一種橋梁結構的檢查方法及裝置製造方法
2023-07-24 15:19:01 1
一種橋梁結構的檢查方法及裝置製造方法
【專利摘要】本發明公開了一種橋梁結構的檢查方法及裝置，所述方法包括：獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值；根據所述坐標值，確定所述檢查目標的位置；根據確定的所述檢查目標的位置，採集檢查目標的信息。本發明能夠實現對橋梁結構的全面的檢查，並實現自動複查。
【專利說明】一種橋梁結構的檢查方法及裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及橋梁監測管理【技術領域】，尤其涉及一種橋梁結構的檢查方法及裝置。【背景技術】
[0002]隨著國民經濟的飛速發展，我國的橋梁道路建設也在快速增長。近年來橋梁事故屢有發生，每年均有多座橋梁垮塌，其原因是多方面的，有設計原因，有施工原因，也可能有檢查工作不到位的原因。在塌橋事故發生之前，橋梁病害可能已經非常嚴重，特徵顯著，如果真正的落實經常檢查工作，完全可以早發現早治理，從而避免重大事故的發生。在橋梁日常檢查的過程中，由於檢查工具和手段的限制，難於獲得病害的橋梁坐標信息，往往需要花費大量時間重新找到原有病害，為病害複查帶來很大難度，致使日常巡檢的效率較低，無法滿足橋梁經常性檢查的規範要求。
[0003]在現有技術的橋梁病害檢查中，作業人員需通過掛籃、腳手架、人字梯或橋檢車等專用工具到達病害附近，用數位相機拍攝病害照片，並對病害位置信息和尺寸信息進行測量，常用測量工具有皮尺、雷射測距儀或全站儀。
[0004]現有技術的測量工具中，皮尺需要接觸測量目標，且測量範圍有限，操作不便，一般需要兩人配合完成測量工作。雷射測距儀的量程大、精度高，但為獲取病害的橋梁坐標信息和尺寸信息需靠近病害進行多次測量，並需要人工進行計算。全站儀幾乎可用在所有的測量領域但不適用於橋梁的經常檢查，它存在準備工作複雜，操作繁瑣，無法實現病害拍攝和記錄，使用中有觀測死角等問題。
【發明內容】
[0005]本發明的目的在於提出一種橋梁結構的檢查方法及裝置，以對檢查目標進行精確定位，進而採集檢查目標的尺寸或圖像信息。
[0006]本發明提供了一種橋梁結構的檢查方法，所述方法包括:
[0007]獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值；
[0008]根據所述坐標值，確定所述檢查目標的位置；
[0009]根據確定的所述檢查目標的位置，採集檢查目標的信息。
[0010]對應地，本發明還提出了一種橋梁結構的檢查裝置，所述裝置包括:
[0011]獲得坐標值模塊，用於獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值；
[0012]確定位置模塊，用於根據所述坐標值，確定所述檢查目標的位置；
[0013]採集信息模塊，用於根據確定的所述檢查目標的位置，採集檢查目標的信息。
[0014]對應地，本發明還提出了一種橋梁結構的檢查裝置，所述裝置包括:
[0015]高精度數位化雲臺，用於獲得所述裝置的水平轉動角和俯仰轉動角；
[0016]雷射測距儀安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於測量所述裝置到檢查目標的距離；
[0017]姿態儀安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於獲得所述裝置的三維姿態信息；[0018]光學變焦高清攝像機芯安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於採集檢查目標的視頻或圖像信息。
[0019]本發明提出了一種橋梁結構的檢查方法及裝置，通過獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值來對檢查目標進行精確定位，進而採集檢查目標的尺寸或圖像信息，能夠實現對橋梁結構的全面的檢查，並且獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值能夠為橋梁結構以後的複查提供精確的位置信息，複查時不用重新定位，實現自動複查。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020]圖1是本發明第一實施例提供的橋梁結構的檢查方法的實現流程圖；
[0021]圖2是本發明第三實施例提供的橋梁結構的檢查裝置的結構示意圖；
[0022]圖3是本發明第四實施例提供的橋梁結構的檢查裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0023]為使本發明解決的技術問題、採用的技術方案和達到的技術效果更加清楚，下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用於解釋本發明，而非對本發明的限定。另外還需要說明的是，為了便於描述，附圖中僅示出了與本發明相關的部分而非全部內容。下面結合附圖並通過【具體實施方式】來進一步說明本發明的技術方案。
[0024]實施例一
[0025]圖1是本發明第一實施例提供的橋梁結構的檢查方法的實現流程圖。本發明實施例提供的方法可以由本發明實施例提供的橋梁結構的檢查裝置來執行，該裝置可以由軟體和/或硬體來實現。如圖1所示，本發明實施例提供的方法包括:
[0026]步驟101，獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值。
[0027]其中，橋梁坐標系是在橋梁建造時由設計人員根據橋梁的位置、走向和環境特徵而設計的坐標系。在一座橋梁建成之後，橋梁的橋梁坐標系的坐標原點以及各軸的方向就是固定且已知的。一般，橋梁坐標系以橋梁的第O墩的中心點為原點，橋梁的行駛方向為橋梁坐標系的一個軸的方向。在本發明實施例中，通過操作設備來測量獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值所需的數據，其中，操作設備可以測出操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角和俯仰轉動角以及操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係。
[0028]在本發明實施例中，優選是，根據操作設備測量的數據，分別獲取一個橋梁坐標系下的已知點和橋梁坐標系的坐標原點在操作設備坐標系下的坐標值，由於一個橋梁坐標系下的已知點和橋梁坐標系的坐標原點在橋梁坐標系下的坐標值是已知的，通過所述一個橋梁坐標系下的已知點在橋梁坐標系下的坐標值和在操作設備坐標系下的坐標值以及橋梁坐標系的坐標原點在操作設備坐標系下的坐標值，來確定操作設備在橋梁坐標系下的坐標值。其中，操作設備坐標系是根據操作設備架設的實際情況按照工程設計的要求設定的坐標系，操作設備坐標系以操作設備為原點，各軸不一定水平。操作設備橋梁坐標系是將所述操作設備坐標系轉換為各軸與橋梁坐標系平行的坐標系，所述操作設備橋梁坐標系以操作設備為原點。操作設備坐標系與橋梁坐標系可以通過操作設備測出的操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係，通過坐標旋轉和坐標平移變化，完成操作設備坐標系與橋梁坐標系的相互轉換，具體的變換方式包括水平補償和方向修正。
[0029]步驟102，根據所述坐標值，確定所述檢查目標的位置。
[0030]根據步驟101中確定的所述檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值，就確定了所述檢查目標的位置，進而確定檢查目標與操作設備的位置關係。
[0031]步驟103，根據確定的所述檢查目標的位置，採集檢查目標的信息。
[0032]確定了所述檢查目標的位置之後，操作設備對準檢查目標，進行測量以採集檢查目標的信息。其中，所述信息包括檢查目標的視頻、圖像或尺寸信息。採集到的信息將作為檢測人員對檢查目標進行分析的依據。
[0033]上述方案的有益效果在於通過確定檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值來對檢查目標的精確定位，在實現對檢查目標進行全面檢查的同時為日後的複查提供精確的位置信息，能夠實現自動複查。
[0034]在上述方案中，優選是，所述獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值，包括:
[0035]分別獲得檢查目標和一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值；
[0036]根據所述已知點在橋梁坐標系下的坐標值以及所述已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值，確定操作設備在橋梁坐標系下的坐標值；
[0037]根據獲得的所述檢查目標在操作設備橋梁坐標系下的坐標值和確定的所述操作設備在橋梁坐標系下的坐標值，確定所述檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值。
[0038]上述方案僅以一個在橋梁坐標系下的已知點在不同坐標系下的坐標值為依據，進行坐標變換，來獲得操作設備在橋梁坐標系下的坐標值，方案簡單、可靠、便於推廣。
[0039]優選是，所述分別獲得檢查目標和一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值，包括:
[0040]獲得操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角和俯仰轉動角以及操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係；
[0041]根據所述操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角以及俯仰轉動角，確定檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的球坐標值；
[0042]根據確定的所述球坐標值，確定檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的直角坐標值；
[0043]根據獲得的所述操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係以及確定的所述檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的直角坐標值，確定所述檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值。
[0044]上述方案能夠在操作設備非水平架設的情況下，利用操作設備測得的數據，獲得檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的坐標值，再利用操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係，將檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的坐標值轉換為在操作設備橋梁坐標系下的坐標值，不需要對操作設備進行複雜的調平，針對橋梁檢測的實際情況更具有實用價值。因此技術的推廣更便捷。
[0045]另外，在複查時，對於已知在橋梁坐標系中的坐標值的檢查目標，操作設備可以自動解算出檢查目標的球坐標，並將操作設備自動對準檢查目標採集檢查目標的信息。
[0046]本實施例提供的橋梁結構的檢查方法，通過獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值來對檢查目標進行精確定位，進而採集檢查目標的尺寸或圖像信息，能夠實現對橋梁結構的全面的檢查，並且獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值能夠為橋梁結構以後的複查提供精確的位置信息，在複查時不用重新定位，實現自動複查。
[0047]實施例二
[0048]本發明第二實施例以第一實施例為基礎，在第一實施例的基礎上提出一種優選實施例。
[0049]優選的，操作設備包括:高精度數位化雲臺、雷射測距儀、姿態儀和光學變焦高清攝像機芯。
[0050]其中，高精度數位化雲臺，用於獲得所述操作設備的水平轉動角和俯仰轉動角；雷射測距儀安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於測量所述操作設備到檢查目標的距離；姿態儀安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於獲得操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係；光學變焦高清攝像機芯安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於採集檢查目標的視頻或圖像信息。
[0051]通過雷射測距儀可獲得操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離為1，高精度數位化雲臺可獲得操作設備的水平轉動角為α和俯仰轉動角β，姿態儀可獲得操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係為(P，R，H)，得到檢查目標在操作設備坐標系下的球坐標為(α，β，1)，球坐標可以轉化為直角坐標(X'，y'，z')，其中，X1 =1 X sin β cos a , y' =1XsinPsina7Z' =IXcosP。進一步的，已知橋梁方向為 H0,通過坐標旋轉和坐標平移變換，可以完成操作設備坐標系(X' ,y' ,z')與橋梁坐標系(X"，y"，Z")之間的相互轉換。
[0052]由於架設時無法確保操作設備水平放置，必須進行水平補償和方向修正，將操作設備坐標系轉換為橋梁坐標系。將操作設備坐標系繞X軸旋轉角度P，以修正俯仰角，繞Y軸旋轉角度R，以修正橫滾角，得到操作設備橋梁坐標系；已知橋梁方向為H0，操作設備坐標方向為H，則操作設備與橋梁方向夾角為H-H0，將水平補償後的操作設備坐標系繞Z軸旋轉角度Φ=H-H0，以修正航向角，經三次旋轉變換後，操作設備坐標系(X' ,y' ,z')轉化為橋梁坐標系(X"，y"，z")，此時，操作設備坐標系的各軸方向與橋梁坐標系各軸方向平行，坐標原點O'為操作設備。同理，經逆向坐標旋轉，可將橋梁坐標系還原為操作設備坐標系O
[0053]進一步的，利用操作設備獲得一個橋梁坐標系下的已知點C在操作設備橋梁坐標系下的球坐標(αc，βc，lc。)，經以上坐標轉換可以得到已知點C的直角坐標值為{xc,yc,zc)在操作設備橋梁坐標系中的坐標值(xc" ,yc" ,zc")，則操作設備原點O'在橋梁坐標系中的坐標值為(Xc-Xc" , yc ~yc" ,Zc-Zc" ) O
[0054]進一步的，利用操作設備獲得檢查目標在橋梁坐標系中的坐標值，獲得檢查目標A的球坐標為(aa，la)，經以上坐標轉換可以得到檢查目標A在操作設備橋梁坐標系中的坐標為(xa〃，ya"，za")，則檢查目標A在橋梁坐標系中的坐標值為(Xc-Xc" +xa"，yc-yc" +ya"，zc" -Zc" +za")。確定了所述檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值，就確定了所述檢查目標的位置，進而確定檢查目標與操作設備的位置關係。[0055]進一步的，在確定了所述檢查目標的位置之後，利用光學變焦高清攝像機芯對檢查目標進行測量以採集檢查目標的視頻、圖像或尺寸信息。
[0056]另外，由於獲得了檢查目標A在橋梁坐標系中的坐標值，在對檢查目標A進行複查時，不用重新定位，實現自動複查。
[0057]實施例三
[0058]圖2是本發明第三實施例提供的橋梁結構的檢查裝置的結構示意圖。如圖2所示，本發明實施例提供的裝置包括:獲得坐標值模塊201、確定位置模塊202和採集信息模塊 203。
[0059]其中，所述獲得坐標值模塊201，用於獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值。確定位置模塊202，用於根據所述坐標值，確定所述檢查目標的位置。採集信息模塊203，用於根據確定的所述檢查目標的位置，採集檢查目標的信息。
[0060]進一步的，所述獲得坐標值模塊201，還包括:獲得子模塊，用於分別獲得檢查目標和一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值；第一確定子模塊，用於根據所述已知點在橋梁坐標系下的坐標值以及所述已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值，確定操作設備在橋梁坐標系下的坐標值；第二確定子模塊，用於根據獲得的所述檢查目標在操作設備橋梁坐標系下的坐標值和確定的所述操作設備在橋梁坐標系下的坐標值，確定所述檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值。
[0061]進一步的，所述獲得子模塊，具體用於:獲得操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角和俯仰轉動角以及操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係；根據所述操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角以及俯仰轉動角，確定檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的球坐標值；根據確定的所述球坐標值，確定檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的直角坐標值；根據獲得的所述操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係以及確定的所述檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的直角坐標值，確定所述檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值。
[0062]進一步的，所述裝置還包括:
[0063]邏輯控制模塊，用於對所述獲得坐標值模塊、確定位置模塊和所述採集信息模塊的操作進行控制以及對所述獲得坐標值模塊獲得的坐標值和所述採集信息模塊採集的視頻或圖像信息進行處理；
[0064]步進電機驅動伺服子模塊，用於控制所述裝置的水平和俯仰的轉動角度。
[0065]本發明提出了一種橋梁結構的檢查裝置，通過獲得坐標值模塊來對檢查目標進行精確定位，進而利用採集信息模塊採集檢查目標的尺寸或圖像信息，能夠實現對橋梁結構的全面的檢查，並且獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值能夠為橋梁結構以後的複查提供精確的位置信息，在複查時不用重新定位，實現自動複查。
[0066]本實施例提供的橋梁結構的檢查裝置用於執行本發明任意實施例提供的橋梁結構的檢查方法，具備相應的功能模塊，達到相同的技術效果。
[0067]實施例四
[0068]圖3是本發明第四實施例提供的橋梁結構的檢查裝置的結構示意圖。如圖3所示，本發明實施例提供的裝置包括:高精度數位化雲臺301、雷射測距儀302、姿態儀303和光學變焦高清攝像機芯304。
[0069]其中，高精度數位化雲臺301，用於獲得所述裝置的水平轉動角和俯仰轉動角；雷射測距儀302安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於測量所述裝置到檢查目標的距離；姿態儀303安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於獲得所述裝置的三維姿態信息；光學變焦高清攝像機芯304安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於採集檢查目標的視頻或圖像信肩、O
[0070]在上述方案中，優選是，所述高精度數位化雲臺301採用1.8°步進電機、32細分驅動和100:1機械減速器的數字驅動伺服技術，所述高精度數位化雲臺301的轉動精度為2"。
[0071]優選是，所述雷射測距儀302的測量範圍為0.05至40m。
[0072]優選是，所述姿態儀303帶硬磁、軟磁及傾角補償，航向精度為0.5°，高傾角測量範圍為±80°，寬溫範圍為-40°C至+85°C，工作電流為40mA，輸出接口為標準RS232/RS485/TTL以及小體積外形為L44XW35XH8 (mm)。
[0073]優選是，所述光學變焦高清攝像機芯304與所述雷射測距儀302並軸安裝。
[0074]進一步的，所述光學變焦高清攝像機芯304的最大解析度為1280 X 960，所述光學變焦高清攝像機芯304的焦距為4.7至84.6mm，所述光學變焦高清攝像機芯304的最快變焦時間為2S。
[0075]上述方案的有益之處在於所述檢查裝置可對檢查目標進行坐標定位、可進行細部檢查、精確度高、檢查效果清晰、細膩、聚焦速度快。
[0076]本發明提出了一種橋梁結構的檢查裝置，通過高精度數位化雲臺、雷射測距儀、姿態儀以及光學變焦高清攝像機芯的相互配合，能夠對檢查目標進行精確定位，進而採集檢查目標的尺寸或圖像信息，精確的定位能夠為以後的複查提供精確的位置信息，複查時不用重新定位，實現自動複查。
[0077]本發明不限於對橋梁結構的檢查，同時可以應用到其他建築的結構檢查。
[0078]注意，上述內容僅為本發明的較佳實施例。本領域技術人員會理解，本發明不限於這裡所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本發明的保護範圍。因此，雖然通過以上實施例對本發明進行了較為詳細的說明，但是本發明不僅僅限於以上實施例，在不脫離本發明構思的情況下，還可以包括更多其它等效實施例，而本發明的範圍由所附的權利要求範圍決定。
【權利要求】
1.一種橋梁結構的檢查方法，其特徵在於，包括: 獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值； 根據所述坐標值，確定所述檢查目標的位置； 根據確定的所述檢查目標的位置，採集檢查目標的信息。
2.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值，包括: 分別獲得檢查目標和一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值； 根據所述已知點在橋梁坐標系下的坐標值以及所述已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值，確定操作設備在橋梁坐標系下的坐標值； 根據獲得的所述檢查目標在操作設備橋梁坐標系下的坐標值和確定的所述操作設備在橋梁坐標系下的坐標值，確定所述檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值。
3.根據權利要求2所述的方法，其特徵在於，所述分別獲得檢查目標和一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值，包括: 獲得操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角和俯仰轉動角以及操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係； 根據所述操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角以及俯仰轉動角，確定檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的球坐標值； 根據確定的所述球坐標值，確定檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的直角坐標值； 根據獲得的所述操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係以及確定的所述檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的直角坐標值，確定所述檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值。
4.一種橋梁結構的檢查裝置，其特徵在於，包括: 獲得坐標值模塊，用於獲得檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值； 確定位置模塊，用於根據所述坐標值，確定所述檢查目標的位置； 採集信息模塊，用於根據確定的所述檢查目標的位置，採集檢查目標的信息。
5.根據權利要求4所述的裝置，其特徵在於，所述獲得坐標值模塊，包括: 獲得子模塊，用於分別獲得檢查目標和一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值； 第一確定子模塊，用於根據所述已知點在橋梁坐標系下的坐標值以及所述已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值，確定操作設備在橋梁坐標系下的坐標值； 第二確定子模塊，用於根據獲得的所述檢查目標在操作設備橋梁坐標系下的坐標值和確定的所述操作設備在橋梁坐標系下的坐標值，確定所述檢查目標在橋梁坐標系下的坐標值。
6.根據權利要求5所述的裝置，其特徵在於，所述獲得子模塊，具體用於: 獲得操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角和俯仰轉動角以及操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係；根據所述操作設備到檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點的距離、操作設備的水平轉動角以及俯仰轉動角，確定檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的球坐標值； 根據確定的所述球坐標值，確定檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的直角坐標值； 根據獲得的所述操作設備坐標系與橋梁坐標系的偏轉關係以及確定的所述檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備坐標系下的直角坐標值，確定所述檢查目標或一個橋梁坐標系下的已知點在操作設備橋梁坐標系下的坐標值。
7.根據權利要求4所述的裝置，其特徵在於，還包括: 邏輯控制模塊，用於對所述獲得坐標值模塊、確定位置模塊和所述採集信息模塊的操作進行控制以及對所述獲得坐標值模塊獲得的坐標值和所述採集信息模塊採集的視頻或圖像信息進行處理； 步進電機驅動伺服子模塊，用於控制所述裝置的水平和俯仰的轉動角度。
8.一種橋梁結構的檢查裝置，其特徵在於，包括: 高精度數位化雲臺，用於獲得所述裝置的水平轉動角和俯仰轉動角； 雷射測距儀安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於測量所述裝置到檢查目標的距離； 姿態儀安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於獲得所述裝置的三維姿態信息； 光學變焦高清攝像機芯安裝於所述高精度數位化雲臺上，用於採集檢查目標的視頻或圖像信息。
9.根據權利要求8所述的裝置，其特徵在於，所述光學變焦高清攝像機芯與所述雷射測距儀並軸安裝。
【文檔編號】E01D19/10GK103643629SQ201310648025
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年12月4日 優先權日:2013年12月4日
【發明者】吳瑋, 白金川, 楊衛東 申請人:北京特希達特種設備技術有限公司