一种放射源智能作業系統及其使用方法與流程

2023-08-11 14:54:21 2

本發明涉及放射源領域，尤其涉及一种放射源智能作業系統及其使用方法。

背景技術：

放射源是採用放射性物質製成的輻射源的通稱。放射源一般用所製成放射性核素的活度標識其強弱，也可用射線發射率或注量率標識其強弱。習慣上將無損探傷、放射治療、輻射處理所用的高活度或高射線發射率的放射源稱作輻射源。

放射源按所釋放射線的類型可分為α放射源、β放射源、γ放射源和中子源等；按照放射源的封裝方式可分為密封放射源(放射性物質密封在符合一定要求的包殼中)和非密封放射源(沒有包殼的放射性物質)絕大多數工、農和醫用放射源是密封放射源，例如：工農業生產中應用的料位計、探傷機等使用的都是密封源,如鈷‐60、銫‐137、銥‐192等。某些供實驗室用的、強度較低的放射源是非密封的，例如：醫院裡使用的放射性示蹤劑屬於非密封源,如碘‐131、碘‐125、鎝‐99m等。

所以在儲存放射源時，也很有講究，現在市面上的收納罐一般都是所有放射源一起放置在一起，當需要時，打開收納罐夾取放射源，這種收納罐在拿取時，由於放射源大量集中，在夾取的時間內，由於大量、集中的放射源能量對機械設備進行輻射，會對機械設備造成嚴重的損壞。

由於其釋放的射線對人體危害很大，所以一般與放射源有關的操作都是通過機械設備操作完成的，在實際操作中，由於是機械操作的緣故，所以機械夾爪對於較大的物品以及較小的物品在夾取時，通常需要區分大小夾爪來夾取各種不同大小的物品，相當麻煩。

當機器人在有放射源的環境中工作時，由於長時間受放射源影響，會導致各種零部件損壞，嚴重影響機器使用壽命。

現在市面上的理源平臺，其結構複雜，而且功能少，瓶口旋緊或者壓緊時，都相當麻煩。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一种放射源智能作業系統及其使用方法，以解決現有技術存在的上述缺陷中的至少一種。

為達上述目的，本發明採用的技術方案如下：

一种放射源智能作業系統，其特徵在於，所述放射源智能作業系統包括：

用於放射源存放、拿取的放射源收納罐；

用於進行放射源系列操作的自動化設備；

用於放射源操作進行的放射源理源操作平臺；

以及與所述放射源收納罐、所述自動化設備、所述放射源理源操作平臺相連接的控制系統。

優選為，所述放射源收納罐包括：

放射源收納罐本體；

設置在所述放射源收納罐本體內、用於儲存放射源、且能轉動的儲源旋轉倉；

設置在所述放射源收納罐本體內、用於放射源進出的主通道；

設置在所述放射源收納罐本體上、與所述儲源旋轉倉相連接、用於所述儲源旋轉倉轉動的驅動裝置；

以及插入到所述放射源收納罐本體內、與所述儲源旋轉倉相連接的進氣管道；

所述儲源旋轉倉包括：

腔室；

若干設置在所述腔室上、呈圓環狀排列、用於放射源上下升降的放射源升降通道；

所述放射源升降通道底部通過氣管與所述進氣管道相連通；

所述氣管上設有用於控制氣管打開或者關閉的控制閥；

設置在所述放射源升降通道內、與所述放射源升降通道內側壁密封連接、用於放置放射源的放射源託座；

以及與所述驅動裝置、所述控制閥相連接、用於信號接收和處理的控制器；

所述放射源託座下方密封連接有可伸縮的管狀通道，所述管狀通道下端與氣管相連接；

當氣管內進氣時，可伸縮的管狀通道在氣壓的作用下被拉伸，帶動放射源託座向上運動；當氣管內不再進氣時，且氣管與外界連通時，此時可伸縮的管狀通道在放射源託座重力的作用下緩緩下降，自動回到原來的位置；

罐體；

設置在所述罐體上、與所述罐體相配合連接的罐體蓋子；

以及設置在所述罐體下方、與地面相支撐的支撐腳；

所述罐體內設有中子屏蔽材料；所述中子屏蔽材料包裹在儲源旋轉倉外；

與所述圓柱形腔體上殼固定連接的連杆；

與所述連杆相連接的齒輪；

與所述齒輪相互嚙合的第二齒輪；

以及與所述第二齒輪相連接的伺服電機；

所述進氣管道上設有若干出氣孔，所述出氣孔與氣管相配合連接；

當儲源旋轉倉轉動到其上的放射源升降通道與主通道相配合時，此時進氣管道上的出氣孔分別與儲源旋轉倉內的氣管相配合連接。

所述中子屏蔽材料包括：

設置在所述儲源旋轉倉外的、用於慢化中子的聚乙烯層；

設置在所述聚乙烯層外、用於阻隔中子的含硼聚乙烯層；

以及設置在所述罐體內表面、用於阻擋γ射線的鉛層；

所述出氣孔與氣管相配合連接處設有相互緊密配合的密封圈。

優選為，所述自動化設備包括：

機械手驅動裝置；

與所述機械手驅動裝置相連接的多功能夾爪；

以及設置在所述自動化設備上的防輻射裝置。

優選為，所述多功能夾爪包括：

上夾爪；

與所述上夾爪相對設置的下夾爪；

與所述上夾爪、所述下夾爪相連接，用於驅動所述上夾爪、所述下夾爪夾緊或者鬆開的驅動裝置；

所述上夾爪上設有能夠伸縮進所述上夾爪內外的微型上夾爪組件；

所述下夾爪上設有能夠伸縮進所述下夾爪內外、與所述微型上夾爪組件相對應設置的微型下夾爪組件；

所述驅動裝置包括：

驅動裝置外殼；

設置在所述驅動裝置外殼內的第一氣缸；

與所述第一氣缸相連接、通過所述第一氣缸控制做往復運動的第一活塞杆；

設置在所述第一活塞杆端部的齒狀部；

分別設置在所述上夾爪和所述下夾爪上、且與所述齒狀部相嚙合的齒輪；

穿過所述齒輪中心、兩端固定設置在所述驅動裝置外殼上的轉軸；

當第一氣缸控制第一活塞杆做往復運動時，第一活塞杆端部的齒狀部跟著一起運動，通過齒狀部的運動，帶動齒輪轉動，從而控制上夾爪、下夾爪的夾緊或者鬆開；

所述齒輪為半齒輪；

所述上夾爪包括：

上夾爪本體；

設置在所述上夾爪本體上、用於夾取物品的上夾槽；

所述下夾爪包括：

下夾爪本體；

設置在所述下夾爪本體上、與所述上夾槽相對應設置、用於夾取物品的下夾槽；

所述微型上夾爪組件包括：

設置在所述上夾爪本體內的第二氣缸；

與所述第二氣缸相連接、通過第二氣缸驅動的第二活塞杆；

設置在所述第二活塞杆上、與所述第二活塞杆相連接的微型上夾爪；

一端與所述第二氣缸內部相連接、另一端與所述第二活塞杆相連接的彈簧；

設置在所述上夾爪本體上、用於微型上夾爪伸縮的通孔；

所述微型下夾爪組件包括：

設置在所述下夾爪本體內的第三氣缸；

與所述第三氣缸相連接、通過第三氣缸驅動的第三活塞杆；

設置在所述第三活塞杆上、與所述第三活塞杆相連接的微型下夾爪；

一端與所述第三氣缸內部相連接、另一端與所述第三活塞杆相連接的第二彈簧；

設置在所述下夾爪本體上、用於微型下夾爪伸縮的第二通孔；

當所述彈簧、所述第二彈簧處於正常長度時，所述微型上夾爪、所述微型下夾爪縮於上夾爪本體、下夾爪本體內；

所述微型下夾爪上設有用於夾取物品的微型下夾槽；所述微型上夾爪上設有用於夾取物品的微型上夾槽；所述微型下夾槽與所述微型上夾槽相對設置；

所述微型上夾槽和所述微型下夾槽的槽口大小小於所述上夾槽和下夾槽的槽口大小。

優選為，所述防輻射裝置包括：

用於強輻射區域的第一防輻射裝置；

所述第一防輻射裝置包括：

塗敷在機器人關節部位電路板表面、用於慢化吸收中子的硼粉；

以及設置在機器人關節部位外、用於屏蔽γ射線的鉛層防護罩；

與所述第一防輻射裝置配合使用、用於弱輻射區域的第二防輻射裝置；

所述第二防輻射裝置包括：

塗敷固定在機械臂內部電路以及電纜線表面、含有硼粉的環氧樹脂層。

優選為，所述放射源理源操作平臺包括：

平臺本體；

若干設置在所述平臺本體上、用於放射源瓶放置的放射源瓶安放孔；

若干設置在所述平臺本體上、用於放射源瓶蓋放置的放射源瓶蓋安放孔；

以及設置在所述平臺本體上、用於所述放射源瓶與所述放射源瓶蓋旋緊的旋緊機構；

所述平臺本體側邊上設有斜向上傾斜、用於防止放射源掉落的擋板；

所述旋緊機構包括：

依次排列、且在一條直線上的第一皮帶輪、第二皮帶輪、第三皮帶輪、第四皮帶輪；

與所述第一皮帶輪、所述第四皮帶輪傳動連接的電機；

張緊在所述第一皮帶輪、第二皮帶輪、第三皮帶輪、第四皮帶輪上的皮帶；

設置在所述第二皮帶輪、所述第三皮帶輪兩側的皮帶張緊機構；

以及設置在所述第二皮帶輪、所述第三皮帶輪上、用於放射源瓶放置並且夾緊的夾緊裝置；

所述皮帶張緊機構包括：

設置在平臺本體上、位於所述第二皮帶輪、所述第三皮帶輪兩側安裝座；

設置在所述安裝座上、將所述第二皮帶輪和所述第三皮帶輪兩側的皮帶壓緊在所述第二皮帶輪和所述第三皮帶輪上的彈力裝置；

以及設置在所述安裝座上、用於調節皮帶與所述第一皮帶輪、第二皮帶輪、第三皮帶輪、第四皮帶輪之間壓力的壓力調節裝置；

所述彈力裝置包括：

與所述安裝座相連接的兩個伸縮杆；

套裝在所述伸縮杆外的彈簧；

以及與所述伸縮杆相連接的壓板；

所述壓板壓合在所述第二皮帶輪和第三皮帶輪兩側的皮帶上，此時的彈簧處於被壓縮狀態；

所述壓力調節裝置包括：

一端轉動連接在所述安裝座上的調節杆；

設置在所述調節杆另一端、且與所述皮帶相接觸的調節輪；

一端轉動連接在所述安裝座上、另一端轉動連接在所述調節杆上的伸縮裝置；

所述伸縮裝置為氣缸，通過氣缸控制伸縮裝置伸縮，從而控制調節輪工作；

所述夾緊裝置包括：

夾座槽；

設置在底部的復位裝置；

轉動設置在所述復位裝置上、兩個相對設置的夾緊塊；

所述兩個夾緊塊上埠的寬度與放射源瓶的直徑之和大於夾座槽的寬度；

當放射源瓶放置到夾緊塊中間時，向下繼續壓下，觸動復位裝置下壓，導致夾緊塊跟著下壓，當復位開關到達卡接部位時，此時的夾緊塊在夾座槽的作用下，將放射源瓶夾緊；當放射源瓶通過機械手將放射源瓶蓋向下壓緊到放射源瓶上時，此時復位裝置再次向下運動，到達回復位置後，回復裝置自動向上恢復到原來狀態，將放射源瓶頂住。

優選為，所述夾座槽底部設有高度調節裝置。

優選為，所述高度調節裝置包括：

與所述夾座槽相連接的頂杆；

以及與所述頂杆相連接的氣缸。

優選為，所述電機轉軸上設有扭矩傳感器。

一种放射源智能作業系統的使用方法，其特徵在於，所述放射源智能作業系統的使用方法步驟如下：

s1：通過放射源收納罐將放射源從收納罐內伸出到收納罐外；

s2：自動化設備對放射源進行夾取，在放射源理源操作平臺上進行操作。

與現有技術相比，本發明至少具有以下有益效果：本發明包括用於放射源存放、拿取的放射源收納罐；用於進行放射源系列操作的自動化設備；用於放射源操作進行的放射源理源操作平臺；以及與所述放射源收納罐、所述自動化設備、所述放射源理源操作平臺相連接的控制系統,採用以上設計，當需要提取放射源時，只需要轉動儲源旋轉倉，然後將對應的放射源單獨從主通道移出到收納罐本體外，使得在提取放射源時，避免了與大量集中的放射源直接接觸的問題；當夾取直徑較大的物體時，只需要通過上夾爪與下夾爪配合即可完成夾取；當需要夾取直徑較小的物體時，微型上夾爪組件和微型下夾爪組件伸出，通過微型上夾爪組件和微型下夾爪組件配合完成夾取，實現一個夾爪夾取大小不同直徑的物品；能夠對輻射區域內的機器人進行一定的保護，減少輻射；在實際使用中，能夠改變輻射角度，減少輻射能量集中，使輻射均勻化；旋緊或者壓緊時，都相當方便，且結構簡單。

附圖說明

圖1為本發明放射源收納罐較佳實施例的剖視圖。

圖2為本發明放射源收納罐較佳實施例去掉罐體蓋子的俯視圖。

圖3為本發明自動化設備較佳實施例的結構示意圖。

圖4為本發明自動化設備較佳實施例的夾爪部位的剖面圖。

圖5為本發明自動化設備較佳實施例的驅動裝置的結構示意圖。

圖6為本發明自動化設備較佳實施例防輻射裝置的使用狀態圖。

圖7為本發明自動化設備較佳實施例防輻射裝置中含有硼粉的環氧樹脂層的剖面圖。

圖8為本發明放射源理源操作平臺較佳實施例的俯視圖。

圖9為本發明放射源理源操作平臺較佳實施例夾緊裝置的剖面圖。

圖10為本發明放射源理源操作平臺較佳實施例部分結構放大圖。

圖11為本發明較佳實施例的總模塊圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明做進一步說明。

如圖1-圖11所示，本實施例的一种放射源智能作業系統，其特徵在於，所述放射源智能作業系統包括：

用於放射源存放、拿取的放射源收納罐；

用於進行放射源系列操作的自動化設備；

用於放射源操作進行的放射源理源操作平臺；

以及與所述放射源收納罐、所述自動化設備、所述放射源理源操作平臺相連接的控制系統。

所述多源儲存單通道收納罐包括：

放射源收納罐本體；

設置在所述放射源收納罐本體內、用於儲存放射源、且能轉動的儲源旋轉倉；

設置在所述放射源收納罐本體內、用於放射源進出的主通道101；

設置在所述放射源收納罐本體上、與所述儲源旋轉倉相連接、用於所述儲源旋轉倉轉動的驅動裝置；

以及插入到所述放射源收納罐本體內、與所述儲源旋轉倉相連接的進氣管道102；

所述儲源旋轉倉包括：

腔室103；

若干設置在所述腔室103上、呈圓環狀排列、用於放射源上下升降的放射源升降通道104；

所述放射源升降通道104底部通過氣管105與所述進氣管道102相連通；

所述氣管105上設有用於控制氣管105打開或者關閉的控制閥106；

設置在所述放射源升降通道104內、與所述放射源升降通道104內側壁密封連接、用於放置放射源的放射源託座107；

以及與所述驅動裝置、所述控制閥106相連接、用於信號接收和處理的控制器(圖中未標出)。

優選為，所述放射源託座107下方密封連接有可伸縮的管狀通道108，所述管狀通道108下端與氣管105相連接；

當氣管105內進氣時，可伸縮的管狀通道108在氣壓的作用下被拉伸，帶動放射源託座107向上運動；當氣管105內不再進氣時，且氣管105與外界連通時，此時可伸縮的管狀通道108在放射源託座7重力的作用下緩緩下降，自動回到原來的位置。

優選為，所述放射源收納罐本體包括：

罐體109；

設置在所述罐體109上、與所述罐體109相配合連接的罐體蓋子110；

以及設置在所述罐體109下方、與地面相支撐的支撐腳111。

優選為，所述罐體109內設有中子屏蔽材料；所述中子屏蔽材料包裹在儲源旋轉倉外。

優選為，所述驅動裝置包括：

與所述圓柱形腔體上殼固定連接的連杆112；

與所述連杆112相連接的齒輪113；

與所述齒輪113相互嚙合的第二齒輪114；

以及與所述第二齒輪114相連接的伺服電機115。

優選為，所述進氣管道102上設有若干出氣孔，所述出氣孔與氣管105相配合連接；

當儲源旋轉倉轉動到其上的放射源升降通道104與主通道101相配合時，此時進氣管道102上的出氣孔分別與儲源旋轉倉內的氣管105相配合連接。

優選為，所述中子屏蔽材料包括：

設置在所述儲源旋轉倉外的、用於慢化中子的聚乙烯層116；

設置在所述聚乙烯層116外、用於阻隔中子的含硼聚乙烯層117；

以及設置在所述罐體109內表面、用於阻擋γ射線的鉛層118。

優選為，所述出氣孔與氣管105相配合連接處設有相互緊密配合的密封圈。

在使用時，首先打開罐體蓋子110，通過控制器(圖中未標出)上的選擇鍵對需要提取的放射源進行選擇，這裡需要說明的是，控制器(圖中未標出)上設有與放射源升降通道104相對應的按鍵，這裡的放射源升降通道104為十五個，每個放射源升降通道104內可以放置各種不同的放射源，也可以放置各種相同的放射源，裡面儲存的放射源可以在控制器(圖中未標出)內進行記錄，當需要提取時，根據控制器(圖中未標出)上顯示的放射源類型進行選擇。例如，控制器(圖中未標出)上顯示第十五放射源升降通道104內放置的為中子放射源，需要提取該放射源時，我們就可以按下相對應的按鍵，此時，控制器(圖中未標出)就會發出信號，這裡的控制器(圖中未標出)為plc控制器(圖中未標出)，在發出信號之前，plc控制器(圖中未標出)根據對應的位置進行計算，得出需要轉動的角度或者轉數，當信號傳輸至伺服電機115時，伺服電機115根據該信號進行轉動，當轉動到相應的位置時，plc控制器(圖中未標出)接收信號，並且控制氣管105上的相應的控制閥106打開，同時，外接的氣泵也與plc控制器(圖中未標出)相連接，plc控制器(圖中未標出)也控制氣泵工作，對氣管105內進行加氣加壓，為了精確控制放射源託座107的上升高度，主通道101上埠設計一個向內延伸的凸起，在凸起上設計一個壓力傳感器(圖中未標出)，壓力傳感器(圖中未標出)與plc控制器(圖中未標出)相連接，當放射源託座107上升到頂部時，由於凸起的作用，其無法繼續上升，且此時，放射源託座107與壓力傳感器(圖中未標出)接觸，壓力傳感器(圖中未標出)發出信號，並且plc控制器(圖中未標出)接收信號，控制器(圖中未標出)控制閥106關閉，同時氣泵停止工作。

此時機械手對露出於收納罐的放射源進行夾取，完成整個提取的過程。同時為了更精確的將放射源託座107收回收納罐內，在放射源託座107上設計了第二壓力傳感器(圖中未標出)，當放射源被夾取後，第二壓力傳感器(圖中未標出)發出信號，plc控制器(圖中未標出)接收信號，並且控制控制閥106打開，同時氣泵停止工作，此時，在放射源託座107的重力作用下，可伸縮的管狀通道108縮回到原長度，最後旋轉到初始位置。

所述放射源多功能夾爪包括：

上夾爪；

與所述上夾爪相對設置的下夾爪；

與所述上夾爪、所述下夾爪相連接，用於驅動所述上夾爪、所述下夾爪夾緊或者鬆開的驅動裝置；

所述上夾爪上設有能夠伸縮進所述上夾爪內外的微型上夾爪組件；

所述下夾爪上設有能夠伸縮進所述下夾爪內外、與所述微型上夾爪組件相對應設置的微型下夾爪組件。

具體的，在夾取大直徑的物體時，此時，驅動裝置工作，控制上夾爪和下夾爪夾緊或者鬆開，完成夾取和放下的動作。在這裡需要說明的是，此時的微型上夾爪組件和微型下夾爪組件縮於上夾爪和下夾爪內，在上述動作中不起到任何作用。當需要夾取的物品的直徑較小時，用上夾爪與下夾爪夾取時，即使上夾爪與下夾爪處於夾緊狀態，也無法夾取的時候，微型上夾爪組件和微型下夾爪組件向外伸出，且兩者相對應設置，通過微型上夾爪組件和微型下夾爪組件對直徑較小的物品進行夾取，實現了一個夾爪夾取大直徑物品和小直徑物品的功能。

優選為，所述驅動裝置包括：

驅動裝置外殼220；

設置在所述驅動裝置外殼內的第一氣缸201；

與所述第一氣缸201相連接、通過所述第一氣缸201控制做往復運動的第一活塞杆202；

設置在所述第一活塞杆202端部的齒狀部203；

分別設置在所述上夾爪和所述下夾爪上、且與所述齒狀部203相嚙合的齒輪204；

穿過所述齒輪204中心、兩端固定設置在所述驅動裝置外殼上的轉軸205；

當第一氣缸201控制第一活塞杆202做往復運動時，第一活塞杆202端部的齒狀部203跟著一起運動，通過齒狀部203的運動，帶動齒輪204轉動，從而控制上夾爪、下夾爪的夾緊或者鬆開。

具體的，當需要控制上夾爪與下夾爪工作時，此時，通過控制驅動裝置外殼內的第一氣缸201工作，控制第一活塞杆202向後運動，第一活塞杆202端部的齒狀部203也跟著向後運動，在運動的過程中，齒狀部203帶動與其相互嚙合的齒輪204轉動，當齒輪204轉動時，與齒輪204相連接的上夾爪與下夾爪向內轉動，完成對物品的一個夾取的動作。

當需要將上夾爪和下夾爪鬆開，此時，控制第一氣缸201向前運動，在運動的過程中，齒狀部203帶動與其相互嚙合的齒輪204轉動，當齒輪204轉動時，與齒輪204相連接的上夾爪與下夾爪向外轉動，完成對物品的一個鬆開的動作。

優選為，所述齒輪204為半齒輪204。

這裡需要說明的是，半齒輪204上的齒為齒輪204上的齒的一半。

優選為，所述上夾爪包括：

上夾爪本體206；

設置在所述上夾爪本體206上、用於夾取物品的上夾槽207；

所述下夾爪包括：

下夾爪本體208；

設置在所述下夾爪本體208上、與所述上夾槽207相對應設置、用於夾取物品的下夾槽209。

具體的，上夾爪包括上夾爪本體206，以及設置在上夾爪本體206上的上夾槽207，下夾爪包括下夾爪本體208，以及設置在下夾爪本體208上的下夾槽209，當需要夾取物品時，將上夾槽207與下夾槽209位置與夾取物品的位置相對應，通過驅動裝置，控制上夾爪本體206和下夾爪本體208運動，使得上夾槽207與下夾槽209共同作用，對物品進行夾緊。

這裡還需要說明的是，上夾爪本體206和下夾爪本體208上的上夾槽207和下夾槽209可以設計多個不同直徑的槽口，在本較佳實施例中，設計了用於夾取直徑為φ6-φ15的槽口，以及用於夾取直徑為φ12-φ26的槽口。

優選為，所述微型上夾爪組件包括：

設置在所述上夾爪本體206內的第二氣缸210；

與所述第二氣缸210相連接、通過第二氣缸210驅動的第二活塞杆211；

設置在所述第二活塞杆211上、與所述第二活塞杆211相連接的微型上夾爪212；

一端與所述第二氣缸210內部相連接、另一端與所述第二活塞杆211相連接的彈簧213；

設置在所述上夾爪本體206上、用於微型上夾爪212伸縮的通孔；

所述微型下夾爪組件包括：

設置在所述下夾爪本體208內的第三氣缸214；

與所述第三氣缸214相連接、通過第三氣缸214驅動的第三活塞杆215；

設置在所述第三活塞杆215上、與所述第三活塞杆215相連接的微型下夾爪216；

一端與所述第三氣缸214內部相連接、另一端與所述第三活塞杆215相連接的第二彈簧217；

設置在所述下夾爪本體208上、用於微型下夾爪216伸縮的第二通孔；

當所述彈簧213、所述第二彈簧217處於正常長度時，所述微型上夾爪212、所述微型下夾爪216縮於上夾爪本體206、下夾爪本體208內。

具體的，當需要夾取的物品直徑過小，即使上夾爪和下夾爪夾緊時，也無法夾起該物品時，此時第二氣缸210和第三氣缸214工作，推動第二活塞杆211和第三活塞杆215運動，將微型上夾爪212和微型下夾爪216向外推出，使其伸出上夾爪和下夾爪外，這裡需要注意的是，需要控制微型上夾爪212和微型下夾爪216向外伸出的距離相等，使兩者相對設置，此時通過驅動裝置工作，控制上夾爪與下夾爪夾緊，此時微型上夾爪212和微型下夾爪216也隨著夾緊，對直徑較小的物品進行夾取。

這裡需要注意的是，當夾取完成鬆開以後，第二氣缸210和第三氣缸214無需在動力驅動下將微型上夾爪212和微型下夾爪216縮回，只需打開氣門，第二活塞杆211和第三活塞杆215在彈簧213和第二彈簧217回復力的作用下，自動縮回上夾爪和下夾爪內。相較於原來氣缸還需要驅動氣缸吸氣才能將第二活塞杆211和第三活塞杆215吸回的方案，此方案減少吸氣的步驟，降低了能耗。

優選為，所述微型下夾爪216上設有用於夾取物品的微型下夾槽218；所述微型上夾爪212上設有用於夾取物品的微型上夾槽219；所述微型下夾槽218與所述微型上夾槽219相對設置。

優選為，所述微型上夾槽219和所述微型下夾槽218的槽口大小小於所述上夾槽207和下夾槽209的槽口大小。

具體的，微型上夾槽219和微型下夾槽218能夠用於夾取直徑為φ3-φ8物品。

所述機器人防輻射裝置包括：

用於強輻射區域的第一防輻射裝置；

所述第一防輻射裝置包括：

塗敷在機器人關節部位電路板表面、用於慢化吸收中子的硼粉301；

以及設置在機器人關節部位外、用於屏蔽γ射線的鉛層防護罩302。

具體的，強輻射區域一般就是離放射源比較近的位置，其一般使用在機械臂上，當機械臂在對放射源進行一系列操作時，其與放射源直接接觸，那麼放射源放射出來的射線直接作用於機械臂上，對機械臂的關節內的編碼器，電路板等造成危害。為了避免強輻射對機械臂內的系列元器件長時間、高強度輻射造成過早損壞，在機械臂關節部位電路板表面塗敷硼粉301，對中進行慢化吸收，同時了避免γ射線對其的影響，在機械臂關節部位外套上鉛層防護罩302，鉛層防護罩302對射線中的γ射線進行屏蔽，大大減少了放射源對機械臂的危害。

需要說明的是，第一防輻射裝置在強輻射區域內不能完全隔離放射源的輻射，其工作時，改變輻射角度，將集中在某一區域內的輻射進行發射，使其輻射能量分散、均勻化，避免局部區域內因長時間高強度輻射造成過早損壞。

還需要說明的是，為了便於硼粉301固定在機器人關節部位電路板表面，將混有硼粉301的環氧樹脂塗敷到其表面，實現硼粉301固定。

優選為，所述機器人防輻射裝置還包括：

與所述第一防輻射裝置配合使用、用於弱輻射區域的第二防輻射裝置；

所述第二防輻射裝置包括：

塗敷固定在機械臂內部電路以及電纜線表面、含有硼粉的環氧樹脂層303。

具體的，第二輻射裝置與第一輻射裝置相比，減少了鉛層防護罩302，其適用於輻射較弱的區域，一般在機器人中應用在機器人內部。其一般塗敷在機械臂內部電路以及電纜線表面，對輻射進機器內部的中子進行慢化，這裡需要說明的是，為了將硼粉301牢固的塗敷在機械臂內部電路以及電纜線表面，將硼粉301與環氧樹脂混合，通過環氧樹脂將硼粉301固定到機械臂內部電路以及電纜線表面，避免在使用過程中出現硼粉301掉落，減少防輻射效果的作用。

所述放射源理源操作平臺包括：

平臺本體401；

若干設置在所述平臺本體401上、用於放射源瓶412放置的放射源瓶安放孔402；

若干設置在所述平臺本體401上、用於放射源瓶蓋411放置的放射源瓶蓋安放孔403；

以及設置在所述平臺本體401上、用於所述放射源瓶412與所述放射源瓶蓋411旋緊的旋緊機構。

優選為，所述平臺本體401側邊上設有斜向上傾斜、用於防止放射源掉落的擋板404。

優選為，所述旋緊機構包括：

依次排列、且在一條直線上的第一皮帶輪405、第二皮帶輪406、第三皮帶輪407、第四皮帶輪408；

與所述第一皮帶輪405、所述第四皮帶輪408傳動連接的電機409；

張緊在所述第一皮帶輪405、第二皮帶輪406、第三皮帶輪407、第四皮帶輪408上的皮帶410；

設置在所述第二皮帶輪406、所述第三皮帶輪407兩側的皮帶410張緊機構；

以及設置在所述第二皮帶輪406、所述第三皮帶輪407上、用於放射源瓶412放置並且夾緊的夾緊裝置。

優選為，所述皮帶410張緊機構包括：

設置在平臺本體401上、位於所述第二皮帶輪406、所述第三皮帶輪407兩側安裝座413；

設置在所述安裝座413上、將所述第二皮帶輪406和所述第三皮帶輪407兩側的皮帶410壓緊在所述第二皮帶輪406和所述第三皮帶輪407上的彈力裝置；

以及設置在所述安裝座413上、用於調節皮帶410與所述第一皮帶輪405、第二皮帶輪406、第三皮帶輪407、第四皮帶輪408之間壓力的壓力調節裝置。

優選為，所述彈力裝置包括：

與所述安裝座413相連接的兩個伸縮杆414；

套裝在所述伸縮杆414外的彈簧415；

以及與所述伸縮杆414相連接的壓板416；

所述壓板416壓合在所述第二皮帶輪406和第三皮帶輪407兩側的皮帶410上，此時的彈簧415處於被壓縮狀態。

優選為，所述壓力調節裝置包括：

一端轉動連接在所述安裝座413上的調節杆417；

設置在所述調節杆417另一端、且與所述皮帶410相接觸的調節輪418；

一端轉動連接在所述安裝座413上、另一端轉動連接在所述調節杆417上的伸縮裝置；

所述伸縮裝置為氣缸，通過氣缸控制伸縮裝置伸縮，從而控制調節輪418工作。

優選為，所述夾緊裝置包括：

夾座槽419；

設置在底部的復位裝置420；

轉動設置在所述復位裝置420上、兩個相對設置的夾緊塊421；

所述兩個夾緊塊421上埠的寬度與放射源瓶412的直徑之和大於夾座槽419的寬度；

當放射源瓶412放置到夾緊塊421中間時，向下繼續壓下，觸動復位裝置420下壓，導致夾緊塊421跟著下壓，當復位開關到達卡接部位時，此時的夾緊塊421在夾座槽419的作用下，將放射源瓶412夾緊；當放射源瓶412通過機械手將放射源瓶蓋411向下壓緊到放射源瓶412上時，此時復位裝置420再次向下運動，到達回復位置後，回復裝置自動向上恢復到原來狀態，將放射源瓶412頂住。

優選為，所述夾座槽419底部設有高度調節裝置。

優選為，所述高度調節裝置包括：

與所述夾座槽419相連接的頂杆；

以及與所述頂杆相連接的氣缸。

優選為，所述電機409轉軸上設有扭矩傳感器。

本實施例在使用時，首先通過機械手將放射源瓶412放置到放射源瓶安放孔402內，將放射源瓶蓋411放置到放射源瓶蓋安放孔403內，需要說明的是，整個系統通過光學相機定位，精確對位置進行定位，然後控制機械手運動。當工作時，機械手從放射源收納罐內將放射源取出，通過光學相機定位系統對放射源瓶412的位置進行確定，將放射源放置到放射源瓶412內，如果在放置放射源的過程中放射源不慎掉落，通過擋板404的作用，避免放射源掉落到地面上。同時，通過光學相機定位系統將掉落的放射源夾起，重複上述步驟。當放射源被放入放射源瓶412以後，通過機械手將放射源瓶412放置到第二皮帶輪406或者第三皮帶輪407上的夾緊裝置上夾緊，夾緊完成後，根據放射源瓶蓋411與放射源瓶412之間的配合方式，如果是通過按壓卡扣固定的，那麼機械手將平臺本體401上的放射源瓶蓋411夾起後，通過光學相機定位系統，將放射源瓶蓋411按壓固定到放射源瓶412上，完成整個過程，早按壓完成以後，放射源瓶412在回復裝置的作用下與夾緊裝置分離，將成品夾走，進行下一步工作。這裡需要說明的是，回復裝置即為現在市面上的具有回覆作用的按鈕裝置，當按鈕被按下以後，首先會出現固定，當繼續向下按壓時，按鈕就會自動彈起，這裡的回覆裝置即為上述裝置，為一個非常成熟的現有技術，故不在此做具體描述。當放射源瓶412與放射源瓶蓋411之間的固定方式為螺紋固定時，那麼通過機械手和光學相機定位系統的配合作用，將放射源瓶412夾緊在第二皮帶輪406或者第三皮帶輪407上的夾緊裝置內，當夾緊完成後，機械手加放射源瓶蓋411夾起放置到對應的放射源瓶412上，此時，電機409轉動，帶動第一皮帶輪405、第二皮帶輪406、第三皮帶輪407、第四皮帶輪408轉動，實現放射源瓶412的轉動，最後完成放射源瓶412與放射源瓶蓋411的旋緊。為了更好的監控放射源瓶蓋411的旋緊度，在電機409的轉軸上設置扭矩傳感器，通過扭矩傳感器，來控制放射源瓶412與放射源瓶蓋411之間的旋緊度。

還需要說明的是，為了避免皮帶410與第一皮帶輪405、第二皮帶輪406、第三皮帶輪407和第四皮帶輪408之間出現打滑的現象，通過設置在皮帶410兩側的皮帶410漲緊裝置進行壓力調節。

一种放射源智能作業系統的使用方法，其特徵在於，所述放射源智能作業系統的使用方法步驟如下：

s1：通過放射源收納罐將放射源從收納罐內伸出到收納罐外；

s2：自動化設備對放射源進行夾取，在放射源理源操作平臺上進行操作。

上述通過具體實施例對本發明進行了詳細的說明，這些詳細的說明僅僅限於幫助本領域技術人員理解本發明的內容，並不能理解為對本發明保護範圍的限制。本發明的保護範圍以權利要求書的內容為準。