變速機14和電動發電機12之間設置有離合器15,電動發電機12通過差動機構16連接到驅動輪17。
[0024]通過釋放變速機14和電動發電機12之間的離合器15，能夠使發動機11與驅動輪17分離，從而可以僅將電動發電機12的動力傳遞給驅動輪17。另一方面，通過連結離合器15，能夠將發動機11連接到驅動輪17，從而可以將發動機11和電動發電機12的動力傳遞給驅動輪17。在此，圖中示出的動力單元10雖然是安裝在混合動力車輛上的動力單元,但是作為適用於本發明的車輛不限於混合動力車輛。例如，本發明可以適用於僅具有發動機11作為驅動源的車輛，或者本發明也可以適用於僅具有電力發電機12作為驅動源的電動車輛。
[0025]如圖1所示，為了對構成動力單元10的發動機11、電動發電機12、變速機14、離合器15等進行控制，在混合動力車輛上設置有控制單元18。將控制發動機11的節流閥或注射器等的輔助機構19連接到控制單元18，根據來自控制單元18的控制信號控制發動機轉矩、發動機的轉數。將連接電動發電機12的逆變器20連接到控制單元18，根據來自控制單元18的控制信號控制電機轉矩、電機轉數。並且，將給變速機14、離合器15供給液壓油的閥單元21連接到控制單元18，根據來自控制單元18的控制信號來控制變速機14、離合器15的工作狀態。進一步地，在控制單元18上連接有檢測車輛的行駛速度(即，車速)的車速傳感器22、檢測加速踏板23的操作量的加速踏板傳感器24、檢測制動踏板25的操作量的制動踏板傳感器26等。在此，控制單元18由計算控制信號等的CPU、存儲控制程序、計算公式和地圖數據等的ROM、存儲臨時數據的RAM等構成。
[0026]並且，在混合動力車輛上，安裝有具備跟隨前行車輛行駛的跟蹤功能的作為跟蹤系統的巡航控制系統27 (以下描述為巡航系統)。巡航系統27具有對車輛前方進行拍攝的攝像單元28，並且具有由駕駛員操作的巡航控制開關29 (以下描述為巡航開關)。通過操作該巡航開關29，可以使巡航系統27切換到工作狀態或停止狀態。並且，通過操作巡航開關29，可以對跟隨前行車輛時的車間距離或車速等進行設定。
[0027]如果巡航系統27開始工作，則控制單元18基於來自攝像單元28的畫面信息對前方行駛的前行車輛信息，即，有無前行車輛、與前行車輛的車間距離、與前行車輛的速度差等進行判定。並且，控制單元18在不超出駕駛員設定的車速的範圍內驅動控制發動機11或電動發電機12，以維持駕駛員設定的車間距離。如此，由控制單元18、攝像單元28和巡航開關29等構成了執行跟蹤行駛的巡航系統27。並且，通過對巡航開關29進行斷開操作，使巡航系統27切換到停止狀態。如此，如果巡航系統27停止，則控制單元18基於加速操作量、制動操作量以及車速對發動機11或電動發電機12進行驅動控制。
[0028]以下將說明通過控制單元18執行的混合動力車輛的行駛控制。如後所述，控制單元18具有系統停止部、第一行駛控制部、第二行駛控制部、第三行駛控制部的功能。圖2示出包括在控制單元18中的控制功能的一部分的框圖。如圖2所示，在控制單元18中設置有設定第一目標驅動力的第一目標驅動力設定部30。第一目標驅動力是基於前行車輛信息設定的目標驅動力，也是巡航系統27工作時所用的驅動輪17的目標驅動力。而且，在控制單元18中設置有設定第二目標驅動力的第二目標驅動力設定部40。第二目標驅動力是基於駕駛員的駕駛操作設定的目標驅動力，也是巡航系統27停止時所用的驅動輪17的目標驅動力。
[0029]如圖2所示，為了對在巡航系統27工作時所用的第一目標驅動力進行設定，在控制單元18中設置有前方信息處理部31、上限加速度設定部32、基本加速度設定部33和目標加速度設定部34。前方信息處理部31基於攝像單元28的畫面信息對有無前行車輛、與前行車輛的車間距離，以及與前行車輛的速度差等的前行車輛信息進行判定。上限加速度設定部32基於來自前方信息處理部31的車間距離或速度差設定自己車輛的上限加速度。基本加速度設定部33基於通過操作巡航開關29設定的車速和從車速傳感器22接收的當前的車速，設定使自己車輛朝設定的車速進行加減速時的基本加速度。並且，目標加速度設定部34對上限加速度和基本加速度進行比較判斷後，將高的一方的加速度設定為目標加速度。並且，第一目標驅動力設定部30基於目標加速度設定第一目標驅動力。如此，在巡航系統27工作時所用的第一目標驅動力為基於前行車輛信息而設定的目標驅動力。在此，第一目標驅動力不僅可以在巡航系統27的工作狀態下設定，也可以在巡航系統27的停止狀態下設定。
[0030]如圖2所示，為了設定巡航系統27停止時使用的第2目標驅動力，控制單元18設置有基本驅動力設定部41。基本驅動力設定部41基於車速、加速操作量和制動操作量等並參照預定的驅動力圖來設定驅動輪17的基本驅動力。並且，第二目標驅動力設定部40在對基本驅動力實施預定的濾波處理後設定第二目標驅動力。如此，在巡航系統27停止時所用的第二目標驅動力為基於駕駛員的加速操作或制動操作的駕駛操作而設定的目標驅動力。在此，第二目標驅動力不僅可以在巡航系統27的停止狀態下設定，也可以在巡航系統27的工作狀態下設定。
[0031]如圖2所示，為了基於第一目標驅動力和第二目標驅動力來設定最終的目標驅動力，在控制單元18中設置有工作判定部42和最終驅動力設定部43。工作判定部42接收巡航開關29、制動踏板25的操作狀況。工作判定部42基於巡航開關29和制動踏板25的操作狀況，判斷巡航系統27是否處於工作狀態，並且將判定結果發送給最終驅動力設定部43。例如，在巡航開關29處於導通狀態或未踩踏制動踏板25的情況下，通過工作判定部42判定巡航系統27處於工作狀態。並且，收到處於工作狀態的判定結果的最終驅動力設定部43將第一目標驅動力設定為最終目標驅動力，並向發動機11、電動發動機12輸出控制信號。另一方面，在巡航開關29處於斷開狀態或踩踏制動踏板25的情況下，通過工作判定部42判定巡航系統27處於停止狀態。並且，收到處於停止狀態的判定結果的最終驅動力設定部43將第二目標驅動力設定為最終目標驅動力，並向發動機11、電動發電機12輸出控制信號。
[0032]並且，最終驅動力設定部43在最近的判定結果為巡航系統27處於工作狀態，此次的判定結果為巡航系統27處於停止狀態的情況下，將從第一目標驅動力向第二目標驅動力變化的第三目標驅動力設定為最終目標驅動力。即，在將巡航開關29從導通狀態操作為斷開狀態(取消操作)的情況，或者將制動踏板25從釋放狀態操作為踩踏狀態(制動操作)的情況下，最終驅動力設定部43基於作為最終目標驅動力設定的第三目標驅動力向發動機
11、電動發電機12輸出控制信號。如此，當將巡航系統27從工作狀態切換到停止狀態時，為了使最終目標驅動力從第一目標驅動力順利地變化至第二目標驅動力，設定有關聯第一目標驅動力和第二目標驅動力的第三目標驅動力。
[0033]這裡，圖3和圖4是示出最終目標驅動力X的設定狀況的一個示例的說明圖。圖3示出通過取消操作使巡航系統27停止的情況下的狀況，圖4示出通過制動操作使巡航系統27停止的情況下的狀況。並且，在圖3和圖4中，採用一點劃線表示第一目標驅動力Tl，採用雙點劃線表示第二目標驅動力T2，採用虛線表示第三目標驅動力T3a、T3b，採用實線表示最終目標驅動力X。進一步地，在圖3和圖4中，示出了處於相同行駛狀態下的巡航系統27的工作狀態。在此，在圖3和圖4中，為了使說明內容易於理解，將與各目標驅動力Tl、T2、T3a、T3b部分重疊的最終目標驅動力X示出為與各目標驅動力T1、T2、T3a、T3b稍微錯開。
[0034]如圖3所示，在巡航系統27的工作狀態下，並行地設定有第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2，其中，基於前行車輛信息，將第一目標驅動力Tl設定為最終目標驅動力X。在巡航系統27的工作狀態下，由於加速踏板23處於釋放狀態，因此基於駕駛操作將第二目標驅動力T2設定在負側，即，制動轉矩側。並且，如圖3的標記Z所示，在對巡航開關29進行導通操作，即，取消操作，巡航系統27從工作狀態切換到停止狀態時，對關聯第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2的第三目標驅動力T3a進行設定。並且，最終目標驅動力X從第一目標驅動力Tl達到第2目標驅動力T2的過程中，最終目標驅動力X沿著第三目標驅動力T3a降低。此時，第三目標驅動力T3a的變化率(B卩，傾角)為α I。
[0035]另一方面，如圖4中的標記Z所示，在巡航系統27處於工作狀態的情況下，在進行制動踏板25的踩踏操作即制動操作，巡航系統27從工作狀態切換到停止狀態時，對關聯第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2的第三目標驅動力T3b進行設定。並且，最終目標驅動力X從第一目標驅動力Tl達到第二目標驅動力T2的過程中，最終目標驅動力X沿著第三目標驅動力T3b降低。此時，第三目標驅動力T3b的變化率(即，傾角)為比圖3所示的第三目標驅動力T3a的傾角α?更大的α 2。即，取消操作後設定的第三目標驅動力T3a的變化率與制動操作後設定的第三目標驅動力T3b的變化率不同。在此，在通過制動操作使巡航系統27停止的情況下，根據制動踏板25的操作量，第二目標驅動力T2在負側增大。
[0036]即，如圖3所示，在第一目標驅動力Tl大於第二目標驅動力T2的狀況下，在基於駕駛員的取消操作使巡航系統27停止的情況下，設定第三目標驅動力T3a的變化率小。如此，在基於取消操作使巡航系統27停止時，驅動力從第一目標驅動力Tl到第二目標驅動力T2緩慢變化。因為基於該取消操作使巡航系統27停止的情況是指駕駛員沒有要求積極地加減速的情況，所以通過使最終目標驅動力X緩慢變化以抑制減速衝擊等。由此，可以在抑制駕駛員的不適感的同時使巡航系統27停止。
[0037]另一方面，如圖4所示，在第一目標驅動力Tl大於第二目標驅動力T2的狀況下，在基於駕駛員的制動操作使巡航系統27停止的情況下，將第三目標驅動力T3b的變化率設定為比上述的圖3所示的情況更大。如此，在基於制動操作使巡航系統27停止時，使驅動力從第一目標驅動力Tl到第二目標驅動力T2快速變化。由於基於制動操作使巡航系統27停止的情況是指駕駛員要求積極地減速的情況，因此期望最終目標驅動力X能迅速地降低至負側的第二目標驅動力T2。因此，通過使最終目標驅動力X迅速降低，能夠抑制由於最終目標驅動力X導致的車輛的擠壓感，並且可在抑制駕駛員的不適感的同時使巡航系統27停止。
[0038]雖然上述的圖3和圖4所示的狀況是指第一目標驅動力Tl大於第二目標驅動力T2的狀況，但是第一目標驅動力Tl小於第二目標驅動力T2的狀況也可以有效地適用本發明。這裡，圖5和圖6是示出最終目標驅動力X的設定狀況的一個示例的說明圖。圖5是示出通過取消操作使巡航系統27停止的情況下的狀況，圖6是示出通過制動操作使巡航系統27停止的情況下的狀況。與圖3和圖4相同，在圖5和圖6中，米用一點劃線表不第一目標驅動力Tl，採用雙點劃線表示第二目標驅動力T2，採用虛線表示第三目標驅動力T3a、T3b，採用實線表示最終目標驅動力X。並且，在圖5和圖6中，表示了處於相同的行駛狀況中的巡航系統27的工作狀態。進一步地，在圖5和圖6中，為了使說明內容容易理解，將與各目標驅動力Tl、T2、T3a、T3b部分重疊的最終目標驅動力X示出為與各目標驅動力Tl、T2、T3a、T3b稍微錯開。
[0039] 如圖5所示，在巡航系統27的工作狀態下，並行地設定有第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2，其中，基於前行車輛信息，將第一目標驅動力Tl設定為最終目標驅動力X。在巡航系統27的工作狀態中，由於加速踏板23處於釋放的狀態，因此基於駕駛操作將第二目標驅動力T2設定在負側。並且，如在圖5中的標記Zl所示，如果由於接近前行車輛等實行巡航系統27的減速控制，則將第一目標驅動力Tl設定為低於第二目標驅動力T2。SP，圖5中所示的行駛狀況是指第一目標驅動力Tl小於第二目標驅動力T2的狀況。接著，如在圖5的標記Z2所示，當對巡航開關29進行斷開操作即取消操作，將巡航系統27從工作狀態切換到停止狀態時，對關聯第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2的第三目標驅動力T3a進行設定。並且，最終目標驅動力X從第一目標驅動力Tl達到第二目標驅動力T2的過程中，最終目標驅動力X沿著第三目標驅動力T3a上升。此時，第三目標驅動力T3a的變化率即傾角為β?。
[0040]另一方面，如圖6中的標記Ζ2所示，在巡航系統27處於工作的狀態下，對制動踏板25進行踩踏操作即制動操作，巡航系統27從工作狀態切換到停止狀態時，對關聯第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力Τ2的第三目標驅動力T3b進行設定。並且，最終目標驅動力X從第一目標驅動力Tl達到第二目標驅動力的過程中，最終目標驅動力X沿著第三目標驅動力T3b上升。此時，第三目標驅動力T3b的變化率即傾角為β 2，β 2小於在圖5中示出的第三目標驅動力T3a的傾角β?。在取消操作後設定的第三目標驅動力T3a的變化率和在制動操作後設定的第三目標驅動力T3b的變化率不同。在此，在通過制動操作使巡航系統27停止的情況下，根據制動踏板25的操作量，第二目標驅動力T2在負側增大。
[0041]即，如圖5所示，在第一目標驅動力Tl小於第二目標驅動力T2的狀況下，在基於駕駛員的取消操作使巡航系統27停止的情況下，設定為第三目標驅動力T3a的變化率較大。如此，在基於取消操作使巡航系統27停止時，驅動力從第一目標驅動力Tl迅速上升到第二目標驅動力T2。在基於取消操作使巡航系統27停止的情況下，考慮到隨後的加速操作使車輛加速，因此通過使最終目標驅動力X迅速上升可以抑制加速行駛時的響應延遲。從而可以在抑制駕駛員的不適感的同時使巡航系統27停止。
[0042]另一方面，如圖6所示，在第一目標驅動力Tl小於第二目標驅動力T2的狀況下，在基於駕駛員的制動操作使巡航系統27停止的情況下，設定將第三目標驅動力T3b的變化率設定為小於前述圖5所示的情況。如此，當基於制動操作使巡航系統27停止時，使驅動力從第一目標驅動力Tl緩慢地變化到第二目標驅動力T2。基於該制動操作使巡航系統27停止的情況是指駕駛員要求積極地減速的情況。因此，使最終目標驅動力X向伴隨制動操作而處於降低過程中的第二目標驅動力T2迅速地上升，成為使最終目標驅動力X不必要地上升的主要原因。對此，通過使最終目標驅動力X緩慢上升，能夠控制最終目標驅動力X的不必要上升而抑制車輛的擠壓感，可以在抑制駕駛員的不適感的同時使巡航系統27停止。
[0043]在圖3和圖4所示的情況下，作為第一目標驅動力Tl大於第二目標驅動力T2的狀況，雖然示出將第一目標驅動力Tl設定在正側(+側)，即，向前行駛時的加速轉矩側，並將第二目標驅動力T2設定在負側(_側)，即，向前行駛時的減速轉矩側的狀況，但是本發明不限於此。例如，也可以是:將第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2均設定在正側，並且在正側第一目標驅動力Tl大於第2目標驅動力T2的狀況。並且，也可以是:將第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2均設定在負側，並且在負側第一目標驅動力Tl小於第二目標驅動力T2的狀況(B卩，向正側大的狀況)。並且，在圖5和圖6所示的情況下，作為第一目標驅動力Tl小於第二目標驅動力T2的狀況，雖然示出了第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2均設定在負側的狀況，但是本發明不限於此。例如，也可以是:將第一目標驅動力Tl和第二目標驅動力T2均設定在正側，並且在正側第一目標驅動力Tl小於第二目標驅動力T2的狀況。並且，也可以是:將第一目標驅動力Tl設定在負側，並且將第二目標驅動力T2設定在正側的狀況。
[0044]在圖3至圖6中所示的情況下，雖然第三目標驅動力T3a、T3b具有一定的變化率，但是本發明不限於此，也可以在從第一目標驅動力Tl變化到第二目標驅動力T2的過程中使變化率有所增減。即，在取消操作後設定的第三目標驅動力T3a的變化率和在制動操作後設定的第三目標驅動力T3b的變化率只要作為從第一目標驅動力達到第二目標驅動力T2的變化率而互不相同即可。需要說明的是，目標驅動力的變化率指每單位時間的變化量。
[0045]本發明不限於前述的實施方式，在不脫離其主旨的範圍內可以對其進行各種變更。在前述的說明中，雖然作為使巡航系統27停止時的取消操作，對巡航開關29進行斷開操作，但是本發明不限於此。例如，在隨著駕駛員的變速操作而使巡航系統27停止的車輛中，也可以利用駕駛員的變速杆操作或撥片式換擋操作等作為取消操作。並且，在前述的說明中，雖然通過攝像單元28對車輛前方進行拍攝來獲取前行車輛信息，但是攝像單元28可以是具有多個攝相機的立體照相機，也可以是具有一個攝像機的單眼相機。並且，也可以採用毫米波雷達或紅外雷射雷達等來獲取前行車輛的行駛信息的方式構成跟蹤功能。在此，當然也可以將攝像單元28、毫米波雷達、紅外雷射雷達等組合使用。
【權利要求】
1.一種車輛用控制裝置，具有使本車輛跟隨前行車輛行駛的跟隨系統，其中，所述車輛用控制裝置包括: 驅動源，將動力傳遞到驅動輪； 系統停止部，基於駕駛員的取消操作和制動操作，使所述跟隨系統從工作狀態切換到停止狀態； 第一行駛控制部，在所述跟隨系統的工作狀態下，基於前行車輛信息設定第一目標驅動力，基於所述第一目標驅動力控制所述驅動源； 第二行駛控制部，在所述跟隨系統的停止狀態下，基於駕駛員的駕駛操作設定第二目標驅動力，基於所述第二目標驅動力控制所述驅動源； 第三行駛控制部，在使所述跟隨系統從工作狀態切換到停止狀態時，設定從所述第一目標驅動力向所述第二目標驅動力變化的第三目標驅動力，基於所述第三目標驅動力控制所述驅動源， 所述第三行駛控制部使所述取消操作後設定的所述第三目標驅動力的變化率與所述制動操作後設定的所述第三目標驅動力的變化率不同。
2.根據權利要求1所述的車輛用控制裝置，其中， 在所述第一目標驅動力大於所述第二目標驅動力的狀況下使所述跟隨系統切換到停止狀態時，在所述制動操作後設定的所述第三目標驅動力的變化率大於在所述取消操作後設定的所述第三目標驅動力的變化率。
3.根據權利要求1或2所述的車輛用控制裝置，其中， 在所述第一目標驅動力小於所述第二目標驅動力的狀況下使所述跟隨系統切換到停止狀態時，在所述制動操作後設定的所述第三目標驅動力的變化率小於所述取消操作後設定的所述第三目標驅動力的變化率。
4.根據權利要求1或2所述的車輛用控制裝置，其中， 所述第一行駛控制部還在所述跟隨系統的停止狀態下設定所述第一目標驅動力，所述第二行駛控制部還在所述跟隨系統的工作狀態下設定所述第二目標驅動力。
5.根據權利要求3所述的車輛用控制裝置，其中， 所述第一行駛控制部還在所述跟隨系統的停止狀態下設定所述第一目標驅動力，所述第二行駛控制部還在所述跟隨系統的工作狀態下設定所述第二目標驅動力。
【文檔編號】B60W30/14GK104071158SQ201410112468
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年3月24日 優先權日:2013年3月28日
【發明者】鍋島聡宏 申請人:富士重工業株式會社