一種自適應輪腿組合越障機構的製作方法

2023-07-22 00:08:21

專利名稱：一種自適應輪腿組合越障機構的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種適用於機器人的越障機構，更特別地說，是指一種自適應輪腿組合越障機構。
背景技術：
現階段，研究機器人在複雜環境條件下的越障問題有很高的經濟和實用價值。用於軍事偵察、反恐防暴、災害救援等領域的小型越障機器人以其體積小、環境適應能力強、 運動靈活、操縱方便等特點成為機器人研究領域的一大熱點。越障機器人可以用於人員不能到達的特殊環境，比如有害物質集聚的空間，狹小和地形不明的空間，實施軍事偵查或科學研究；可用於反恐防暴的現場，代替工作人員檢查可疑危險物，排除危險，保證人員安全；當攜帶了相應的設備後，越障機器人可用於火災、地震、泥石流等危險環境下的探測與救援工作，挽救寶貴的生命，同時減少災害帶來的損失； 此外，在空間探測領域，越障機器人也大有作為。它可以代替太空人執行星球表面的探測和物質採集工作，為科學研究提供極大的便利。越障機器人工作的環境複雜多變，為了適應不同的環境需要，應保證機器人在不同的環境下都能穩定可靠的完成預定工作。不同於傳統的機器人研究方向，複雜環境條件下的越障機器人在可靠性、機動性、可控性、越障能力以及環境適應能力等方面面臨許多複雜的問題，需要尋找新的工程方法來解決。為了解決複雜環境條件下的越障問題，研究人員進行了長期的探索。目前，針對樓梯這一特殊障礙環境，研究人員找到了三種常用的解決方案履帶式上樓梯機器人、導軌式移動平臺、行星輪機構。其中，履帶式上樓梯機器人體積和質量都較大，對複雜環境的適應能力弱；導軌式移動平臺造價高，且只能固定在一段樓梯的旁邊，機動性很弱，實用性不強； 常規的自動控制行星輪上樓梯機構多由四個齒輪傳動的行星輪組成，體積較大，傳動方式複雜，能耗高。使用蓄電池供電時續航能力弱。

發明內容
本發明的目的是提供一種自適應輪腿組合越障機構，該越障機構在平地時以輪式移動為運動方式，機動性強、能耗低。遇到障礙物時依靠左右運動組件形成的行星輪滾動方式進行越障，環境適應能力強，在一定條件下可用跳躍的方式越障。本發明的一種自適應輪腿組合越障機構，該越障機構包括有右支撐腿組件、左支撐腿組件、右運動組件、左運動組件和連接件，其中右支撐腿組件與左支撐腿組件的結構相同；右運動組件與左運動組件的結構相同。右支撐腿組件的右接扣連接在連接件的一端上； 左支撐腿組件的左接扣連接在連接件的另一端上；右運動組件的右舵機的機殼安裝在連接件的底板一端上；左運動組件的左舵機的機殼安裝在連接件的底板的另一端上。右運動組件與左運動組件保持同步運動，右支撐腿組件與左支撐腿組件保持同步運動。右運動組件(3)與左運動組件同步實現平地行駛，右運動組件( 與左運動組件G)、右支撐腿組件(1)與左支撐腿組件( 配合實現越障運動。本發明越障機構的優點在於①運動組件採用舵機、滑環、輪系支架、電機和車輪形成一個三個車輪協作運動的 行星輪滾動方式。這樣的結構設計使得越障機構整體體積很小，重量輕，對狹小空間具有更 強適應性，且攜帶、運輸方便。相比四個行星輪組成的機器人結構，本發明體積大幅減小，運 動更加靈活，機動性強，可實現零半徑轉向。②支撐腿組件採用前腿、後腿、腳板和合頁的結構，前腿與後腿組合能產生很大的 跨度，前腿、後腿間設計了限制自由度的合頁，保證了在越過較高的障礙時能提供穩定的支 撐。腳板設計成T形能保證腳板上的底板始終以ー個平面接觸地面，有防止打滑的效果。③本發明設計的越障機構在平地時以輪式移動為運動方式，速度比履帶式機器人 快，並且能耗低，續航時間長。④本發明設計的越障機構在遇到障礙物時對複雜地形環境的適應性強，可在樓 梯、草地、沙地、瓦礫堆等不同環境下實現越障功能。此種情況下，蝸輪蝸杆減速機構處於自 鎖狀態，移動輪鎖死，具有防滑和減小衝擊的作用。支撐腿上的腳板貼有橡膠片起到防滑作 用，保證了裝載在越障機構上的機器人越障時的穩定性。


圖1是本發明越障機構的結構圖。圖IA是本發明越障機構的另一視角結構圖。圖IB是本發明越障機構在遇到障礙物時的狀態圖。圖IC是本發明越障機構的結構分解圖。圖2是本發明越障機構中腿部的結構圖。圖3是本發明越障機構中右運動組件的分解圖。圖4是本發明越障機構中左運動組件的分解圖。圖中1.右支撐腿組件11.右合頁 12.右前支板 13.右後支板14.右腳板 141.縱板面 15.右接扣 151.橫板面 152.豎板面2.左支撐腿組件21.左合頁 22.左前支板 23.左後支板24.左腳板 Ml.縱板面 25.左接扣 251.橫板面 252.豎板面3.右運動組件31.右輪系支架31A.A連接塊 31B.B連接塊 31C. C連接塊31D.A支臂 31E.B支臂 31F.C支臂 31G.軸孔 32.右滑環33.右舵機 33A.機殼33B.舵盤 34.緊固螺母 35.右轉動軸35A.連接盤 3A. A車輪3B. B車輪 3C. C車輪3D. A蝸輪蝸杆電機3E. B蝸輪蝸杆電機 3F. C蝸輪蝸杆電機4.左運動組件41.左輪系支架41A.A連接塊 41B.B連接塊 41C. C連接塊41D.A支臂41E. B支臂 41F. C支臂 41G.軸孔 42.左滑環44.左舵機 44A.機殼43B.舵盤 44.緊固螺母 45.左轉動軸45A.連接盤 4A. D車輪4B. E車輪 4C. F車輪4D. D蝸輪蝸杆電機4E. E蝸輪蝸杆電機4F. F蝸輪蝸杆電機5.連接件51.右豎板 52.左豎板 53.底板
具體實施例方式下面將結合附圖對本發明做進一步的詳細說明。參見圖1、圖IA所示，本發明的一種自適應輪腿組合越障機構，該越障機構包括有右支撐腿組件1、左支撐腿組件2、右運動組件3、左運動組件4和連接件5，其中右支撐腿組件1與左支撐腿組件2的結構相同；右運動組件3與左運動組件4的結構相同。本發明設計的右運動組件3與左運動組件4同步實現平地行駛，右運動組件3與左運動組件4和右支撐腿組件1與左支撐腿組件2配合實現越障運動。(一 )右支撐腿組件1參見圖2所示，右支撐腿組件1包括有右合頁11、右前支板12、右後支板13、右腳板14和右接扣15 ；其中，右前支板12與右後支板13的結構相同；右接扣15為L形結構件，右接扣15上設有橫板面151和豎板面152 ；右腳板14為T形結構件，右腳板14上設有縱板面141和底板面142 ；右合頁11的上片頁與右前支板12的一端連接，右合頁11的下片頁與右後支板13 的一端連接；右前支板12的下一端與右接扣15的橫板面151連接，右接扣15的豎板面152與連接件5的右豎板51連接；右後支板13的下一端與右腳板14的縱板面141連接。( 二)左支撐腿組件2參見圖2所示，左支撐腿組件2包括有左合頁21、左前支板22、左後支板23、左腳板M和左接扣25 ；其中，左前支板22與左後支板23的結構相同；左接扣25為L形結構件，左接扣25上設有橫板面251和豎板面252 ；左腳板形結構件，左腳板M上設有縱板面241和底板面242 ；左合頁21的上片頁與左前支板22的一端連接，左合頁21的下片頁與左後支板23 的一端連接；左前支板22的下一端與左接扣25的橫板面251連接，左接扣25的豎板面252與連接件5的左豎板52連接；左後支板23的下一端與左腳板M的縱板面241連接。(三)右運動組件3參見圖3所示，右運動組件3包括有右輪系支架31、右滑環32、右舵機33、右緊固螺母34、右轉動軸35、三個車輪(A車輪3A、B車輪3B、C車輪3C)和三個蝸輪蝸杆電機(A 蝸輪蝸杆電機3D、B蝸輪蝸杆電機3E、C蝸輪蝸杆電機3F)。右輪系支架31為三角形結構件，右輪系支架31上設有軸孔31G、A支臂31D、B支臂31E、C支臂31F ；所述軸孔31G用於右轉動軸35的一端穿過，然後右轉動軸35的一端連接上右緊固螺母34。A支臂31D的端部設有A連接塊31A，該A連接塊31A用於安裝A蝸輪蝸杆電機 3D ；A蝸輪蝸杆電機3D的輸出杆與A車輪3A的轉軸連接。B支臂31E的端部設有B連接塊31B，該B連接塊31B用於安裝B蝸輪蝸杆電機 3E ；B蝸輪蝸杆電機3E的輸出杆與B車輪;3B的轉軸連接。C支臂31F的端部設有C連接塊31C，該C連接塊31C用於安裝C蝸輪蝸杆電機3F ；C蝸輪蝸杆電機3F的輸出杆與C車輪3C的轉軸連接。右轉動軸35的連接盤35A與右舵機33的舵盤3 連接，右轉動軸35的一端順次穿過右滑環32的中心通孔、右輪系支架31的軸孔31G後連接上右緊固螺母34 ；在本發明中，右轉動軸35實現了右舵機33、右滑環32與右輪系支架31之間的連接。右舵機33的機殼33A安裝在連接件5的底板53的右端。右運動組件3的運動是一個以三個車輪協作運動的行星輪滾動方式。即在右舵機 33的驅動下，右輪系支架31通過右轉動軸35的傳遞，使得右輪系支架31滾動；在右輪系支架31滾動的條件下，用於驅動車輪運動的蝸輪蝸杆電機自鎖。當右輪系支架31滾過障礙物後，驅動車輪運動的蝸輪蝸杆電機作動，使車輪運動實現前行或者後退。右運動組件3能夠實現平地行駛，右運動組件3與右支撐腿組件1配合能夠實現越障運動(遇障礙物時)。平地行駛時，右舵機33處於鎖定狀態，與右輪系支架31連接的三個蝸輪蝸杆電機 (A蝸輪蝸杆電機3D、B蝸輪蝸杆電機3E、C蝸輪蝸杆電機3F)保持同步運動，從而實現越障機構的前進和後退功能。越障運動時，右轉動軸35在右舵機33的驅動下，右支撐腿組件1中的右前支板12 與右後支板13繞右合頁11運動直到右腳板14與地面接觸，之後右轉動軸35帶動右輪系支架31轉動將車輪抬起從而跨過障礙物，此時右輪系支架31上安裝的三個蝸輪蝸杆電機 (A蝸輪蝸杆電機3D、B蝸輪蝸杆電機3E、C蝸輪蝸杆電機3F)處於自鎖狀態。(四)左運動組件4參見圖4所示，左運動組件4包括有左輪系支架41、左滑環42、左舵機43、左緊固螺母44、左轉動軸45、三個車輪(D車輪4A、E車輪4B、F車輪4C)和三個蝸輪蝸杆電機(D 蝸輪蝸杆電機4D、E蝸輪蝸杆電機4E、F蝸輪蝸杆電機4F)。左輪系支架41為三角形結構件，左輪系支架41上設有軸孔41G、A支臂41D、B支臂41E、C支臂41F ；所述軸孔41G用於左轉動軸45的一端穿過，然後左轉動軸45的一端連接上左緊固螺母44。A支臂41D的端部設有A連接塊41A，該A連接塊41A用於安裝D蝸輪蝸杆電機 4D ；D蝸輪蝸杆電機4D的輸出杆與D車輪4A的轉軸連接。B支臂41E的端部設有B連接塊41B，該B連接塊41B用於安裝E蝸輪蝸杆電機 4E ；E蝸輪蝸杆電機4E的輸出杆與E車輪4B的轉軸連接。C支臂41F的端部設有C連接塊41C，該C連接塊41C用於安裝F蝸輪蝸杆電機 4F ；F蝸輪蝸杆電機4F的輸出杆與F車輪4C的轉軸連接。 左轉動軸45的連接盤45A與左舵機43的舵盤4 連接，左轉動軸45的一端順次穿過左滑環42的中心通孔、左輪系支架41的軸孔41G後連接上左緊固螺母44 ；在本發明中，左轉動軸45實現了左舵機43、左滑環42與左輪系支架41之間的連接。左舵機43的機殼43A安裝在連接件5的底板53的左端。左運動組件4的運動是一個以三個車輪協作運動的行星輪滾動方式。即在左舵機 43的驅動下，左輪系支架41通過左轉動軸45的傳遞，使得左輪系支架41滾動；在左輪系支架41滾動的條件下，用於驅動車輪運動的蝸輪蝸杆電機自鎖。當左輪系支架41滾過障礙物後，驅動車輪運動的蝸輪蝸杆電機作動，使車輪運動實現前行或者後退。
左運動組件4能夠實現平地行駛，左運動組件4與左支撐腿組件2配合能夠實現越障運動(遇障礙物時)。平地行駛時，左舵機43處於鎖定狀態，與左輪系支架41連接的三個蝸輪蝸杆電機同步運動，從而實現越障機構的前進和後退功能。越障運動時，左轉動軸45在左舵機43的驅動下，左支撐腿組件2中的左前支板22 與左後支板23繞左合頁21運動直到左腳板M與地面接觸，之後左轉動軸45帶動左輪系支架41轉動將車輪抬起從而跨過障礙物，此時左輪系支架41上安裝的三個蝸輪蝸杆電機處於自鎖狀態。在本發明中，右舵機33與左舵機43選用的扭矩為15Kg ^m (工作電壓7. 2V)。右舵機33與左舵機43選用北京龍凡匯眾機器人科技有限公司生產的型號為DF 15SR 360度連續旋轉舵機。在本發明中，六個蝸輪蝸杆電機(A蝸輪蝸杆電機3D、B蝸輪蝸杆電機3E、C蝸輪蝸杆電機3F、D蝸輪蝸杆電機4D、E蝸輪蝸杆電機4E、F蝸輪蝸杆電機4F)的轉速50轉/分、 扭矩2Kg μπι、電流0. 3安、電壓12V。可以選用廣東三拓電機廠生產的型號為GW370-65的微型蝸輪蝸杆減速直流電機。(五)連接件5參見圖IB所示，連接件5為π字形結構件，連接件5上設有右豎板51、左豎板52 和底板53 ；右豎板51用於與右支撐腿組件1的右前支板12的下端連接，左豎板52用於與左支撐腿組件2的左前支板22的下端連接，底板53的一端與右運動組件3的右舵機的機殼連接，底板53的另一端與左運動組件4的左舵機的機殼連接。在本發明中，採用連接件5的目的就是讓對稱設置的左右兩個部分形成一個整體，更佳有利於實現仿蝗蟲運動的方式。本發明設計的越障機構的連接為右支撐腿組件1的右接扣15連接在連接件5的一端上；左支撐腿組件2的左接扣25連接在連接件5的另一端上；右運動組件3的右舵機32的機殼安裝在連接件5的底板一端上；左運動組件4的左舵機42的機殼安裝在連接件5的底板的另一端上。本發明設計的越障機構具有如下的運動方式，需要說明的是右運動組件3與左運動組件4保持同步運動，右支撐腿組件1與左支撐腿組件2保持同步運動參見圖1所示，平地運動時，右運動組件3中的B車輪;3Β與C車輪3C著地，同時左運動組件4中的E車輪4Β與F車輪4C著地；車輪在蝸輪蝸杆電機的驅動下，驅動四輪(B 車輪;3Β與C車輪3C、E車輪4B與F車輪4C)的蝸輪蝸杆電機同向運動，則帶動本發明越障機構前進或後退。參見圖IB所示，遇到障礙物時，車輪在蝸輪蝸杆電機的驅動下，右運動組件3中的 C車輪3C和左運動組件4中的F車輪4C著地，同時右腳板14和左腳板M著地；與此同時右運動組件3中的A車輪3A和左運動組件4中的D車輪4A向前，右輪系支架31在右轉動軸35 (右轉動軸35與右舵機32的舵盤連接)的傳動下，左輪系支架41在左轉動軸45 (左轉動軸45與左舵機42的舵盤連接)的傳動下，使得輪系支架31和左輪系支架41向前滾動，從而實現本發明越障機構越過障礙物。
本發明設計的越障機構，在重力加速度較小的環境中(如月球環境)，右舵機33帶動右腳板14和左舵機43帶動左腳板M以較大加速度對地面施加作用力，在反作用力的推動下實現跳躍功能。
權利要求
1. 一種自適應輪腿組合越障機構，其特徵在於該越障機構包括有右支撐腿組件(1)、 左支撐腿組件O)、右運動組件(3)、左運動組件(4)和連接件(5)，其中右支撐腿組件(1) 與左支撐腿組件O)的結構相同；右運動組件(3)與左運動組件的結構相同；右支撐腿組件(1)包括有右合頁(11)、右前支板(12)、右後支板(13)、右腳板(14)和右接扣(15)；其中，右前支板(12)與右後支板(13)的結構相同； 右接扣(15)上設有橫板面(151)和豎板面(152)； 右腳板(14)上設有縱板面(141)和底板面(142)；右合頁(11)的上片頁與右前支板(1 的一端連接，右合頁(11)的下片頁與右後支板 (13)的一端連接；右前支板(1 的下一端與右接扣(1 的橫板面(151)連接，右接扣(1 的豎板面 (152)與連接件(5)的右豎板(51)連接；右後支板(1 的下一端與右腳板(14)的縱板面(141)連接； 左支撐腿組件( 包括有左合頁(21)、左前支板(22)、左後支板(23)、左腳板04)和左接扣05)；其中，左前支板02)與左後支板03)的結構相同； 左接扣(25)上設有橫板面(251)和豎板面(252)； 左腳板(24)上設有縱板面(241)和底板面(242)；左合頁的上片頁與左前支板0 的一端連接，左合頁的下片頁與左後支板 (23)的一端連接；左前支板0 的下一端與左接扣0 的橫板面051)連接，左接扣0 的豎板面 (252)與連接件(5)的左豎板(52)連接；左後支板的下一端與左腳板04)的縱板面(Ml)連接； 右運動組件C3)包括有右輪系支架(31)、右滑環(3 、右舵機(3 、右緊固螺母(34)、 右轉動軸(3 、A車輪(3A)、B車輪(3B)、C車輪(3C)、A蝸輪蝸杆電機(3D)、B蝸輪蝸杆電機(3E)、C蝸輪蝸杆電機(3F)；右輪系支架(31)為三角形結構件，右輪系支架(31)上設有軸孔(31G)、A支臂(31D)、 B支臂(31E)、C支臂(31F)；所述軸孔(31G)用於右轉動軸(35)的一端穿過，然後右轉動軸 (35)的一端連接上右緊固螺母(34)；A支臂(31D)的端部設有A連接塊(31A)，該A連接塊(31A)用於安裝A蝸輪蝸杆電機 (3D) ；A蝸輪蝸杆電機(3D)的輸出杆與A車輪(3A)的轉軸連接；B支臂(31E)的端部設有B連接塊(31B)，該B連接塊(31B)用於安裝B蝸輪蝸杆電機 (3E) ；B蝸輪蝸杆電機(3E)的輸出杆與B車輪(3B)的轉軸連接；C支臂(31F)的端部設有C連接塊(31C)，該C連接塊(31C)用於安裝C蝸輪蝸杆電機 (3F) ；C蝸輪蝸杆電機(3F)的輸出杆與C車輪(3C)的轉軸連接；右轉動軸(3 的連接盤(35A)與右舵機(3 的舵盤(33B)連接，右轉動軸(3 的一端順次穿過右滑環(3 的中心通孔、右輪系支架(31)的軸孔(31G)後連接上右緊固螺母 (34)；右舵機(3 的機殼(33A)安裝在連接件(5)的底板(5 的右端； 左運動組件(4)包括有左輪系支架Gl)、左滑環0 、左舵機、左緊固螺母04)、 左轉動軸(45)、A車輪(4A)、B車輪(4 、C車輪(4C)、D蝸輪蝸杆電機(4D)、E蝸輪蝸杆電機(4E)、F蝸輪蝸杆電機(4F)；左輪系支架Gl)為三角形結構件，左輪系支架Gl)上設有軸孔G1G)、A支臂GlD)、 B支臂G1E)、C支臂GIF)；所述軸孔(41G)用於左轉動軸05)的一端穿過，然後左轉動軸 (45)的一端連接上左緊固螺母G4)；A支臂GlD)的端部設有A連接塊GlA)，該A連接塊(41A)用於安裝A蝸輪蝸杆電機 (4D) ；A蝸輪蝸杆電機GD)的輸出杆與A車輪(4A)的轉軸連接；B支臂GlE)的端部設有B連接塊GlB)，該B連接塊(41B)用於安裝B蝸輪蝸杆電機 (4E) ；B蝸輪蝸杆電機GE)的輸出杆與B車輪GB)的轉軸連接；C支臂GIF)的端部設有C連接塊GlC)，該C連接塊(41C)用於安裝C蝸輪蝸杆電機 (4F) ；C蝸輪蝸杆電機GF)的輸出杆與C車輪GC)的轉軸連接；左轉動軸0 的連接盤(45A)與左舵機的舵盤(43B)連接，左轉動軸0 的一端順次穿過左滑環0 的中心通孔、左輪系支架Gl)的軸孔(41G)後連接上左緊固螺母(44)；左舵機^幻的機殼(43A)安裝在連接件(5)的底板(5 的左端； 連接件( 上設有右豎板(51)、左豎板(5 和底板(5 ；右豎板(51)用於與右支撐腿組件(1)的右前支板(1 的下端連接，左豎板(5 用於與左支撐腿組件O)的左前支板0 的下端連接，底板(5 的一端與右運動組件(3)的右舵機的機殼連接，底板(53) 的另一端與左運動組件的左舵機的機殼連接。
2.根據權利要求1所述的一種自適應輪腿組合越障機構，其特徵在於右運動組件(3) 與左運動組件同步實現平地行駛，右運動組件C3)與左運動組件G)、右支撐腿組件 (1)與左支撐腿組件( 配合實現越障運動；平地行駛時，右舵機(3 處於鎖定狀態，與右輪系支架(31)連接的A蝸輪蝸杆電機 (3D)、B蝸輪蝸杆電機(3E)和C蝸輪蝸杆電機(3F)保持同步運動，從而實現越障機構的前進和後退功能；左舵機處於鎖定狀態，與左輪系支架Gl)連接的D蝸輪蝸杆電機 GD)、E蝸輪蝸杆電機GE)和F蝸輪蝸杆電機GF)保持同步運動，從而實現越障機構的前進和後退功能；越障運動時，右轉動軸(3 在右舵機(3 的驅動下，右支撐腿組件(1)中的右前支板 (12)與右後支板(1 繞右合頁(11)運動直到右腳板(14)與地面接觸，之後右轉動軸(35) 帶動右輪系支架(31)轉動將車輪抬起從而跨過障礙物，此時右輪系支架(31)上安裝的A 蝸輪蝸杆電機(3D)、B蝸輪蝸杆電機(3E)和C蝸輪蝸杆電機(3F)處於自鎖狀態；左轉動軸(45)在左舵機的驅動下，左支撐腿組件( 中的左前支板0 與左後支板繞左合頁運動直到左腳板04)與地面接觸，之後左轉動軸0 帶動左輪系支架Gl)轉動將車輪抬起從而跨過障礙物，此時左輪系支架Gl)上安裝的D蝸輪蝸杆電機GD)、E蝸輪蝸杆電機GE)和F蝸輪蝸杆電機GF)處於自鎖狀態。
3.根據權利要求1所述的一種自適應輪腿組合越障機構，其特徵在於右運動組件(3) 與左運動組件(4)均採用舵機、滑環、輪系支架、電機和車輪形成了一個以三個車輪協作運動的行星輪滾動方式。
4.根據權利要求1所述的一種自適應輪腿組合越障機構，其特徵在於右支撐腿組件 (1)與左支撐腿組件的伸展運動均採用了仿蝗蟲運動的方式。
5.根據權利要求1所述的一種自適應輪腿組合越障機構，其特徵在於右舵機(33)與左舵機G3)的輸出扭矩為15Kg · cm，工作電壓7. 2V。
6.根據權利要求1所述的一種自適應輪腿組合越障機構，其特徵在於該越障機構在運動時，右運動組件C3)與左運動組件(4)保持同步運動，右支撐腿組件(1)與左支撐腿組件⑵保持同步運動。
全文摘要
本發明公開了一種自適應輪腿組合越障機構，該越障機構包括有右支撐腿組件、左支撐腿組件、右運動組件、左運動組件和連接件，其中右支撐腿組件與左支撐腿組件的結構相同；右運動組件與左運動組件的結構相同。右支撐腿組件的右接扣連接在連接件的一端上；左支撐腿組件的左接扣連接在連接件的另一端上；右運動組件的右舵機的機殼安裝在連接件的底板一端上；左運動組件的左舵機的機殼安裝在連接件的底板的另一端上。本發明越障機構在平地時以輪式移動為運動方式，機動性強、能耗低。遇到障礙物時依靠左右運動組件形成的行星輪滾動方式進行越障，環境適應能力強，在一定條件下可用跳躍的方式越障。
文檔編號B62D57/028GK102295029SQ20111015776
公開日2011年12月28日 申請日期2011年6月13日 優先權日2011年6月13日
發明者張睿, 張鵬飛, 畢樹生, 遲興, 陳 光 申請人:北京航空航天大學