軌道巡檢機器人系統的製作方法
2023-07-06 06:29:41 1
軌道巡檢機器人系統的製作方法
【專利摘要】一種軌道巡檢機器人系統，包括巡檢機器人、滅火機器人和中心管理平臺，巡檢機器人本體包括第一監測單元，第二監測單元，及第一通信單元，第一通信單元分別與第一監測單元和第二監測單元連接；滅火機器人本體包括第三監測單元，滅火裝置，及第二通信單元，第二通信單元分別與第三監測單元和滅火裝置連接；巡檢機器人通過第一通信單元與中心管理平臺連接，滅火機器人通過第二通信單元與中心管理平臺連接。中心管理平臺通過分析監測的氣體信息及圖像信息進行判斷是否存在火災，無需工作人員實時監控，在發現火源時可實時通過控制啟動滅火機器人進行滅火處理，無需等工作人員達到現場，處理及時，且不會對工作人員的人身造成威脅，可靠性高。
【專利說明】軌道巡檢機器人系統
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及電力系統監控領域，特別是涉及一種軌道巡檢機器人系統。
【背景技術】
[0002]隨著經濟持續增長，城市電網迅猛發展，現代城市生活和生產對電力的依賴達到了前所未有的程度，現代化的城市建設對電力輸送提出了更高的要求，城市架空線路送電被地下高壓電纜所取代，地下高壓電纜的數量正急劇上升。因此對地下高壓電纜的監控以及對隧道環境的監控變得尤為重要。
[0003]傳統的監控方式採用人工巡查方式，但人工巡查方式人力物資成本投入大，隧道通信質量差，存在問題不能及時預警，隧道內空氣流通不暢，存在有毒、有害、易燃易爆氣體，對人身造成威脅，且不能做到實時監控。
[0004]為了解決上述問題，通常採用固定的視頻監控設備進行定點監控，通過等距離安裝固定定點監控設備，實現隧道設備狀態、環境的實時監控。但定點監控方式需人工實時觀看監控視頻，容易漏掉重要信息，且在發生火災時無法及時有效的進行處理，導致可靠性低。
實用新型內容
[0005]基於此，有必要針對因定點監控方式需人工實時觀看監控視頻，容易漏掉重要信息，且在發生火災時無法及時有效的進行處理，導致可靠性低的問題，提供一種軌道巡檢機器人系統。
[0006]一種軌道巡檢機器人系統,包括:
[0007]可在預設線路運行的巡檢機器人，包括巡檢機器人本體和第一驅動機構，所述巡檢機器人本體與所述第一驅動機構連接；所述巡檢機器人本體包括監測巡檢機器人所處環境的氣體信息的第一監測單元，監測巡檢機器人所處環境的圖像信息的第二監測單元，及用於傳輸監測信息、巡檢機器人運行狀態及接收控制指令的第一通信單元，所述第一通信單元分別與所述第一監測單元和第二監測單元連接；
[0008]可在預設線路運行的滅火機器人，包括滅火機器人本體和第二驅動機構，所述滅火機器人本體與所述第二驅動機構連接；所述滅火機器人本體包括監測滅火機器人所處環境的氣體信息的第三監測單元，可進行滅火處理的滅火裝置，及用於傳輸監測信息、滅火機器人運行狀態及接收控制指令的第二通信單元，所述第二通信單元分別與所述第三監測單元和所述滅火裝置連接；
[0009]接收所述第一通信單元傳輸的監測信息和所述第二通信單元傳輸的監測信息，根據所述第一通信單元傳輸的監測信息分析判斷需進行滅火處理時，控制所述滅火機器人進行滅火處理的中心管理平臺，分別與所述巡檢機器人本體的第一通信單元和所述滅火機器人本體的第二通信單元通信連接。
[0010]在其中一個實施例中，所述第一監測單元包括監測氣體濃度的第一煙霧傳感器，及監測巡檢機器人所處環境的溫溼度信息的第一溫溼度傳感器，所述第一煙霧傳感器和所述第一溫溼度傳感器均安裝於所述巡檢機器人本體；
[0011]所述第二監測單元包括可搭載相機在第一監測面旋轉的第一雲臺轉動部件，可搭載相機在第二監測面旋轉的第二雲臺轉動部件，及可搭載可見光相機和紅外線熱成像儀的雲臺，所述第一雲臺轉動部件和所述第二雲臺轉動部件均安裝於所述雲臺，所述雲臺安裝於所述巡檢機器人本體；
[0012]所述第三監測單元包括監測氣體濃度的第二煙霧傳感器，所述第二煙霧傳感器安裝於所述滅火機器人本體。
[0013]在其中一個實施例中，所述滅火裝置包括滅火部件和在需進行滅火處理時可控制啟動所述滅火部件的滅火閥，所述滅火閥與所述滅火部件連接，所述滅火閥與所述滅火部件分別與第二通信單元連接。
[0014]在其中一個實施例中，所述巡檢機器人本體包括控制所述巡檢機器人運行的第一車載控制部件，所述第一車載控制部件分別與所述第一驅動機構、所述第一監測單元、所述第二監測單元和所述第一通信單元連接；
[0015]所述滅火機器人本體包括控制所述滅火機器人運行的第二車載控制部件，所述第二車載控制部件分別與所述第二驅動機構、所述第三監測單元、所述滅火裝置和所述第二通信單元連接，所述第二車載控制部件與所述第一車載控制部件通信連接。
[0016]在其中一個實施例中，所述巡檢機器人本體包括提供光源的補光燈，及進行音頻傳輸的語音對講器，所述補光燈和所述語音對講器均安裝於所述巡檢機器人本體，所述語音對講器通過所述第一通信單元與所述中心管理平臺連接。
[0017]在其中一個實施例中，所述巡檢機器人本體還包括在發現存在起火風險時發出警示的預警器，探測巡檢機器人在行走過程中周邊障礙物的第一探測單元及可控制巡檢機器人急速停止工作的第一急停部件，所述預警器、第一探測單元和第一急停部件均安裝於所述巡檢機器人本體；
[0018]所述滅火機器人本體包括在進行滅火處理時發出報警信息的報警單元，探測滅火機器人在行走過程中周邊障礙物的第二探測單元及可控制滅火機器人急速停止工作的第
二急停部件。
[0019]在其中一個實施例中，所述巡檢機器人包括第一電源裝置，所述第一電源裝置包括供給電源的第一供電單元，及為所述第一供電單元充電的第一感應式充電單元，所述第一供電單元安裝於所述巡檢機器人本體，所述第一感應式充電單元安裝於所述第一驅動機構，所述第一供電單元與所述第一感應式充電單元連接；
[0020]所述滅火機器人包括第二電源裝置，所述第二電源裝置包括供給電源的第二供電單元，及為所述第二供電單元充電的第二感應式充電單元，所述第二供電單元安裝於所述滅火機器人本體，所述第二感應式充電單元安裝於所述第二驅動機構，所述第二供電單元與所述第二感應式充電單元連接。
[0021]在其中一個實施例中，所述第一驅動機構包括可在預設線路行走的第一行走輪和提供驅動力的第一驅動電機，所述第一驅動電機與所述第一行走輪連接；
[0022]所述第二驅動機構包括可在預設線路行走的第二行走輪和提供驅動力的第二驅動電機，所述第二驅動電機與所述第二行走輪連接。[0023]在其中一個實施例中，所述第一驅動電機設置有用於在預設線路定位所述巡檢機器人的第一碼盤，所述第二驅動電機設置有用於在預設線路定位所述滅火機器人的第二碼盤。
[0024]上述軌道巡檢機器人系統，設置巡檢機器人和滅火機器人，且巡檢機器人通過第一通信單元與中心管理平臺連接，滅火機器人通過第二通信單元與中心管理平臺連接。在使用過程中，第一驅動機構帶動巡檢機器人本體沿預設線路進行巡檢，第一監測單元監測巡檢機器人所到位置的氣體信息，第二監測單元監測巡檢機器人所到位置的圖像信息，第一監測單元和第二監測單元監測到的信息通過第一通信單元傳輸至中心管理平臺進行分析判斷，在判斷有火源需進行滅火處理時，中心管理平臺通過第二通信單元觸發滅火機器人進行滅火處理。如此，中心管理平臺通過分析監測的氣體信息及圖像信息進行判斷是否存在火災，無需工作人員實時監控，且在發現火源時可實時通過控制啟動滅火機器人進行滅火處理，無需等工作人員達到現場才能進行滅火處理，處理及時，且不會對工作人員的人身造成威脅，可靠性高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0025]圖1為一實施方式軌道巡檢機器人系統的結構示意圖；
[0026]圖2為一實施方式軌道巡檢機器人系統的另一視角結構不意圖；
[0027]圖3為一實施方式軌道巡檢機器人系統的巡檢機器人結構示意圖；
[0028]圖4為一實施方式軌道巡檢機器人系統的滅火機器人結構示意圖。
【具體實施方式】
[0029]為使本實用新型的上述目的、特徵和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】做詳細的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本實用新型。但是本實用新型能夠以很多不同於在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本實用新型內涵的情況下做類似改進，因此本實用新型不受下面公開的具體實施的限制。
[0030]如圖1、圖2和圖3所示，一種軌道巡檢機器人系統，包括巡檢機器人10、滅火機器人20和中心管理平臺30，巡檢機器人10和滅火機器人20分別與中心管理平臺30連接。
[0031]可在預設線路運行的巡檢機器人10，包括巡檢機器人本體110和第一驅動機構120，巡檢機器人本體110與第一驅動機構120連接；巡檢機器人本體110包括監測巡檢機器人10所處環境的氣體信息的第一監測單元112，監測巡檢機器人10所處環境的圖像信息的第二監測單元114，及用於傳輸監測信息、巡檢機器人10運行狀態及接收控制指令的第一通信單元116，第一通信單元116分別與第一監測單元112和第二監測單元114連接。
[0032]在其中一個實施例中，第一監測單元112包括監測氣體濃度的第一煙霧傳感器，及監測巡檢機器人10所處環境的溫溼度信息的第一溫溼度傳感器，第一煙霧傳感器和第一溫溼度傳感器均安裝於巡檢機器人本體110。如此，通過設置第一煙霧傳感器和第一溫溼度傳感器，監測氣體濃度和溫溼度信息，以便實時掌握巡檢機器人10所處位置的有毒有害氣體含量，通過氣體濃度含量來推導是否會對工作人員的人身安全造成威脅，保證工作人員進入現場的安全性。[0033]第二監測單元114包括可搭載相機在第一監測面旋轉的第一雲臺轉動部件1140，可搭載相機在第二監測面旋轉的第二雲臺轉動部件1142，及可搭載可見光相機和紅外線熱成像儀的雲臺1144，第一雲臺轉動部件1140和第二雲臺轉動部件1142均安裝於雲臺1144，雲臺1144安裝於巡檢機器人本體110。雲臺1144搭載的可見光相機和紅外線熱成像儀可分析可視範圍內物體的最高溫度，中心管理平臺30可將監測的最高溫度與預設值比較，超過預設值時表示存在發生起火的可能性，並藉助第一雲臺轉動部件1140和第二雲臺轉動部件1142搭載的相機監測的畫面信息判定是否發生起火，如是，則控制啟動滅火機器人20行走至火災發生地進行滅火處理，可靠性高。需要指出的是，具有搭載相機或者其它設備的第一雲臺轉動部件1140、第二雲臺轉動部件1142和雲臺1144是雲臺【技術領域】的成熟技術，這裡不再贅述其結構和工作原理，第一監測單元112和第二監測單元114均還可為設置其它監測部件，只要能實現監測巡檢範圍的氣體信息及圖像信息即可。
[0034]通過設置第一雲臺轉動部件1140和第二雲臺轉動部件1142，以保證第二監測單元114監測到隧道各角落的圖像信息。其中，第一監測面與第二監測面可垂直設置，如第一監測面為豎直面，第二監測面為水平面，且第一雲臺轉動部件1140和第二雲臺轉動部件1142均搭載兩臺相機，監測範圍大且效果好。
[0035]可在預設線路運行的滅火機器人20，包括滅火機器人本體210，及第二驅動機構220，滅火機器人本體210與第二驅動機構220連接；滅火機器人本體210包括監測滅火機器人20所處環境的氣體信息的第三監測單元212，可進行滅火處理的滅火裝置214，及用於傳輸監測信息、滅火機器人20運行狀態及接收控制指令的第二通信單元216，第二通信單元216分別與第三監測單元212和滅火裝置214連接。
[0036]第一監測單元112和第三監測單元212所監測的氣體可包括氧氣、硫化氫、一氧化碳、甲烷及可燃氣體。預設線路需根據巡檢對象而定，如需對隧道進行巡檢及在隧道發生火災時及時滅火處理，該預設路線即為隧道裡面需進行巡檢和滅火的路線。
[0037]在其中一個實施例中，第三監測單元212包括監測氣體濃度的第二煙霧傳感器，第二煙霧傳感器安裝於滅火機器人本體210。如此，通過設置第二煙霧傳感器，監測氣體濃度信息，以便實時掌握滅火機器人20所處起火地點的有毒有害氣體含量，通過氣體濃度含量來推導是否會對工作人員的人身安全造成威脅，保證工作人員進入現場的安全性。
[0038]滅火裝置214可以包括滅火部件2142，及在需進行滅火處理時可控制啟動滅火部件2142的滅火閥2144，滅火閥2144與滅火部件2142連接，滅火閥2144與滅火部件2142分別與第二通信單元216連接。如此，在需進出滅火處理時，第二通信單元216接收滅火處理指令，進而控制打開滅火閥2144，觸發滅火部件2142至滅火點，實現滅火的目的。滅火部件2142可以為乾粉、泡沫滅火器或者滅火彈等可實現滅火的部件。需要指出的是，第三監測單元212也可不設置第二煙霧傳感器，只要能實現監測氣體信息的目的即可。滅火裝置214也可為其它類型的滅火部件，只要能實現滅火的目的即可。
[0039]接收第一通信單元116傳輸的監測信息和第二通信單元216傳輸的監測信息，根據第一通信單元116傳輸的監測信息分析判斷需進行滅火處理時，控制滅火機器人20進行滅火處理的中心管理平臺30，分別與巡檢機器人本體110的第一通信單元116和滅火機器人本體210的第二通信單元216連接。
[0040]第一通信單元116和第二通信單元216分別與中心管理平臺30中的通信平臺310可採用無線網絡連接，以實現遠程傳輸信息的目的。這種無線網絡連接可以是基於GPRS的連接、基於WIFI的連接或是基於3G的連接等。中心管理平臺30可通過電力專網將巡檢機器人10及滅火機器人20的信息傳遞給在線監測系統平臺510、電監部門520、供電局530、遠程控制組540等相關部門，或者通過簡訊方式發送至相關工作人員的手機550上，以便實時掌控隧道的現狀。
[0041]上述軌道巡檢機器人系統，設置巡檢機器人10和滅火機器人20，且巡檢機器人10通過第一通信單元116與中心管理平臺30連接，滅火機器人20通過第二通信單元216與中心管理平臺30連接。在使用過程中，第一驅動機構120帶動巡檢機器人本體110沿預設線路進行巡檢，第一監測單元112監測巡檢機器人10所到位置的氣體信息，第二監測單元114監測巡檢機器人10所到位置的圖像信息，第一監測單元112和第二監測單元114監測到的信息通過第一通信單元116傳輸至中心管理平臺30進行分析判斷，在判斷有火源需進行滅火處理時，中心管理平臺30通過第二通信單元216觸發滅火機器人20進行滅火處理。如此，中心管理平臺30通過分析監測的氣體信息及圖像信息進行判斷是否存在火災，無需工作人員實時監控，且在發現火源時可實時通過控制啟動滅火機器人20進行滅火處理，無需等工作人員達到現場才能進行滅火處理，處理及時，且不會對工作人員的人身造成威脅，可靠性高。
[0042]分別設置巡檢機器人10和滅火機器人20，只有在需進行滅火處理時，滅火機器人20才啟動工作，提高了系統的獨立性和靈活性。在進行滅火過程中，巡檢機器人10監測的圖像信息可配合提供精確的滅火位置，提高滅火效率及滅火精準度。中心管理平臺30接收第二通信單元216傳輸的監測信息，即第三監測單元212監測的滅火機器人20所處位置的氣體信息，中心管理平臺30可通過接收第二通信單元216傳輸的氣體信息分析判斷火源發生地的有毒有害氣體情況，在工作人員進入現場之前，確保工作人員在相關區域活動的安全性。
[0043]請參閱圖2，在其中一個實施例中，巡檢機器人本體110包括提供光源的補光燈111和進行音頻傳輸的語音對講器113，補光燈111和語音對講器113均安裝於巡檢機器人本體110，語音對講器113通過第一通信單元116與中心管理平臺30連接。如此，通過設置補光燈111，可為第二監測單元114在監測圖像信息時提供足夠的照明需求，有利於圖像信息更加清晰且精準。語音對講器113通過第一通信單元116與中心管理平臺30連接，在火災發生時，可採集現場聲音信息，並廣播疏散現場人員，在火災撲滅後的後續處理中，還可用於遠程指揮，以便外界和現場工作人員的語音對講交流，提高了使用的便利性。
[0044]具體到本實施例中，語音對講器113可包括語音呼叫按鈕和揚聲器，在需要與外界進行語音對講時按下語音呼叫按鈕即可，外界則可通過揚聲器廣播音頻信息，使用方便可靠。
[0045]請參閱圖2和圖3，在其中一個實施例中，巡檢機器人本體110還包括在發現存在起火風險時發出警示的預警器115，探測巡檢機器人10在行走過程中周邊障礙物的第一探測單元115，及可控制巡檢機器人10急速停止工作的第一急停部件119，預警器115、第一探測單元115和第一急停部件119均安裝於巡檢機器人本體110。
[0046]滅火機器人本體210包括在進行滅火處理時發出報警信息的報警單元211，探測滅火機器人20在行走過程中周邊障礙物的第二探測單元213及可控制滅火機器人20急速停止工作的第二急停部件215。需要指出的是，第一急停部件119和第二急停部件215是急停設備【技術領域】的成熟技術，這裡不再贅述其結構和工作原理。
[0047]巡檢機器人本體110設置有預警器115，巡檢機器人10在巡檢過程中發現存在起火風險時，如監測到的溫度高於預定值等，預警器115可進行前期預警，以便工作人員及時進行確認及預防措施，儘可能的減少火災發生。滅火機器人本體210設置有報警單元211，在進行滅火處理時可發出報警信息，如聲光報警，以便附近的工作人員能夠及時得知起火而撤離，安全性高。
[0048]巡檢機器人本體110設置第一探測單元115，滅火機器人本體210設置第二探測單元213，以探測在行走過程中周邊是否有障礙物影響前行，起保護作用。第一探測單元115和第二探測單元213可以為超聲波雷達。在發現有障礙物時，以便及時控制巡檢機器人10能夠及時自動停車，滅火機器人20也可減小速度，緩慢通行。巡檢機器人本體110設置第一急停部件119,滅火機器人本體210設置第二急停部件215,在巡檢機器人10或者滅火機器人20失控或者發生故障時，可通過第一急停部件119或者第二急停部件215立即停止工作，防止發生更大的危害，可靠性高。在本實施例中，第一急停部件119和第二急停部件215均設有急停按鈕，只要按下對應的急停按鈕即可實現停止工作的目的，使用快捷便利。滅火機器人本體210還可包括調試接口 217和保險絲219，調試接口 217可對滅火機器人20在使用前進行調試，確保可正常工作。保險絲219可對滅火機器人20運行電路起保護作用，安全可靠。
[0049]請參閱圖2和圖3，在其中一個實施例中，巡檢機器人10包括第一電源裝置130，第一電源裝置130包括供給電源的第一供電單元132，及為第一供電單元132充電的第一感應式充電單元134，第一供電單元132安裝於巡檢機器人本體110，第一感應式充電單元134安裝於第一驅動機構120，第一供電單元132與第一感應式充電單元134連接。如此，巡檢機器人10通過第一供電單元132供電，該第一供電單元132通常為可充電式電池，如鋰電池等。當第一供電單元132電源不足時，可通過第一感應式充電單元134進行充電，以補充電源。採用感應式充電單元，可通過電磁場耦合的方式進行能量傳輸，第一供電單元132和第一感應式充電單元134之間無需設置電氣連接和物理接觸，安裝方便簡單，可靠性高。
[0050]滅火機器人20包括第二電源裝置230，第二電源裝置230包括供給電源的第二供電單元232，及為第二供電單元232充電的第二感應式充電單元234，第二供電單元232安裝於滅火機器人本體210，第二感應式充電單元234安裝於第二驅動機構220，第二供電單元232與第二感應式充電單元234連接。第二供電單元232和第二感應式充電單元234的功能與第一供電單元132和第一感應式充電單元134的功能相同，在此不再贅述。
[0051]請參閱圖2和圖3，在其中一個實施例中，巡檢機器人本體110包括控制巡檢機器人10運行的第一車載控制部件118，第一車載控制部件118分別與第一驅動機構120、第一監測單元112、第二監測單元114和第一通信單元116連接。滅火機器人本體210包括控制所述滅火機器人20運行的第二車載控制部件218，第二車載控制部件218分別與第二驅動機構220、第三監測單元212、滅火裝置214和第二通信單元216連接，第二車載控制部件218與第一車載控制部件118通信連接。
[0052]在使用過程中，第一車載控制部件118控制第一驅動機構120帶動巡檢機器人本體110進行巡檢任務，第一監測單元112和第二監測單元114監測的相關信息傳遞至第一車載控制部件118進行分析處理，第一車載控制部件118根據監測信息判斷是否發生火災。在判定存在火災時，第一車載控制部件118通過第一通信單元116、第二通信單元216聯動第二車載控制部件218進行滅火任務，第二車載控制部件218控制第二驅動機構220帶動滅火機器人本體210運行至火災發生地，進而控制滅火裝置214對準需滅火點進行滅火。如此，通過設置第一車載控制部件118和第二車載控制部件218，控制巡檢機器人10自動進行巡檢任務，及控制滅火機器人20自動完成滅火任務，避免中心管理平臺30發生故障或者指令發布不及時等情況，也能夠對隧道進行巡檢且及時對火災進行處理，進一步提高了可靠性。
[0053]具體到本實施例中，巡檢機器人本體110設置有第一車載控制部件118，該第一車載控制部件118分別與第一驅動機構120、第一監測單元112、第二監測單元114、第一通信單元116、補光燈111、第一探測單元115、預警器115、第一急停部件119及第一電源裝置130連接，用以控制巡檢機器人10的整體運行，實現自動巡檢任務。巡檢內容可包括環境溫度及溼度是否正常、隧道內相關氣體濃度是否超標、巡檢機器人10自身部件溫度是否超標、隧道內是否有積水、隧道內是否有障礙物等。
[0054]滅火機器人本體210設置有第二車載控制部件218，該第二車載控制部件218分別與第二驅動機構220、第三監測單元212、第二通信單元216、滅火裝置214、第二探測單元213、報警單元211、第二急停部件215及第二電源裝置230連接，用以控制滅火機器人20的整體運行，實現自動滅火任務。滅火裝置214包括滅火部件2142和滅火閥2144，在需進行滅火處理時，除了可由中心管理平臺30通過第二通信單元216遠程控制滅火裝置214以夕卜，也可由第二車載控制部件218自動控制打開滅火閥2144，觸發滅火部件2142至滅火點，進而完成滅火。需要指出的是，第一車載控制部件118和第二車載控制部件218是車載控制設備【技術領域】的成熟技術，如車載計算機，這裡不再贅述其結構和工作原理。
[0055]請參閱圖1和圖4，在其中一個實施例中，軌道巡檢機器人系統按照軌道單元40所預設的路線運行。軌道單元40包括可提供預設線路的軌道本體410和可將軌道本體410安裝於隧道頂部的安裝支架420，第一驅動機構120安裝和第二驅動機構220分別間隔安裝於軌道本體410。如此，軌道本體410通過安裝支架420固定於隧道頂部，巡檢機器人本體110可通過第一驅動機構120安裝於軌道本體410，滅火機器人本體210可通過第二驅動機構220安裝於軌道本體410，當隧道有積水或者存在上下坡等地形複雜情況時，可保證巡檢機器人10和滅火機器人20順利行走，提高可靠性。
[0056]因隧道通常較長，故巡檢機器人10和滅火機器人20可為多個且分段設置，每一巡檢機器人10對應一滅火機器人20，且始終存在一定間距，保證順利通行。因巡檢機器人10和滅火機器人20均可在軌道本體410上進行大範圍移動，故大量減少設備的安裝數量，節省成本，維修方便。在無工作狀態時，巡檢機器人10和滅火機器人20均可停靠於隧道進出口或者通風口等位置，便於維護操作。
[0057]請參閱圖2和圖3，在其中一個實施例中，第一驅動機構120包括可在預設線路行走的第一行走輪122，及提供驅動力的第一驅動電機124，第一驅動電機124與第一行走輪122連接。在使用過程中，第一驅動電機124提供驅動力，帶動第一行走輪122沿預設線路行走，進而帶動巡檢機器人10行走，結構簡單可靠。在本實施例中，第一行走輪122的數量為四個，對稱分布，第一行走輪122沿軌道本體410行走。第一行走輪122的數量也可為其它數值，只要能實現在預設線路行走的目的即可。
[0058]第二驅動機構220包括可在預設線路行走的第二行走輪222，及提供驅動力的第二驅動電機224，第二驅動電機224與第二行走輪222連接。第二行走輪222與第二驅動電機224的原理和功能與第一行走輪122和第一驅動電機124的原理和功能相同，在此不再贅述。在本實施例中，第二行走輪222的數量為四個，對稱分布，第二行走輪222沿軌道本體410行走。第二行走輪222的數量也可為其它數值，只要能實現在預設線路行走的目的即可。
[0059]在其中一個實施例中，第一驅動電機124設置有用於在預設線路定位巡檢機器人10的第一碼盤(圖未示)，第二驅動電機224設置有用於在預設線路定位滅火機器人20的第二碼盤(圖未示)。如此，巡檢機器人10和滅火機器人20在運行一段時間後，可通過第一碼盤控制巡檢機器人10的位置不發生偏移，第二碼盤控制滅火機器人20的位置不發生偏移，防止巡檢機器人10和滅火機器人20的位置發生大偏差而出現運行故障，保證順利行走，提高可靠性。
[0060]具體到本實施例中，軌道本體410設置有可校準第一碼盤和第二碼盤定位產生的誤差的位置校準部件，第一碼盤通過位置校準部件對巡檢機器人10的位置進行校準，第二碼盤通過位置校準部件對滅火機器人20的位置進行校準。
[0061]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對本實用新型專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本實用新型的保護範圍。因此，本實用新型專利的保護範圍應以所附權利要求為準。
【權利要求】
1.一種軌道巡檢機器人系統,其特徵在於,包括: 可在預設線路運行的巡檢機器人，包括巡檢機器人本體和第一驅動機構，所述巡檢機器人本體與所述第一驅動機構連接；所述巡檢機器人本體包括監測巡檢機器人所處環境的氣體信息的第一監測單元，監測巡檢機器人所處環境的圖像信息的第二監測單元，及用於傳輸監測信息、巡檢機器人運行狀態及接收控制指令的第一通信單元，所述第一通信單元分別與所述第一監測單元和第二監測單元連接； 可在預設線路運行的滅火機器人，包括滅火機器人本體和第二驅動機構，所述滅火機器人本體與所述第二驅動機構連接；所述滅火機器人本體包括監測滅火機器人所處環境的氣體信息的第三監測單元，可進行滅火處理的滅火裝置，及用於傳輸監測信息、滅火機器人運行狀態及接收控制指令的第二通信單元，所述第二通信單元分別與所述第三監測單元和所述滅火裝置連接； 接收所述第一通信單元傳輸的監測信息和所述第二通信單元傳輸的監測信息，根據所述第一通信單元傳輸的監測信息分析判斷需進行滅火處理時，控制所述滅火機器人進行滅火處理的中心管理平臺，分別與所述巡檢機器人本體的第一通信單元和所述滅火機器人本體的第二通信單元通信連接。
2.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人系統，其特徵在於，所述第一監測單元包括監測氣體濃度的第一煙霧傳感器，及監測巡檢機器人所處環境的溫溼度信息的第一溫溼度傳感器，所述第一煙霧傳感器和所述第一溫溼度傳感器均安裝於所述巡檢機器人本體； 所述第二監測單元包括可搭載相機在第一監測面旋轉的第一雲臺轉動部件，可搭載相機在第二監測面旋轉的第二雲臺轉動部件，及可搭載可見光相機和紅外線熱成像儀的雲臺，所述第一雲臺轉動部件和所述第二雲臺轉動部件均安裝於所述雲臺，所述雲臺安裝於所述巡檢機器人本體； 所述第三監測單元包括監測氣體濃度的第二煙霧傳感器，所述第二煙霧傳感器安裝於所述滅火機器人本體。
3.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人系統，其特徵在於，所述滅火裝置包括滅火部件和在需進行滅火處理時可控制啟動所述滅火部件的滅火閥，所述滅火閥與所述滅火部件連接，所述滅火閥與所述滅火部件分別與第二通信單元連接。
4.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人系統，其特徵在於，所述巡檢機器人本體包括控制所述巡檢機器人運行的第一車載控制部件，所述第一車載控制部件分別與所述第一驅動機構、所述第一監測單元、所述第二監測單元和所述第一通信單元連接； 所述滅火機器人本體包括控制所述滅火機器人運行的第二車載控制部件，所述第二車載控制部件分別與所述第二驅動機構、所述第三監測單元、所述滅火裝置和所述第二通信單元連接，所述第二車載控制部件與所述第一車載控制部件通信連接。
5.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人系統，其特徵在於，所述巡檢機器人本體包括提供光源的補光燈，及進行音頻傳輸的語音對講器，所述補光燈和所述語音對講器均安裝於所述巡檢機器人本體，所述語音對講器通過所述第一通信單元與所述中心管理平臺連接。
6.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人系統，其特徵在於，所述巡檢機器人本體還包括在發現存在起火風險時發出警示的預警器，探測巡檢機器人在行走過程中周邊障礙物的第一探測單元及可控制巡檢機器人急速停止工作的第一急停部件，所述預警器、第一探測單元和第一急停部件均安裝於所述巡檢機器人本體； 所述滅火機器人本體包括在進行滅火處理時發出報警信息的報警單元，探測滅火機器人在行走過程中周邊障礙物的第二探測單元及可控制滅火機器人急速停止工作的第二急停部件。
7.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人系統，其特徵在於，所述巡檢機器人包括第一電源裝置，所述第一電源裝置包括供給電源的第一供電單元，及為所述第一供電單元充電的第一感應式充電單元，所述第一供電單元安裝於所述巡檢機器人本體，所述第一感應式充電單元安裝於所述第一驅動機構，所述第一供電單元與所述第一感應式充電單元連接; 所述滅火機器人包括第二電源裝置，所述第二電源裝置包括供給電源的第二供電單元，及為所述第二供電單元充電的第二感應式充電單元，所述第二供電單元安裝於所述滅火機器人本體，所述第二感應式充電單元安裝於所述第二驅動機構，所述第二供電單元與所述第二感應式充電單元連接。
8.根據權利要求1至7任意一項所述的軌道巡檢機器人系統，其特徵在於，所述第一驅動機構包括可在預設線路行走的第一行走輪和提供驅動力的第一驅動電機，所述第一驅動電機與所述第一行走輪連接； 所述第二驅動機構包括可在預設線路行走的第二行走輪和提供驅動力的第二驅動電機，所述第二驅動電機與所述第二行走輪連接。
9.根據權利要求8所述的軌道巡檢機器人系統，其特徵在於，所述第一驅動電機設置有用於在預設線路定位所述巡檢機器人的第一碼盤，所述第二驅動電機設置有用於在預設線路定位所述滅火機器人的第二碼盤。
【文檔編號】G05B19/418GK203812055SQ201420062719
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年2月11日 優先權日:2014年2月11日
【發明者】張耿斌, 賀智濤, 劉毅剛, 石銀霞, 宋暉, 鮮開義 申請人:廣州供電局有限公司