控制器區域網路的同步方法

2023-07-19 07:16:11 3

控制器區域網路的同步方法
【專利摘要】本發明提供了一種控制器區域網路的同步方法，包括：每個節點的數據幀的封裝：在每個節點的網絡控制器從控制器區域網路接收到數據時，將設置在節點的網絡控制器上的時鐘部件的第一當前時鐘值與所述數據封裝為數據幀；主控設備和網絡控制器之間的時間協調：基於主控設備的主控時鐘的時鐘值或者時鐘部件的第二當前時鐘值，協調主控時鐘與時鐘部件的時鐘；主節點與從節點之間的時間的同步：基於同步觸發消息，將主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值廣播至從節點的網絡控制器，從節點網絡控制器根據接收的第三當前時鐘值更新自身時鐘部件的時鐘。本發明能夠確定消息數據到達的精確時間，有利於消除時間偏差，提高控制器區域網路的同步精度。
【專利說明】控制器區域網路的同步方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種控制器區域網路的同步方法，尤其涉及一種用於高精度時鐘同步的控制器區域網路的同步方法。
【背景技術】
[0002]同步基於CANopen協議的控制器區域網路(CAN)中的時鐘，有一個基礎要求是主節點能夠取得CANopen消息到達主節點的精確時間。現有技術的實現方式中，為了滿足上層應用層獲取CANopen消息數據到達的時間，CAN驅動層對每個收到的數據都會打上時間戳，距離CAN數據到達最近的時間點是CAN數據接收中斷函數中所確定的時間點。
[0003]如圖1所示，目前主流廠商生產的CAN卡11在從CAN網絡10接收到CAN幀100之後，將其傳輸至個人計算機(PC) 12，PC 12採取的方法是在驅動層121的中斷函數中獲取PC時鐘值，即高精度計時器寄存器123的時鐘值，並將其作為CAN幀100的時間戳124，之後交由應用層122處理。由於此時的PC時鐘值與數據真正的到達時間之間存在偏差，即CAN卡11接收CAN幀100的時間到中斷響應中獲取PC時鐘值之間的時間，並且這個偏差存在抖動。
[0004]由於Iinux等作業系統的內核是可搶佔的，同時驅動層121在內核中獲取PC時鐘時，受系統負載、調度以及外部事件等等影響，相鄰兩個數據到達產生的偏差是不一樣的，因此，CANopen協議如果利用這種存在偏差和抖動的時間去同步網絡中的各個設備，效果肯定是不理想的。

【發明內容】

[0005]本發明要解決的技術問題是提供一種控制器區域網路的同步方法，能夠確定消息數據到達的精確時間，有利於消除時間偏差、提高同步精度。
[0006]為解決上述技術問題，本發明提供了一種控制器區域網路的同步方法，所述控制器區域網路包括主節點和從節點，每個節點包括主控設備和與其耦合的網絡控制器，所述方法包括:
[0007]每個節點的數據幀的封裝:在每個節點的網絡控制器從控制器區域網路接收到數據時，將設置在所述節點的網絡控制器上的時鐘部件的第一當前時鐘值與所述數據封裝為數據幀；
[0008]所述主控設備和網絡控制器之間的時間協調:基於所述主控設備的主控時鐘的時鐘值或者所述網絡控制器的時鐘部件的第二當前時鐘值，協調所述主控設備的主控時鐘與所述網絡控制器的時鐘部件的時鐘；
[0009]所述主節點與所述從節點之間的時間的同步:基於同步觸發消息，以所述主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值為基準，將主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值廣播至從節點的網絡控制器，從節點網絡控制器根據所接收的第三當前時鐘值更新自身的時鐘部件的時鐘。[0010]可選地，所述主節點與所述從節點之間的時間的同步包括:
[0011]步驟a，基於所述同步觸發消息，分別記錄所述控制器區域網路內主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值以及從節點的網絡控制器的時鐘部件的第四當前時鐘值，分別記為主節點同步時鐘值tm_sync和從節點同步時鐘值ts_sync ；
[0012]步驟b,將所述主節點同步時鐘值tm_sync廣播至從節點；
[0013]步驟c,所述從節點根據所述從節點同步時鐘值ts_sync以及接收到的主節點同步時鐘值tm_sync更新自身的時鐘部件的時鐘。
[0014]可選地，所述步驟c包括:
[0015]步驟cl,所述從節點收到所述主節點同步時鐘值tm_sync後，採用如下公式重設自身的時鐘部件的時鐘 ts:ts=ts_sync+ Δ tm_ts/n+ Δ ts,其中，Δ tm_ts=tm_sync_ts_sync, Δ ts=ts_recv_ts_sync, ts_recv為所述從節點收到所述主節點同步時鐘值tm_sync時從節點的時鐘部件的第五當前時鐘值，η為大於I的正整數；
[0016]步驟c2,重複所述步驟a、b、cl多次。
[0017]可選地，基於所述同步觸發消息，分別記錄所述控制器區域網路內主節點的網絡控制器的第三當前時鐘值以及從節點的網絡控制器的時鐘部件的第四當前時鐘值包括:
[0018]在所述主節點和從節點的網絡控制器從控制器區域網路接收到所述同步觸發消息時，將所述主節點和從節點自身的時鐘部件的第三當前時鐘值和第四當前時鐘值分別與所述同步觸發消息封裝為數據幀；
[0019]將所述數據幀通過通信接口傳輸至所述主節點和從節點各自的主控設備。
[0020]可選地，所述主控設備和網絡控制器之間的時間協調包括:
[0021]各節點的主控設備定時從該節點自身的時鐘部件讀取所述時鐘部件的第二當前時鐘值；
[0022]各節點以讀取的時鐘部件的第二當前時鐘值更新自身主控設備的主控時鐘。
[0023]可選地，所述主控設備採用如下方式從所述時鐘部件讀取所述第二當前時鐘值:所述時鐘部件定時向所述主控設備上報所述第二當前時鐘值。
[0024]可選地，所述主控設備和網絡控制器之間的時間協調包括:
[0025]將各節點的主控設備的主控時鐘的時鐘值定時寫入至自身的時鐘部件中以對其進行更新。
[0026]可選地，所述主控設備為具有主機總線的計算機，所述主控設備採用如下方式將所述主控時鐘的時鐘值寫入至所述時鐘部件:
[0027]關中斷；
[0028]讀取所述主控時鐘的時鐘值；
[0029]鎖定所述主控設備的主機總線；
[0030]將所述主控時鐘的時鐘值經由所述主機總線寫入至所述時鐘部件中；
[0031]解除對所述主機總線的鎖定；
[0032]開中斷。
[0033]可選地，所述同步觸發消息由所述控制器區域網路中的任一節點發出。
[0034]可選地，所述方法還包括:在每個節點的數據幀的封裝之後，將所述數據幀通過通信接口傳輸至所述主控設備。[0035]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0036]本發明實施例的控制器區域網路的同步方法中，在控制器區域網路內各節點的網絡控制器處設置獨立的時鐘部件，之後基於同步觸發消息，記錄主節點的時鐘部件的第三當前時鐘值以及從節點的時鐘部件的第四當前時鐘值，分別記為為主節點同步時鐘值tm_sync和從節點同步時鐘值ts_sync,並將主節點同步時鐘值tm_sync廣播至各從節點,從節點根據先前記錄的從節點同步時鐘值ts_sync以及接收到的主節點同步時鐘值tm_sync更新自身的工作時鐘。由於在網絡控制器上設置了獨立的時鐘部件，因而可以將同步觸發消息到達各節點的精確時間記錄下來，避免了作業系統對中斷響應的不確定性和不穩定性，使得各節點之間的同步更精確。
[0037]進一步地，本發明實施例的控制器區域網路的同步方法還包括節點的數據幀的封裝，當網絡控制器從控制器區域網路接收到數據時，將接收到的數據與時鐘部件的第一當前時鐘值封裝為數據幀，並經由通信接口傳輸至主控設備，由於數據幀中包含有數據到達時的準確時間，因而主控設備中的中斷響應無需進行時間戳的添加動作，主控設備的負載以及外部事件並不會對記錄的數據到達時間造成影響。
[0038]此外，本發明實施例中，控制器區域網路節點的主控設備與網絡控制器的時鐘部件的時鐘可以協調，可以以時鐘部件為基準，也可以以主控設備的主控時鐘為基準，使得整個節點是基於同一個時鐘工作的。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0039]圖1示出了現有技術中CAN幀的時間戳獲取過程；
[0040]圖2示出了本發明實施例的控制器區域網路的同步方法中主節點與從節點之間的同步的流程示意圖；
[0041]圖3示出了本發明實施例的控制器區域網路中各節點的結構框圖；
[0042]圖4示出了本發明實施例中在接收到同步觸發消息後時間戳的獲取過程；
[0043]圖5示出了本發明實施例的控制器區域網路中主節點和從節點的同步過程。
【具體實施方式】
[0044]下面結合具體實施例和附圖對本發明作進一步說明，但不應以此限制本發明的保護範圍。
[0045]控制器區域網路包括主節點和從節點，其中每個節點包括主控設備以及與其耦合的網絡控制器，本實施例的控制器區域網路的同步方法包括節點的數據幀的封裝、主控設備和網絡控制器之間的時間協調以及主節點和從節點之間的時間的同步。其中，每個節點的數據幀的封裝包括:在每個節點的網絡控制器從控制器區域網路接收到數據時，將設置在所述節點的網絡控制器上的時鐘部件的第一當前時鐘值與所述數據封裝為數據幀；主控設備和網絡控制器之間的時間協調包括:基於所述主控設備的主控時鐘的時鐘值或者所述網絡控制器的時鐘部件的第二當前時鐘值，協調所述主控設備的主控時鐘與所述網絡控制器的時鐘部件的時鐘；主節點和從節點之間的時間的同步包括:基於同步觸發消息，以所述主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值為基準，將主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值廣播至從節點的網絡控制器，從節點網絡控制器根據所接收的第三當前時鐘值更新自身的時鐘部件的時鐘。
[0046]圖2示出了本實施例中主節點與從節點之間的時間的同步的流程示意圖，包括:
[0047]控制器區域網路步驟a，基於所述同步觸發消息，分別記錄所述控制器區域網路內主節點的網絡控制器的第三當前時鐘值以及從節點的網絡控制器的時鐘部件的時鐘部件的第四當前時鐘值，分別記為主節點同步時鐘值tm_sync和從節點同步時鐘值ts_sync ；
[0048]步驟b,將所述主節點同步時鐘值tm_sync廣播至從節點；
[0049]步驟c,所述從節點根據所述從節點同步時鐘值ts_sync以及接收到的主節點同步時鐘值tm_sync更新自身的時鐘部件的時鐘。
[0050]圖3示出了本實施例的控制器區域網路內各節點的結構框圖，主要包括網絡控制器22、時鐘部件21、記錄模塊23、通信接口 24以及主控設備25。
[0051]時鐘部件21設置在網絡控制器22上，例如可以設置在網絡控制器22的外部或者集成在其內部，具體可以採用各種專用的高精度計時器或者可編程器件來實現。作為一個非限制性的例子，本實施例中，時鐘部件21採用網絡控制器22外部的現場可編程門陣列(FPGA)來實現。時鐘部件21是獨立的高精度時鐘，在節點啟動時自動運行，能夠為節點提供獨立的高精度基準時鐘。
[0052]記錄模塊23在網絡控制器22從控制器區域網路接收到網絡數據時，能夠記錄時鐘部件21的當前的時鐘值。例如在網絡控制器22接收到同步觸發消息時，將時鐘部件21的第一當前時鐘值與接收到的同步觸發消息封裝在一起，形成數據幀。當然，根據具體實施例的不同，在網絡控制器22接收到同步觸發消息時，也可以將時鐘部件21的第一當前時鐘值記錄為與該同步觸發消息相關聯的數據，但二者並不封裝在一起。
[0053]本實施例中，記錄模塊23可以採用控制器區域網路控制器22外部的FPGA來實現，優選地，可以採用同一 FPGA器件來實現時鐘部件21和記錄模塊23。
[0054]封裝形成的數據幀通過通信接口 24傳輸至主控設備25。通信接口 24可以是各種串行、並行的數據傳輸接口，本實施例中採用的是PCIe接口，PCIe接口的雙單工連接能夠提供更高的傳輸速率和質量，第三代PCIe能夠達到每通道lGB/s的傳輸速率，採用高速高寬帶接口來實現通信接口 24，能夠實現控制器區域網路數據的傳輸實時性。主控設備25可以是和控制器區域網路控制器22配合使用的各種計算機設備等，本實施例中主控設備25例如可以是個人計算機(PC)。
[0055]作為一個非限制性的例子，圖4示出了一具體實施例中CAN幀的時間戳獲取過程，CAN卡31中的CAN控制器(未示出)從CAN網絡30中接收CAN幀300，在主節點與從節點的同步過程中，該CAN幀可以是上述同步觸發消息。在接收到CAN幀300時，從CAN卡31中的32位高精度計時器311 (即時鐘部件)中獲取第一當前時鐘值，並將其作為硬體時間戳312與CAN幀300封裝在一起。封裝後的CAN幀300和硬體時間戳312傳輸至主控設備32，經由驅動層321後直接傳輸至上層的應用層322，驅動層321並不需要進行時間戳的添加動作。由於硬體時間戳312的封裝過程是在CAN卡31中通過獨立的時鐘部件(即32位高精度計時器311)以及記錄模塊來自動完成的，驅動層321不再負責添加時間戳，與主控設備32的系統運行相獨立，從而避免了 PC等主控設備32中系統負載、調度等造成的影響，最大程度地減小了幹擾，使得抖動和延遲最小化。
[0056]參考圖5，採用上述記錄機制，網絡中的各個節點(包括主節點以及一個或多個從節點)基於同一同步觸發消息sync,分別記錄該同步觸發消息到達時主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值以及從節點的網絡控制器的時鐘部件的第四當前時鐘值，分別記為主節點同步時鐘值tm_sync和從節點同步時鐘值ts_sync,即完成圖1中的步驟a。其中，該同步觸發消息sync可以是網絡中任何一個節點發出的。
[0057]結合圖1和圖5,執行步驟b,主節點將記錄的主節點同步時鐘值tm_sync廣播至從節點；之後執行步驟c,從節點根據從節點同步時鐘值ts_sync以及接收到的主節點同步時鐘值tm_sync更新自身的時鐘部件的時鐘ts。
[0058]優選地,本實施例中步驟c包括如下步驟,步驟cl:從節點收到主節點同步時鐘值tm_sync後,採用如下公式重設自身的時鐘部件的時鐘ts:ts=ts_sync+Δ tm_ts/n+Δ ts,其中，Δ tm_ts=tm_sync - ts_sync, Δ ts=ts_recv - ts_sync, ts_recv 為從節點收至丨J主節點同步時鐘值tm_sync時從節點的時鐘部件的第五當前時鐘值,η為大於I的正整數,例如可以選取10 ;步驟c2:重複上述步驟b、c、dl多次,使得從節點的時鐘部件的時鐘ts逐步趨近於主節點的時鐘部件的時鐘tm。
[0059]仍然參考圖3，本實施例中，在每一節點內的網絡控制器22上設置有時鐘部件21，其時鐘值與主控設備25的主控時鐘的時鐘值相獨立，為了實現更好的網絡同步效果，主控設備25和網絡控制器22之間的時間需要進行協調，協調過程可以基於主控設備25的主控時鐘的時鐘值或者網絡控制器22的時鐘部件的第二當前時鐘值。
[0060]根據具體實施例的不同，可以以時鐘部件21為基準進行時鐘的協調，具體包括:主控設備25定時從時鐘部件21讀取時鐘部件21的第二當前時鐘值；採用時鐘部件21的第二當前時鐘值更新主控設備25自身主控設備25的主控時鐘(例如PC時鐘)。其中，該節點內可以包括專用的時鐘接口，以供主控設備25通過該時鐘接口讀取時鐘部件21的當前時鐘值。
[0061]時鐘部件21的當前時鐘值的獲取方式至少有以下兩種:
[0062]初始化時將時鐘部件21映射到主控部件25的內存中，並在驅動中提供一個IO操作來實現對時鐘部件21的讀寫，為了防止獲取時鐘的及時性和準確性受到影響，可以採取比較設置的方法，即獲取主控時鐘一獲取時鐘部件21的第二當前時鐘值一獲取主控時鐘，如果前後兩次獲取的主控時鐘比較接近，則認為此次獲取的時鐘部件21的第二當前時鐘值有效。獲取時鐘部件21的第二當前時鐘值可以包括以下兩個數據傳輸過程:一是讀時鐘請求數據到達通信接口 24的過程；二是時鐘數據從通信接口 24到達請求者的過程，兩個動作過程都會受到系統的影響，而且這種方式如果失敗則需要多次嘗試；
[0063]對時鐘部件21進行配置，根據預設的頻率定時上報一特定格式的數據包或者直接封裝成CAN幀的格式，其中包含有時鐘部件21的第二當前時鐘值，主控設備25在接收到該數據後，即獲取了時鐘部件21的第二當前時鐘值。由於此方式只有一次數據傳輸過程，因而可以減少時鐘獲取過程中受影響的概率，是一種優選的方式。
[0064]根據具體實施例的不同，還可以以主控設備25自身的主控時鐘為基準進行時鐘的協調，具體包括:將主控設備25的主控時鐘的時鐘值定時寫入至自身的時鐘部件21中，以對時鐘部件21進行更新。
[0065]以主控設備25為個人計算機為例，對時鐘部件21的寫入過程不能有太大的延遲，否則會導致整個系統同步時間錯亂。寫入過程受到多種因素影響，例如終端、多核CPU以及總線上的突發數據等都會造成寫入操作的延遲。現代主流處理器包括Intel傳統的前端總線(FSB)、QPI總線和AMD的HT總線，一般存在兩層總線:主機(host)總線和PCI總線或者其他IO總線。Host總線連接多個CPU和內存(或者內存控制器集成於處理器內部)、host/PCI橋(北橋)，PCI總線連接host/PCI橋和PCI主從設備及PCI/ISA橋即通常的南橋。無論哪種方式PCI設備要將自己的寄存器映射到內存中，需要通過北橋訪問host總線，然後到達內存。內存的映射和訪問由bridge + DMA完成，而且在多處理器中，CPU也是共享總線的。IA32體系CPU的#lock引腳連接到北橋晶片的#lock引腳，當帶lock前綴的指令執行時，北橋晶片會拉起#lock電平，從而鎖住總線，直到該指令執行完畢再放開。這就避免了在對時鐘同步的過程中，總線上出現大量的數據交互或者總線被另外CPU佔據造成的延遲。所以對時鐘進行同步時可以通過鎖總線避免總線被佔用而造成的影響。
[0066]具體地，將主控時鐘的當前值寫入至時鐘部件21的處理過程可以包括:關中斷；讀取主控時鐘的時鐘值；鎖定主控設備25的host總線；將主控時鐘的當前值通過host總線、通信接口 24寫入到時鐘部件21中對其進行更新；解除對host總線的鎖定；打開中斷。
[0067]將主控時鐘定時寫入至時鐘部件21中可以改善同步效果，例如可以在驅動加載時啟動定時器，並在定時器處理函數中進行上述動作，定時地以主控時鐘為基準來更新時鐘部件。但是由於上述過程涉及鎖定主機總線以及關中斷，因而為了避免對系統改造成影響，其頻率一般不宜太高。
[0068]本實施例的控制器區域網路的同步方法包括節點的數據幀的封裝，在網絡控制器從控制器區域網路接收到數據時，將該數據與節點設置在網絡控制器上的時鐘部件的第一當前時鐘值封裝為數據幀；之後，可以將該數據幀通過通信接口傳輸至主控設備。
[0069]由於數據幀中的第一當前時鐘值是從網絡接收到數據時獲取並封裝的，因而其準確度非常高，另外主控設備也不需要在中斷函數中添加時間戳，避免了當前系統負載以及外部時間影響所導致的時間戳偏差的問題。關於該數據接收方法的更多詳細信息還可以參考上述控制器區域網路的同步方法中的相關描述。
[0070]需要說明的是，本領域的技術人員可以知道，以上描述中的第一當前時鐘值至第五當前時鐘值在數值上可以是相同的，也可以是不同的。
[0071]本發明雖然以較佳實施例公開如上，但其並不是用來限定本發明，任何本領域技術人員在不脫離本發明的精神和範圍內，都可以做出可能的變動和修改，因此本發明的保護範圍應當以本發明權利要求所界定的範圍為準。
【權利要求】
1.一種控制器區域網路的同步方法，所述控制器區域網路包括主節點和從節點，每個節點包括主控設備和與其耦合的網絡控制器，其特徵在於，包括: 每個節點的數據幀的封裝:在每個節點的網絡控制器從控制器區域網路接收到數據時，將設置在所述節點的網絡控制器上的時鐘部件的第一當前時鐘值與所述數據封裝為數據幀； 所述主控設備和網絡控制器之間的時間協調:基於所述主控設備的主控時鐘的時鐘值或者所述網絡控制器的時鐘部件的第二當前時鐘值，協調所述主控設備的主控時鐘與所述網絡控制器的時鐘部件的時鐘； 所述主節點與所述從節點之間的時間的同步:基於同步觸發消息，以所述主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值為基準，將主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值廣播至從節點的網絡控制器，從節點網絡控制器根據所接收的第三當前時鐘值更新自身的時鐘部件的時鐘。
2.根據權利要求1所述的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，所述主節點與所述從節點之間的時間的同步包括: 步驟a，基於所述同步觸發消息，分別記錄所述控制器區域網路內主節點的網絡控制器的時鐘部件的第三當前時鐘值以及從節點的網絡控制器的時鐘部件的第四當前時鐘值，分別記為主節點同步時鐘值tm_sync和從節點同步時鐘值ts_sync ； 步驟b,將所述主節點同步時鐘值tm_sync廣播至從節點； 步驟c,所述從節點根據所述從節點同步時鐘值ts_sync以及接收到的主節點同步時鐘值tm_sync更新自身的時鐘部件的時鐘。
3.根據權利要求2所述`的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，所述步驟c包括: 步驟cl,所述從節點收到所述主節點同步時鐘值tm_sync後,採用如下公式重設自身的時鐘部件的時鐘 ts:ts=ts_sync+Δ tm_ts/n+Δ ts,其中，Δ tm-ts=tm_sync_ts_sync,Δ ts=ts_recv-ts_sync, ts_recv為所述從節點收到所述主節點同步時鐘值tm_sync時從節點的時鐘部件的第五當前時鐘值，η為大於I的正整數； 步驟c2,重複所述步驟a、b、cl多次。
4.根據權利要求2所述的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，基於所述同步觸發消息，分別記錄所述控制器區域網路內主節點的網絡控制器的第三當前時鐘值以及從節點的網絡控制器的時鐘部件的第四當前時鐘值包括: 在所述主節點和從節點的網絡控制器從控制器區域網路接收到所述同步觸發消息時，將所述主節點和從節點自身的時鐘部件的第三當前時鐘值和第四當前時鐘值分別與所述同步觸發消息封裝為數據幀； 將所述數據幀通過通信接口傳輸至所述主節點和從節點各自的主控設備。
5.根據權利要求1或2所述的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，所述主控設備和網絡控制器之間的時間協調包括: 各節點的主控設備定時從該節點自身的時鐘部件讀取所述時鐘部件的第二當前時鐘值； 各節點以讀取的時鐘部件的第二當前時鐘值更新自身主控設備的主控時鐘。
6.根據權利要求5所述的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，所述主控設備採用如下方式從所述時鐘部件讀取所述第二當前時鐘值:所述時鐘部件定時向所述主控設備上報所述第二當前時鐘值。
7.根據權利要求1或2所述的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，所述主控設備和網絡控制器之間的時間協調包括: 將各節點的主控設備的主控時鐘的時鐘值定時寫入至自身的時鐘部件中以對其進行更新。
8.根據權利要求7所述的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，所述主控設備為具有主機總線的計算機，所述主控設備採用如下方式將所述主控時鐘的時鐘值寫入至所述時鐘部件: 關中斷； 讀取所述主控時鐘的時鐘值； 鎖定所述主控設備的主機總線； 將所述主控時鐘的時鐘值經由所述主機總線寫入至所述時鐘部件中； 解除對所述主機總線的鎖定； 開中斷。
9.根據權利要求 1至8中任一項所述的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，所述同步觸發消息由所述控制器區域網路中的任一節點發出。
10.根據權利要求1所述的控制器區域網路的同步方法，其特徵在於，還包括: 在每個節點的數據幀的封裝之後，將所述數據幀通過通信接口傳輸至所述主控設備。
【文檔編號】H04L7/00GK103795519SQ201210431049
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2012年11月1日 優先權日:2012年11月1日
【發明者】曾群, 趙大鵬 申請人:上海聯影醫療科技有限公司