高溫拾取機械手的製作方法
2023-08-04 20:12:06 1
高溫拾取機械手的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種高溫拾取機械手，該高溫拾取機械手帶有手指，手指位置可調節，並且通過氣缸控制手指進給，通過手指夾取工件，手指上還設置墊圈，墊圈用於託舉工件，在工件與氣缸等部件之間設置擋板，擋板阻隔工件與工件上方的氣缸等部件，避免高溫的工件灼傷上部工件；高溫拾取機械手設置在一個伸縮臂上，通過伸縮臂帶動機械手進給移動，伸縮臂為二級伸縮臂，第一級伸縮臂通過皮帶帶動第二級伸縮臂以更快的速度移動，而且伸縮臂結構簡單，體積小，移動速度快。
【專利說明】局溫拾取機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人【技術領域】，具體涉及一種高溫拾取機械手。
【背景技術】
[0002]熱衝壓成形技術是將板料加熱到九百多度高溫，再迅速轉移到具有冷卻功能的模具上進行成形淬火，得到超高強度成形件的一種工藝。然而，在熱衝壓自動化生產線上，為了防止加熱後的板材與空氣接觸後過快降溫，要求能夠迅速轉移高溫板材，同時又由於生產線上的爐具與衝床之間的距離要儘可能的小，以節約運送時間，因此應用到了機械手臂結構，機械手能模仿人的手或臂的某些動作和功能，用來按固定程序抓取、搬運物件或操作工具。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門；
[0003]現有的高溫拾取機械手雖然可以達到拾取工件的功能，把人們從惡劣的工作環境中解救出來，但是現有的高溫拾取機械手仍然存在很多不足，由於工件板材溫度達到800oC -900°C，溫度太高，無法使用常見的真空吸盤作為端拾器主結構，同時，由於板材溫度高，很容易灼傷機械手上的其他部件，造成損害；由於板材薄，熱衝壓板材一般都比較薄，在高溫下變軟，拉伸強度變小，這樣導致端拾器很難採用剛性夾持的方法抓取，從爐內出來的板材要儘量保持高溫狀態，直至衝壓完成，而從爐內出來的板材每秒鐘溫度會下降幾十度，所以要求機械手運動速度塊，而現有技術中的機械手移動速度不理想；由於板材形態不規貝U，板材形狀通常都是以軸線對稱的類矩形，但邊線是無規則曲線，在這種情況下，無法使用三爪氣缸等成型產品；同時，由於衝壓工具機上下模具間的空隙很小，所以，端拾器末端高度被限制在一定尺寸下，而爐具與衝床之間的距離又要儘可能的小，以節約運送時間，這樣又限制了機械臂的尺寸，現有的高溫拾取機械手很難滿足上述要求。
[0004]由於上述問題的存在，本發明人對現有的高溫拾取機械手技術進行了深入研究，以便能夠設計出解決上述問題的機械手結構。
實用新型內容
[0005]為了克服上述問題，本發明人進行了銳意研究，結果發現，通過設置一個伸縮臂，伸縮臂為二級伸縮臂，第一級伸縮臂通過皮帶帶動第二級伸縮臂以更快的速度移動，而且伸縮臂結構簡單，體積小，伸縮臂上安裝高溫拾取機械手，高溫拾取機械手帶有手指，手指位置可調節，並且通過氣缸控制手指進給，通過手指夾取工件，手指上還設置墊圈，墊圈用於託舉工件，在工件與氣缸等部件之間設置擋板，擋板阻隔工件與工件上方的氣缸等部件，避免高溫的工件灼傷上部工件；從而完成本實用新型。
[0006]本實用新型的目的在於提供以下方面:
[0007](I) 一種高溫拾取機械手，其特徵在於，該機械手從上至下依次包括，
[0008]安裝板I，其呈板狀，其上部與伸縮臂6固連，其下部與框架2固連；[0009]框架2，其呈長條狀，框架2的頂面21與安裝板I固連，框架還包括側面22和端面23 ；
[0010]夾緊氣缸3，其固定安裝在框架的側面22上，在夾緊氣缸3遠離側面的一側還設置有緩衝塊31，所述緩衝塊由軟質材料製成，
[0011]手指調整座4，其與夾緊氣缸3固連，手指調整座4呈長條狀在手指調整座4上開設有長槽型的通孔41，在通孔41上設置有手指42，手指42豎直地穿過通孔41，手指42末端與通孔41滑動連接，手指42前端呈圓柱狀，工件7水平地設置於各個手指42之間，並通過手指42固定；和
[0012]擋板5，其為長條狀薄板，框架2的兩個端面23都向下延伸成連接板24，兩個連接板24分別與擋板5的兩端固連，擋板5與框架2的頂面21平行設置，擋板5位於夾緊氣缸3的正下方。
[0013](2)根據上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在手指42遠離通孔41的
一端固定設置有墊圈43。
[0014](3)根據上述(2)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，墊圈43呈圓柱狀，墊圈軸線與手指前端軸線共線，墊圈43的直徑大於手指42前端的直徑。
[0015](4)根據上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在手指42末端上設置有旋緊螺栓44。
[0016](5)根據上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在框架2的每個側面22上都設置有兩個夾緊氣缸3，兩個夾緊氣缸3分別位於安裝板I的兩側，框架兩個側面22上的夾緊氣缸3關於框架2對稱分布。
[0017](6)根據上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，安裝板I固定在框架2上部的中間位置。
[0018](7)根據上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在擋板中間位置設置有圓通孔51。
[0019](8)根據上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，擋板5與工件7平行，擋板位於工件7與夾緊氣缸3之間。
[0020](9)根據上述(I)或(7)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在框架下方中間位置設置有傳感器機構8，其包括調節機構81和傳感器82，傳感器82向外伸出穿過擋板5上的圓通孔51並頂在工件7上。
[0021 ] ( 10)根據上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，高溫拾取機械手安裝在伸縮臂6上，所述伸縮臂6包括:
[0022]伸縮臂驅動機構61，其包括伸縮臂驅動電機611、減速機612和伸縮臂連接板615，其中，減速機612固定於伸縮臂連接板615上，伸縮臂驅動電機611通過減速機612驅動固定在減速機612上的伸縮臂驅動齒輪613，在伸縮臂連接板615底部設置一級滑塊614，
[0023]第一級伸縮臂62，其上設置伸縮臂驅動齒條621，伸縮臂驅動齒條621與伸縮臂驅動齒輪613相嚙合，在第一級伸縮臂62內部設置兩個端部固定座622，在兩個端部固定座622外部設置環狀皮帶傳動機構623，所述皮帶傳動機構623包括一段皮帶624，所述皮帶624的兩端對接呈環狀，所述皮帶624的兩端都固連在伸縮臂連接板615上，皮帶的中部與第二級伸縮臂63固連，在第一級伸縮臂62頂部設置兩個一級滑行導軌625，一級滑行導軌625與一級滑塊614相配合，在第一級伸縮臂62兩側下方分別設置有二級滑行導軌626，
[0024]和
[0025]第二級伸縮臂63，其包括二級滑塊631，二級滑塊與二級滑行導軌626相配合，在第二級伸縮臂上固定連接有安裝板I。
[0026]本實用新型具有如下的有益效果:
[0027](I)本實用新型提供的高溫拾取機械手設置有擋板，使得高溫工件和其上方的部件隔絕，保證上方部件不會被灼傷；
[0028](2)本實用新型提供的高溫拾取機械手的手指上設置有墊圈，使得手指對於工件的夾持包括託舉和剛性夾持兩種形式；
[0029](3)本實用新型提供的高溫拾取機械手通過氣缸控制手指的進給，使得夾持的進給速度穩定，可靠性高；
[0030](4)本實用新型提供的高溫拾取機械手上的手指位置靈活，使得操作簡便，實用範圍廣；
[0031](5)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂結構簡單，在伸縮臂驅動齒輪、齒條驅動下和皮帶傳動機構作用下，運行中的第二級伸縮臂以兩倍於第一級伸縮臂的速度沿著相同的方向滑動，可實現高速穩定的運行；
[0032](6)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂運行速度快，可減少高溫工件滯留在空氣中的時間，使得高溫工件的溫度變化不大；
[0033](7)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂滑塊和滑行導軌配合使用，保證了第一級與第二級伸縮臂的直線運動，使得該裝置定位精度高，性能穩定可靠。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0034]圖1示出根據本實用新型一種優選實施方式的高溫拾取機械手整體結構示意圖；
[0035]圖2示出根據本實用新型一種優選實施方式的高溫拾取機械手俯視圖；
[0036]圖3示出根據本實用新型一種優選實施方式的高溫拾取機械手側視圖；
[0037]圖4示出根據本實用新型一種優選實施方式的高溫拾取機械手主視圖；
[0038]圖5示出根據本實用新型一種優選實施方式的高溫拾取機械手與伸縮臂連接關係不意圖；
[0039]圖6示出根據本實用新型一種優選實施方式的伸縮臂主視圖；
[0040]圖7示出根據本實用新型一種優選實施方式的伸縮臂俯視圖；
[0041]圖8示出根據本實用新型一種優選實施方式的伸縮臂剖視圖；
[0042]附圖標號說明:
[0043]1-安裝板
[0044]2-框架
[0045]21-頂面
[0046]22-側面
[0047]23-端面
[0048]24-連接板
[0049]3-夾緊氣缸[0050]31-緩衝塊
[0051]4-手指調整座
[0052]41-通孔
[0053]42-手指
[0054]43-墊圈
[0055]44-旋緊螺栓
[0056]5-擋板
[0057]51-圓通孔
[0058]6-伸縮臂
[0059]61-伸縮臂驅動機構
[0060]611-伸縮臂驅動電機
[0061]612-減速機
[0062]613-伸縮臂驅動齒輪
[0063]614-—級滑塊
[0064]615-伸縮臂連接板
[0065]62-第一級伸縮臂
[0066]621-伸縮臂驅動齒條
[0067]622-端部固定座
[0068]623-皮帶傳動機構
[0069]624-皮帶
[0070]625- 一級滑行導軌
[0071]626-二級滑行導軌
[0072]63-第二級伸縮臂
[0073]631-二級滑塊
[0074]7-工件
[0075]8-傳感器機構
[0076]81-調節機構
[0077]82-傳感器
【具體實施方式】
[0078]下面通過對本實用新型進行詳細說明，本實用新型的特點和優點將隨著這些說明而變得更為清楚、明確。
[0079]在這裡專用的詞「示例性」意為「用作例子、實施例或說明性」。這裡作為「示例性」所說明的任何實施例不必解釋為優於或好於其它實施例。儘管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪製附圖。
[0080]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3、圖4中所示，高溫拾取機械手包括，安裝板1、框架2、夾緊氣缸3、手指調整座4、手指42、擋板5和傳感器機構8。
[0081]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖5中所示，安裝板呈板狀，安裝板上部與伸縮臂6固連，安裝板下部固定在框架上部的中間位置；安裝板用於連接伸縮臂和框架，其具體結構形式有多種，根據負載選擇合適的板厚，通過開設螺栓孔完成固連工作，以便節省空間，同時確保連接質量。
[0082]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3中所示，框架2，其呈長條狀，框架2的頂面21與安裝板固連，框架包括兩個側面、兩個端面、一個頂面和一個底面，其中，底面與頂面相對設置，兩個側面分別相對設置，兩個端面分別相對設置，框架為高溫拾取機械手的中間骨架部件，框架各個方向都連接有其他部件，而且要求質量較輕，本實用新型中選用鋁型材框架。
[0083]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3中所示，夾緊氣缸固定安裝在框架的側面22上，在夾緊氣缸遠離側面的一側還設置有緩衝塊31，所述緩衝塊由軟質材料製成，其中，緩衝塊起到緩衝作用，用於保護夾緊氣缸，主要利用其軟質材料的彈性，緩衝塊的形狀不重要，只要具有足夠的彈性等物理性能即可，本實用新型中的緩衝塊優選的選用橡膠材料製成。
[0084]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3中所示，手指調整座與夾緊氣缸固連，手指調整座4呈長條狀，在手指調整座4上開設有長槽型的通孔41，在通孔上設置有手指42，手指豎直地穿過通孔，手指末端與通孔滑動連接，手指前端呈圓柱狀，其中，通孔的開孔方向為豎直方向，通孔與手指末端相配合，使得手指卡在通孔上，在手指末端設置有旋緊螺栓44，旋緊螺栓控制手指與通孔之間的鬆緊關係，鬆開旋緊螺栓，手指可以沿著通孔滑動，緊固旋緊螺栓，手指固定在通孔上，本實用新型提供的高溫拾取機械手在進行拾取作業前，根據工件的寬度，人工確定手指的位置，以方便拾取作業；
[0085]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3中所示，工件7水平地設置於各個手指42之間，並通過手指固定，其中，本實用新型中優選的設置四個手指；在手指遠離通孔的一端固定設置有墊圈43，墊圈呈圓柱狀，墊圈軸線與手指前端軸線共線，墊圈的直徑大於手指前端的直徑，即墊圈相對於手指向外凸出，在拾取工作過程中，墊圈託著工件，同時手指也夾持著工件。
[0086]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖2中所示，擋板5，其為長條狀薄板，框架2的兩個端面都向下延伸成連接板24，兩個連接板分別與擋板的兩端固連，工件7與夾緊氣缸之間，擋板與框架的頂面平行，擋板與工件平行，擋板用於將高溫的工件和擋板上方部件隔離，以免灼傷擋板上方部件，如夾緊氣缸等，擋板的選材只需滿足在工件溫度下安然工作的條件即可，擋板的厚度，只需保證其足夠的強度即可，擋板的大小需足夠大，足夠將工件和上方的重要部件隔離開即可，本實用新型中優選的擋板相對大小如圖1和圖2中所示。
[0087]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3、圖4中所示，在框架的每個側面上都設置有一個夾緊氣缸，每個氣缸關於框架對稱，兩側分別安裝兩個手指，共有四個手指調整座和四個手指。
[0088]在一個優選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3、圖4中所示，在擋板中間位置設置有圓通孔51，圓通孔51用於供傳感器通過，其尺寸取決於傳感器直徑尺寸；在框架下方中間位置設置有傳感器機構8，傳感器機構固定在框架的底面上，傳感器機構包括調節機構81和傳感器82，傳感器向外伸出穿過擋板上的圓通孔並頂在工件上，其中，調節機構用於調節傳感器的伸長量，使傳感器正好頂在工件的預定位置上，當傳感器感應到工件後開始運行。
[0089]在一個優選的實施方式中，如圖5、圖6、圖7、圖8中所示，伸縮臂6包括伸縮臂驅動機構61、第一級伸縮臂62和第二級伸縮臂63，伸縮臂上連接有連接板，通過連接板與高溫拾取機械手連接為一體，通過伸縮臂運動，帶動高溫拾取機械手進給。
[0090]在一個優選的實施方式中，圖6、圖7、圖8中所示，伸縮臂驅動機構61包括伸縮臂驅動電機611、減速機612和伸縮臂連接板615，其中，減速機固定於伸縮臂連接板上，伸縮臂驅動電機通過減速機驅動固定在減速機上的伸縮臂驅動齒輪613，在伸縮臂連接板底部設置一級滑塊614。
[0091]在一個優選的實施方式中，圖6、圖7、圖8中所不,第一級伸縮臂62,其上設置伸縮臂驅動齒條621，伸縮臂驅動齒條與伸縮臂驅動齒輪613相嚙合，在第一級伸縮臂內部設置兩個端部固定座622，在兩個端部固定座622外部設置環狀皮帶傳動機構623，所述皮帶傳動機構623包括一段皮帶624，所述皮帶的兩端對接呈環狀，所述皮帶的兩端都固連在伸縮臂連接板615上，皮帶的中部與第二級伸縮臂63固連，在第一級伸縮臂頂部設置兩個一級滑行導軌625，一級滑行導軌與一級滑塊614相配合，在第一級伸縮臂兩側下方分別設置有二級滑行導軌。
[0092]在一個優選的實施方式中，圖6、圖7、圖8中所示，第二級伸縮臂，其包括二級滑塊631，二級滑塊與二級滑行導軌相配合，在第二級伸縮臂上固定連接有安裝板I。
[0093]在一個優選的實施方式中，如圖5、圖6、圖7、圖8中所示，減速機可根據實際需要的速度來選擇減速機的減速比，有效控制第一級伸縮臂的滑行速度；伸縮臂驅動電機優選伺服電機，不僅能有效控制運動特性和精度，實現精確定位，而且加速和減速時的穩定性很好。減速機底部通過法蘭與伸縮臂安裝板固定，伸縮臂驅動齒輪固定在減速機上。其中，伸縮臂驅動電機通過減速機驅動伸縮臂驅動齒輪，伸縮臂驅動齒條與伸縮臂驅動齒輪相嚙合驅動第一級伸縮臂。一級滑塊對稱設置在伸縮臂安裝板底部，第一級伸縮臂頂部兩側對稱設置兩個與一級滑塊相配合的一級滑行導軌，一級滑塊在一級滑行導軌上可做相對直線運動，保證了第一級伸縮臂的運動精度。第一級伸縮臂兩側下方對稱設置兩個二級滑行導軌，第二級伸縮臂上對稱設置的與二級滑行導軌相配合的二級滑塊，由於二級滑塊在二級滑行導軌上可做相對直線滑動，保證了第二級伸縮臂的運動精度。在第一級伸縮臂內部設置兩個端部固定座，兩個端部固定座外部設置環狀皮帶傳動機構，所述皮帶傳動機構包括一段兩端對接呈環狀的皮帶，所述皮帶的兩端都固連在伸縮臂連接板上，皮帶的中部與第二級伸縮臂固連，在皮帶傳動機構的驅動下，當第一級伸縮臂相對於伸縮臂安裝板以設定的速度運行時，第二級伸縮臂相對於伸縮臂安裝板以兩倍於設定的速度運行，實現了快速穩定的運行，其中，設定的速度是指任意的一個合理速度，以本實用新型提供的裝置能夠實現為主。
[0094]本實用新型具有如下的有益效果:
[0095](I)本實用新型提供的高溫拾取機械手設置有擋板，使得高溫工件和其上方的部件隔絕，保證上方部件不會被灼傷；
[0096](2)本實用新型提供的高溫拾取機械手的手指上設置有墊圈，使得手指對於工件的夾持包括託舉和剛性夾持兩種形式；
[0097](3)本實用新型提供的高溫拾取機械手通過氣缸控制手指的進給，使得夾持的進給速度穩定，可靠性高；
[0098](4)本實用新型提供的高溫拾取機械手上的手指位置靈活，使得操作簡便，實用範圍廣；
[0099](5)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂結構簡單，在伸縮臂驅動齒輪、齒條驅動下和皮帶傳動機構作用下，運行中的第二級伸縮臂以兩倍於第一級伸縮臂的速度沿著相同的方向滑動，可實現高速穩定的運行；
[0100](6)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂運行速度快，可減少高溫工件滯留在空氣中的時間，使得高溫工件的溫度變化不大；
[0101](7)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂滑塊和滑行導軌配合使用，保證了第一級與第二級伸縮臂的直線運動，使得該裝置定位精度高，性能穩定可靠。
[0102]以上結合【具體實施方式】和範例性實例對本實用新型進行了詳細說明，不過這些說明並不能理解為對本實用新型的限制。本領域技術人員理解，在不偏離本實用新型精神和範圍的情況下，可以對本實用新型技術方案及其實施方式進行多種等價替換、修飾或改進，這些均落入本實用新型的範圍內。本實用新型的保護範圍以所附權利要求為準。
【權利要求】
1.一種高溫拾取機械手，其特徵在於，該機械手從上至下依次包括， 安裝板(1)，其呈板狀，其上部與伸縮臂(6)固連，其下部與框架(2)固連； 框架(2)，其呈長條狀，框架(2)的頂面(21)與安裝板(I)固連，框架還包括側面(22)和端面(23)； 夾緊氣缸(3)，其固定安裝在框架的側面(22)上，在夾緊氣缸(3)遠離側面的一側還設置有緩衝塊(31)，所述緩衝塊由軟質材料製成； 手指調整座(4)，其與夾緊氣缸(3)固連，手指調整座(4)呈長條狀，在手指調整座(4)上開設有長槽型的通孔(41)，在通孔(41)上設置有手指(42)，手指(42)豎直地穿過通孔(41)，手指(42)末端與通孔(41)滑動連接，手指(42)前端呈圓柱狀，工件(7)水平地設置於各個手指(42)之間，並通過手指(42)固定；和 擋板(5)，其為長條狀薄板，框架(2)的兩個端面(23)都向下延伸成連接板(24)，兩個連接板(24)分別與擋板(5)的兩端固連，擋板(5)與框架(2)的頂面(21)平行設置，擋板(5)位於夾緊氣缸(3)的正下方。
2.根據權利要求1所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在手指(42)遠離通孔(41)的一端固定設置有墊圈(43)。
3.根據權利要求2所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，墊圈(43)呈圓柱狀，墊圈軸線與手指前端軸線共線 ，墊圈(43 )的直徑大於手指(42 )前端的直徑。
4.根據權利要求1所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在手指(42)末端上設置有旋緊螺栓(44)。
5.根據權利要求1所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在框架(2)的每個側面(22)上都設置有兩個夾緊氣缸(3 )，兩個夾緊氣缸(3 )分別位於安裝板(I)的兩側，框架(2 )兩個側面(22)上的夾緊氣缸(3)關於框架(2)對稱分布。
6.根據權利要求1所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，安裝板(I)固定在框架(2)上部的中間位置。
7.根據權利要求1所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在擋板中間位置設置有圓通孔(51)。
8.根據權利要求1所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，擋板(5)與工件(7)平行，擋板位於工件(7)與夾緊氣缸(3)之間。
9.根據權利要求1或7所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，在框架下方中間位置設置有傳感器機構(8)，其包括調節機構(81)和傳感器(82)，傳感器(82)向外伸出穿過擋板(5)上的圓通孔(51)並頂在工件(7)上。
10.根據權利要求1所述的高溫拾取機械手，其特徵在於，高溫拾取機械手安裝在伸縮臂(6)上，所述伸縮臂(6)包括: 伸縮臂驅動機構(61)，其包括伸縮臂驅動電機(611)、減速機(612)和伸縮臂連接板(615)，其中，減速機(612)固定於伸縮臂連接板(615)上，伸縮臂驅動電機(611)通過減速機(612)驅動固定在減速機(612)上的伸縮臂驅動齒輪(613)，在伸縮臂連接板(615)底部設置一級滑塊(614)， 第一級伸縮臂(62)，其上設置伸縮臂驅動齒條(621)，伸縮臂驅動齒條(621)與伸縮臂驅動齒輪(613)相哨合,在第一級伸縮臂(62)內部設置兩個端部固定座(622),在兩個端部固定座(622 )外部設置環狀皮帶傳動機構(623 )，所述皮帶傳動機構(623 )包括一段皮帶(624)，所述皮帶(624)的兩端對接呈環狀，所述皮帶(624)的兩端都固連在伸縮臂連接板(615)上，皮帶的中部與第二級伸縮臂(63)固連，在第一級伸縮臂(62)頂部設置兩個一級滑行導軌(625)，一級滑行導軌(625)與一級滑塊(614)相配合，在第一級伸縮臂(62)兩側下方分別設置有二級滑行導軌(626)， 和 第二級伸縮 臂(63)，其包括二級滑塊(631)，二級滑塊(631)與二級滑行導軌(626)相配合，在第二級伸縮臂上固定連接有安裝板(I )。
【文檔編號】B25J9/08GK203765618SQ201420179697
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年4月14日 優先權日:2014年4月14日
【發明者】陳鳳陽, 楊樹彬 申請人:瀋陽眾拓機器人設備有限公司