物品存放設備中的學習裝置的製作方法
2023-08-09 06:44:21 1
專利名稱：物品存放設備中的學習裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種物品存放(storage)設備中的學習裝置，其設有物品存放擱板，物品存放用的存放部在擱板橫向寬度方向和上下方向上並排設置；以及物品移載單元，能夠通過移動操作單元移動到與多個上述存放部的每一個對應地確定擱板橫向寬度方向、上下方向和擱板前後方向上的位置的目標停止位置的每一個，而且通過在停止於上述目標停止位置的狀態下使物品支持件在擱板前後寬度方向上進行目標出退量移動，從而能夠在上述存放部和自身之間移載物品。
背景技術：
在這種物品存放設備中，構成為在使物品移載單元移動到目標停止位置的狀態下，使物品移載單元的物品支持件在擱板前後寬度方向進行目標出退量移動，由此對存放部取出和放入物品。 在這種物品存放設備中，存在由於物品存放擱板的裝配誤差、物品移載單元、或移送操作單元的老化而引起使物品移載裝置停止的目標停止位置相對於存放部在擱板橫向寬度方向或上下方向上偏移的情況，或者使物品支持件移動的目標出退量相對於從物品移載裝置到存放部的距離多或少的情況，因此，就需要對目標停止位置進行校正以便使目標停止位置相對於存放部成為適當的位置，此外，還需要對目標出退量進行校正以便使目標出退量相對於從物品移載裝置到存放部的距離成為適當的量。 另外，在現有的物品存放設備中的學習裝置中，設有一對攝像裝置和學習控制單元，其中該一對攝像裝置以對與存放部分別對應設置的被檢測體進行攝像的方式在擱板橫向寬度方向上錯開位置地進行設置，該學習控制單元為了使物品移載單元移動到目標停止位置而對移動操作單元的動作進行控制，為了在物品移載單元位於目標停止位置的狀態下對被檢測體進行攝像而對攝像裝置的動作進行控制，而且基於通過攝像單元攝像的圖像的圖像信息，對目標停止位置和目標出退量進行校正，學習控制單元構成為根據通過一對攝像單元攝像的一對圖像的視差並基於立體視的原理，算出被檢測體的三維坐標值，基於該三維坐標值對目標停止位置的擱板橫向寬度方向的位置和上下方向的位置以及目標出退量進行校正(例如參照專利文獻1)。 此外，在如上所述根據一對圖像的視差並基於立體視的原理算出被檢測體的三維
坐標值的情況下，存在利用從擱板前後寬度方向對被檢測體進行攝像的一對正面視用攝像
裝置構成一對攝像裝置的情況、以及利用從相對於擱板前後寬度方向傾斜的方向對被檢測
體進行攝像的一對斜視用攝像裝置構成一對攝像裝置的情況。 專利文獻1 :日本專利申請公開特開2001-158507號公報 但是，由於在上述現有的物品存放設備中，根據通過一對攝像裝置由攝像裝置攝像的一對圖像的視差並基於立體視的原理算出被檢測體的三維坐標，基於該三維坐標對目標停止位置的擱板橫向寬度方向的位置和上下方向的位置以及目標出退量進行校正，所以學習控制單元的運算處理複雜。
發明內容
本發明是針對上述實際狀況而做出的，其目的在於提供一種學習控制單元的運算
處理簡單同時能夠對目標停止位置和目標出退量進行校正的物品存放設備中的學習裝置。 本發明的物品存放設備中的學習裝置，具備物品存放擱板(shelf)，物品存放用
的存放部在擱板橫向寬度方向和上下方向上並排設置；以及物品移載單元，能夠通過移動
操作單元移動到與多個上述存放部的每一個對應地確定擱板橫向寬度方向、上下方向和擱
板前後方向上的位置的目標停止位置的每一個，而且通過在停止於上述目標停止位置的狀
態下使物品支持件在擱板前後寬度方向上進行目標出退量移動，從而能夠在上述存放部和
自身之間移載物品。進而，設有攝像單元，該攝像單元以與上述物品移載單元一體地自由移
動的狀態具備正面視用攝像裝置和斜視用攝像裝置，其中該正面視用攝像裝置從上述擱板
前後寬度方向對與上述存放部分別對應設置的被檢測體進行攝像，該斜視用攝像裝置相對
於該正面視用攝像裝置在擱板橫向寬度方向或上下方向的位置偏移方向上錯開位置地設
置，從相對於上述擱板前後方向傾斜的方向對上述被檢測體進行攝像，上述正面視用攝像
裝置在假定為使上述物品移載單元相對於上述存放部位於基準適當位置的狀態下，在對上
述被檢測體進行攝像時，以成為上述被檢測體位於該攝像的圖像上的設定基準位置的狀態
的方式相對於上述物品移載單元進行定位，其中該基準適當位置是分別關於擱板橫向寬度
方向、上下方向和擱板前後寬度方向的位置對物品的移載來說是適當的位置，而且，上述斜
視用攝像裝置在假定為使上述物品移載單元相對於上述存放部位於上述基準適當位置的
狀態下，在對上述被檢測體進行攝像時，以成為上述被檢測體位於該攝像的圖像上的設定
基準位置的狀態的方式相對於上述物品移載單元進行定位，設有執行攝像處理和運算處理
的學習控制單元，其中該攝像處理是控制上述移動操作單元、上述正面視用攝像裝置和上
述斜視用攝像裝置的動作，以便使上述物品移載單元依次移動到上述物品存放擱板中的多
個存放部的每一個的上述目標停止位置，而且在上述物品移載單元位於上述目標停止位置
的狀態下通過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置進行攝像，該運算處理是基於
上述正面視用攝像裝置的攝像信息和上述斜視用攝像裝置的攝像信息，求出使關於上述目
標停止位置的擱板橫向寬度方向和上下方向上的位置接近上述基準適當位置的擱板橫向
寬度方向校正信息和上下方向校正信息以及使上述目標出退量接近適當的出退量的出退
量校正信息，基於該求出的上述擱板橫向寬度方向校正信息和上下方向校正信息以及上述
出退量校正信息，確定上述多個存放部的每一個的上述目標停止位置和上述目標出退量，
該學習控制單元構成為在上述運算處理中，基於通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像
上的上述設定基準位置和上述被檢測體的位置的與上下方向相對應的縱向上的偏移量，求
出上述上下方向校正信息，而且基於上述設定基準位置和上述被檢測體的位置的與擱板橫
向寬度方向相對應的橫向的偏移量，求出上述擱板橫向寬度方向校正信息，而且基於通過
上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設定基準位置和上述被檢測體的位置的與上
述位置偏移方向相對應的方向的偏移量、通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設
定基準位置和上述被檢測體的位置的與上述位置偏移方向相對應的方向上的偏移量、以及
上述正面視用攝像裝置的光軸與上述斜視用攝像裝置的光軸之間的交叉角信息，求出上述
出退量校正信息。
5
S卩，設有攝像單元，該攝像單元以與物品移載單元一體地自由移動的狀態具備正
面視用攝像裝置和斜視用攝像裝置，其中該正面視用攝像裝置從擱板前後寬度方向對與存
放部分別對應設置的被檢測體進行攝像，該斜視用攝像裝置相對於該正面視用攝像裝置在
擱板橫向寬度方向或上下方向的位置偏移方向上錯開位置地設置，從相對於擱板前後方向
傾斜的方向對被檢測體進行攝像。因此，利用移動操作單元使物品移載單元依次移動到物
品存放擱板中的全部或一部分多個存放部的每一個的目標停止位置，由此正面視用攝像裝
置和斜視用攝像裝置也伴隨物品移載單元的移動而一體式移動，能夠通過正面視用攝像裝
置和斜視用攝像裝置依次對與多個存放部對應設置的被檢測體進行攝像。 另外，正面視用攝像裝置在假定為使物品移載單元相對於上述存放部位於基準適
當位置的狀態下，在對被檢測體進行攝像時，以成為被檢測體位於該攝像的圖像上的設定
基準位置的狀態的方式相對於物品移載單元進行定位，其中，該基準適當位置是分別關於
擱板橫向寬度方向、上下方向和擱板前後寬度方向的位置對物品的移載來說是適當的位
置，因此，當目標停止位置相對於基準適當位置向擱板橫向寬度方向和上下方向偏移時，在
通過正面視攝像裝置攝像的圖像上，在從設定基準位置偏移的位置上對被檢測體進行攝像。 此外，關於斜視用攝像裝置也是同樣地，斜視用攝像裝置在假定為使物品移載單 元相對於存放部位於基準適當位置的狀態下，在對被檢測體進行攝像時，以成為被檢測體 位於該攝像的圖像上的設定基準位置的狀態的方式相對於物品移載單元進行定位，因此當
目標出退量對基準適當位置上的適當的出退量存在差時，在通過斜視用攝像裝置攝像的圖 像上，在從設定基準位置偏移的位置上對被檢測體進行攝像。 另外，基於正面視用攝像裝置的攝像信息，求出使關於目標停止位置的擱板橫向 寬度方向和上下方向上的位置接近基準適當位置的擱板橫向寬度方向校正信息和上下方 向校正信息，能夠基於該求出的擱板橫向寬度方向校正信息和上下方向校正信息，確定多 個存放部的每一個的目標停止位置。 具體而言，基於通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的設定基準位置和被檢測體
的位置的與上下方向相對應的縱向上的偏移量，求出上下方向校正信息，而且基於通過正
面視用攝像裝置攝像的圖像上的設定基準位置和被檢測體的位置的與擱板橫向寬度方向
相對應的橫向的偏移量，求出橫向寬度方向校正信息，能夠基於該求出的擱板橫向寬度方
向校正信息和上下方向校正信息，確定多個存放部的每一個的目標停止位置。 S卩，能夠根據通過正面視用攝像裝置攝像的一個圖像確定目標停止位置，此外在
確定該目標停止位置時，能夠基於通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的設置基準位置與
被檢測體的位置的縱向上的偏移量或設定基準位置與被檢測體的位置的橫向的偏移量，通
過簡單的運算處理求出上下方向校正信息或擱板橫向寬度方向校正信息而確定目標停止位置。 另外，基於正面視用攝像裝置的攝像信息和斜視用攝像裝置的攝像信息，求出使 目標出退量接近適當的出退量的出退量校正信息，能夠基於該求出的出退量校正信息，確 定多個存放部的每一個的目標出退量。 具體而言，基於通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的設定基準位置和被檢測體 的位置的與位置偏移方向相對應的方向的偏移量、通過斜視用攝像裝置攝像的圖像上的設定基準位置和被檢測體的位置的與位置偏移方向相對應的方向上的偏移量、以及正面視用
攝像裝置的光軸和斜視用攝像裝置的光軸之間的交叉角信息，求出出退量校正信息，能夠
基於該求出的出退量校正信息，確定多個存放部的每一個的目標出退量。 S卩，在確定目標出退量時，能夠基於通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的設定
基準位置和被檢測體的位置的與位置偏移方向相對應的方向的偏移量、通過斜視用攝像裝
置攝像的圖像上的設定基準位置和被檢測體的位置的與位置偏移方向相對應的方向上的
偏移量、以及正面視用攝像裝置的光軸和斜視用攝像裝置的光軸之間的交叉角信息，通過
簡單的利用三角函數的運算處理求出出退量校正信息，確定目標出退量。 因此，能夠基於正面視用攝像裝置的攝像信息和斜視用攝像裝置的攝像信息，通
過簡單的運算處理求出上下方向校正信息、擱板橫向寬度方向校正信息和出退量信息，從
而以至能夠提供學習控制單元的運算處理簡單同時能夠對目標停止位置和目標出退量進
行校正的物品存放設備中的學習裝置。 在本發明實施方式中優選，上述斜視用攝像裝置設置成比上述正面視用攝像裝置 更位於擱板前後方向的上述存放部所處的一側。 g卩，由於斜視用攝像裝置設置成比正面視用攝像裝置更位於擱板前後方向的上述 存放部所處的一側，因此與將斜視用攝像裝置相對於正面視用攝像裝置在擱板前後寬度方 向上設置於相同位置的情況相比，能夠在被檢測體的附近設置斜視用攝像裝置，而且增大 斜視用攝像裝置的光軸與正面視用攝像裝置的光軸的交叉角。 也就是說，通過將斜視用攝像裝置設置在被檢測體的附近，能夠通過斜視用攝像 裝置對被檢測體進行較大地攝像，因此易於適當準確地判別圖像上的被檢測體的位置。另 外，由於能夠增大斜視用攝像裝置的光軸與正面視用攝像裝置的光軸的交叉角，換言之能 減小斜視用攝像裝置的光軸與擱板前面的交叉角，因此能夠將物品移載單元從適當基準位 置向擱板前後寬度方向的偏移量較大地反映到通過斜視用攝像裝置攝像的圖像上的被檢 測體的離開設定基準位置的偏移量中，從而易於正確求出該偏移量。 因此，以至能夠提供易於適當準確地判別圖像上的被檢測體的位置而且也易於適 當準確地求出被檢測體的離開設定基準位置的偏移量的物品存放設備中的學習裝置。
在本發明實施方式中優選，上述被檢測體在矩形的被檢測面成為沿著擱板前面的 姿勢的狀態下設置，上述學習控制單元構成為基於通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖 像上的上述被檢測體的縱向兩端的位置，判別上述被檢測體的縱向的位置，基於通過上述 正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測體的橫向兩端的位置，判別上述被檢測體的 橫向的位置，而且基於通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測體的橫向兩端 的位置，判別上述被檢測體的位置。 S卩，以基於通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的被檢測體的縱向兩端的位置判 別被檢測體的縱向的位置，基於通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的被檢測體的橫向兩 端的位置判別被檢測體的橫向的位置，而且基於通過斜視用攝像裝置攝像的圖像上的被檢 測體的橫向兩端的位置判別被檢測體的位置的方式，檢測被檢測體的縱向的兩端的位置或 橫向的兩端的位置，基於該檢測的被檢測體的兩端的位置判別被檢測體的位置，因此能夠 誤差較少地判別被檢測體的位置。 也就是說，為了判別被檢測體的縱向或橫向的位置，也可以考慮構成為僅檢測被檢測體的縱向或橫向的一端的位置，基於該檢測的被檢測部的一端的位置判別被檢測體的
位置，但是在這樣判別被檢測體的位置的情況下，如果將相對於圖像上的被檢測體的一端
向縱向或橫向偏移的位置錯誤地檢測為被檢測體的一端，則導致判別的被檢測體的位置也
同樣地在縱向或橫向上偏移了，但是通過例如構成為檢測被檢測體的縱向或橫向的兩端的
位置，將該檢測的被檢測部的兩端的位置的中心位置判別為被檢測體的位置，從而即使將
相對於被檢測體的一端偏移的位置錯誤地檢測為被檢測體的一端，也能夠通過將錯誤地檢
測的被檢測體的一端與正確地檢測的被檢測體的另一端的中心位置判別為被檢測體的位
置，從而將被檢測體的檢測位置的誤差減半，因此能夠誤差較少地判別被檢測體的位置。 因此，以至能夠提供可誤差較少地判別被檢測體的位置的物品存放設備中的學習裝置。 在本發明實施方式中優選，上述攝像單元以裝卸自由的方式安裝在上述物品移載 單元上。
g卩，由於攝像單元以裝卸自由的方式安裝在物品移載單元上，因此只要構成為通
過在為了通過學習控制單元求出上下方向校正信息、擱板橫向寬度方向校正信息和出退量
校正信息而使用攝像裝置時，預先將攝像裝置安裝於物品移載單元，在像在物品支持件上
支持物品而搬送物品那樣不使用攝像裝置時，將攝像裝置從物品移載單元取下，從而物品
移載單元能夠支持物品或攝像裝置的任一方，即可，因此能夠緊湊地構成物品移載單元。 因此，以至能夠提供可緊湊地構成物品移載單元的物品存放設備中的學習裝置。 在本發明實施方式中優選，設有紅外線照明裝置，該紅外線照明裝置在與上述物
品移載單元一體地自由移動的狀態下設置並向上述被檢測體照射紅外線，設有紅外線濾波
器，該紅外線濾波器使紅外線透過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置。 S卩，設有在與物品移載單元一體地自由移動的狀態下設置並向被檢測體照射紅外
線的紅外線照明裝置，設有使紅外線透過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置的
紅外線濾波器，通過紅外線照射裝置向被檢測體照射紅外線，通過上述正面視用攝像裝置
和上述斜視用攝像裝置對該紅外線照射的被檢測體進行攝像，因此能夠使通過紅外線照射
的地方明亮、使通過螢光燈等利用可見光線照射的地方較暗地進行攝像，從而即使被檢測
體或其周圍被物品存放設備上的為了照明而設置的螢光燈等照射，也能夠適當準確地檢測
被檢測體，因此能夠適宜地確定目標停止位置和目標出退量。 因此，以至能夠提供可適宜地確定目標停止位置和目標出退量的物品存放設備中 的學習裝置。 在本發明實施方式中優選，上述被檢測體還作為用於傳感器的反射板發揮功能，
其中該傳感器用於確認上述物品移載單元的停止位置。 由此，不必另外設置學習裝置用的被檢測體。 在本發明實施方式中優選，上述移動操作單元具備升降框，其比上述物品存放擱 板在擱板橫向寬度方向上更長地延伸並沿著移動空間的上下方向自由升降移動；以及行走 臺，其構成為通過該升降框沿著擱板橫向寬度方向引導支持而行走而且支持上述物品移載 裝置。 本發明能夠與這種移動操作單元或具有其它形式的移動操作單元一起利用。
圖1是物品存放設備的側視圖。
圖2是物品存放設備的俯視圖。 圖3是表示通過一方的光電傳感器檢測反射板的狀態的圖。 圖4是表示安裝了學習用組件的狀態的立體圖。 圖5是表示安裝了學習用組件的狀態的立體圖。 圖6是表示通過攝像裝置對反射板進行攝像的狀態的圖。 圖7是表示正面視圖像的圖。 圖8是表示斜視圖像的圖。 圖9是基於正面視圖像和斜視圖像的假想俯視圖。
圖10是控制框圖。
圖ll是表示流程的圖。 圖12是表示攝像處理中的物品移載裝置的移動路徑的圖。
附圖標記說明 1 :存放部；2 :物品存放擱板；4 :移動操作單元；12 :物品移載單元；18 :物品支持 件；26 :被檢測體；26a :被檢測面；31 :攝像單元；34 :學習控制單元；35 :正面視用攝像裝 置；36 :斜視用攝像裝置；A :交叉角；C 1 :基準適當位置；C2 :基準適當位置；dy :偏移量； dx :偏移量；dw :偏移量；W :物品
具體實施例方式
以下，基於附圖對本發明的物品存放設備中的學習裝置的實施方式進行說明。
如圖1所示，在物品存放設備中設有物品存放用的存放部1在擱板橫向寬度方向 和上下方向上並排設置的物品存放擱板2、以及物品移載裝置12 (相當於物品移載單元) 等。物品移載裝置12能夠通過移動操作單元4移動到與多個存放部1的每一個對應地確 定擱板橫向寬度方向、上下方向和擱板前後方向上的位置的目標停止位置的每一個。此外， 物品移載裝置12具備在停止於目標停止裝置的狀態下使物品支持件18在擱板前後寬度方 向上進行目標出退量移動而能夠在存放部1與自身(物品移載裝置12)之間移載物品W的 物品移載裝置12(相當於物品移載單元)。物品W例如是存放多個半導體基板的容器。
如圖2所示，物品存放擱板2以彼此相對的狀態設有一對，在該一對物品存放擱板 2之間，在物品存放擱板2的前方側形成有用於移動操作單元4的移動空間S。存放部1的 每一個構成為在通過物品載置臺6載置支持物品W的狀態下存放物品W。
物品載置臺6例如圖3所示，在俯視為矩形的部件上移動空間S—側開口，切口部 7形成為U字狀。在切口部7的周圍具備與物品W的底部具備的凹部嵌合的三個定位銷8， 構成為能夠在使定位銷8與物品W的凹部嵌合而定位於水平方向的狀態下載置支持物品W。
接著，對移動操作單元4進行說明。 如圖1和圖2所示，移動操作單元4具備比物品存放擱板2在擱板橫向寬度方 向上更長地延伸並在移動空間S中沿著上下方向自由升降移動的升降框10、以及構成為通 過該升降框IO沿著擱板橫向寬度方向被引導支持而行走而且支持物品移載裝置12的行走 臺11。移動操作單元4構成為，通過使升降框IO沿著上下方向升降移動而使物品移載單
9元12沿著上下方向移動，通過使行走臺11沿著擱板橫向寬度方向行走移動而使物品移載 單元12在擱板橫向寬度方向上移動。 如果對移動操作單元4附加說明，則雖然省略了圖示，但是在一對引導支柱14的 每一個上具備引導支柱14的下端部具備的帶驅動用齒的帶輪、引導支柱14的上端部具備
的帶從動用齒的帶輪、以及兩端部在升降框io上連結而中間部在帶驅動用齒的帶輪和帶
從動用齒的帶輪上巻繞的帶齒的皮帶，並構成為通過升降用電動馬達15的驅動對帶驅動 用齒的帶輪進行正反旋轉驅動而使升降框10沿著上下方向升降移動。
另外，雖然同樣地省略了圖示，但是與一對引導支柱14同樣地，在物品移載裝置 12上具備升降框10的擱板橫向寬度方向一端部具備的帶驅動用齒的帶輪、引導支柱14的 擱板橫向寬度方向另一端部具備的帶從動用齒的帶輪、以及兩端部在行走臺11上連結而 中間部在帶驅動用齒的帶輪和帶從動用齒的帶輪上巻繞的帶齒的皮帶，並構成為通過行走 用電動馬達16的驅動對帶驅動用齒的帶輪進行正反旋轉驅動而使行走臺11沿著上下方向 升降移動。 如圖2中局部性表示的那樣，物品移載裝置12具備相對於行走臺11自由屈伸地 連結的連杆(link)機構17、以及在其前端部以與連杆機構17的屈伸連動地繞縱軸芯旋轉 的方式連動連結的物品支持件18。構成為通過出退用電動馬達19對連杆機構17進行屈 伸操作，從而能夠以維持物品支持件18的姿勢的狀態使物品支持件18沿著擱板前後寬度 方向進行出退移動。更具體而言，連杆機構17具備相對於行走臺11可繞在上下方向上延 伸的第一支軸搖動的第一臂、以及在上述第一臂的前端部設置的可繞上下方向的第二支軸 搖動的第二臂。物品支持件18能夠繞在第二臂的頂端部設置的在上下方向上延伸的第三 支軸搖動。也可以代替這種構造，使物品移載裝置12具有構成為能夠相對於行走臺11向 物品存放擱板2滑動的一對第一臂、以及構成為相對於該一對第一臂進一步向物品存放擱 板2滑動並支持物品的第二臂。在這種情況下，第一臂或第二臂可以通過利用公知的鏈條 等的驅動裝置進行移動。 另外，物品移載裝置12構成為，在物品支持件18上具備與物品W的底部上具備的 凹部嵌合的三個定位銷20，能夠在使定位銷20與物品W的凹部嵌合而定位於水平方向的狀 態下通過物品支持件18載置支持物品W。 另外，物品移載裝置12構成為，通過圖外的電動馬達使物品支持件18相對於行走 臺11繞縱軸心旋轉180° ，從而物品支持件18能夠切換為朝向一方的物品存放擱板2—側 的狀態和朝向另一方的物品存放擱板2 —側的狀態，對一對物品存放擱板2的任意一方都 能夠在各存放部1與自身之間移載物品W。 另外，如圖10所示，設有控制裝置H，其為了使物品移載單元12移動到與多個存放 部1的每一個對應的目標停止位置的任意一個而對移動操作單元4的動作進行控制，為了 在與該停止的目標停止位置對應的存放部1之間移載物品W並使上述物品支持件18進行 目標出退量移動而對上述物品移載單元12的動作進行控制。本說明書中記載的控制裝置 或輔助控制裝置具備CPU、存儲器、通信組件等，存儲有執行本說明中記載的功能的算法。
作為用於檢測物品移載裝置12的上下方向上的位置的上下位置檢測單元的升降 用旋轉編碼器(rotary encoder) 22，與升降用電動馬達15的旋轉軸連動連結，以使得伴隨 升降用電動馬達15的旋轉軸旋轉而輸出脈衝。
而且構成為，在控制裝置H中，將從升降用旋轉編碼器22輸出的脈衝作為上下位 置檢測信息輸入，控制裝置H將升降框10的升降移動範圍中的下端位置或其附近位置作為 升降基準位置，對來自該升降基準位置的脈衝數進行計數，從而判別升降框10的升降位置 以及物品移載裝置12的上下方向的位置。 另外，作為用於檢測物品移載裝置12的擱板橫向寬度方向上的位置的擱板橫向 寬度位置檢測單元的行走用旋轉編碼器23，與行走用電動馬達16的旋轉軸連動連結，以使 得伴隨行走用電動馬達16的旋轉軸旋轉而輸出脈衝。 而且構成為，在控制裝置H中，將從行走用旋轉編碼器23輸出的脈衝作為擱板橫 向寬度位置檢測信息輸入，控制裝置H將行走臺11的行走移動範圍中的一方側端位置或其 附近位置作為行走基準位置，對來自該行走基準位置的脈衝數進行計數，從而判別行走臺 11的行走位置以及物品移載裝置12的擱板橫向寬度方向的位置。 另外，作為用於檢測物品移載裝置12中的物品支持件18的出退量的出退量檢測 單元的出退用旋轉編碼器24，與出退用電動馬達19的旋轉軸連動連結，以使得伴隨出退用 電動馬達19的旋轉軸旋轉而輸出脈衝。 而且構成為，在控制裝置H中，將從出退用旋轉編碼器24輸出的脈衝作為出退量 檢測信息輸入，控制裝置H將物品支持件18最後退(retire)的位置或其附近作為出退基 準位置，對來自該出退基準位置的脈衝數進行計數，從而判別物品支持件18的出退量。
這些編碼器不必在對應的電動機的旋轉軸上安裝，只要在能夠感知檢測的量的位 置上配置即可。可以根據需要利用齒輪等。這些檢測單元不限於旋轉編碼器，也可以採用 利用光或聲音檢測距離或位置的傳感器。這種傳感器具備光源或者聲源、對其發出的光或 者聲音進行反射的反射部件、接受反射的光或聲音的接收器，通過接收器接受從光源或聲 源發出的光或聲音而能夠檢測距離或位置等的量。 在控制裝置H中存儲有與多個存放部1分別對應地確定擱板橫向寬度方向、上下 方向、擱板前後方向上的位置的目標停止位置。該目標停止位置由為了確定與各存放部1 對應的物品移載裝置12的上下方向上的位置而表示與升降基準位置的距離的目標上下方 向停止位置信息、以及為了確定物品移載裝置12的擱板橫向寬度方向上的位置而表示與 行走基準位置的距離的目標擱板橫向寬度方向停止位置信息表示。另外，由於物品移載裝 置12沒有構成為在擱板前後方向上進行移動操作，因此在由目標上下方向停止位置與目 標擱板橫向寬度方向停止位置表示的位置上也能夠確定擱板前後寬度方向上的位置。
另外，作為目標停止位置設定有用於將通過存放部1的物品載置臺6支持的物品 W通過物品移載裝置12撈取(收取)的撈取用的目標停止位置、以及用於將通過物品移載 裝置12支持的物品W卸放(傳遞)到存放部1的物品載置臺6上的卸放用的目標停止位 置這兩種。撈取用的目標停止位置設定為相對於卸放用的目標停止位置在下方錯開設定距 離的位置，撈取用的目標停止位置和卸放用的目標停止位置在擱板橫向寬度方向上設定為 相同位置。 另外，控制裝置H構成為執行從存放部1取出物品W的取出處理、或在存放部1中 存放物品W的存放處理。 控制裝置H構成為，作為取出處理，基於升降位置檢測信息和行走位置檢測信息， 對升降框10和行走臺11的動作進行控制，以便使升降框10升降移動而且使行走臺11行走移動以使物品移載裝置12位於與對象的存放部1對應的目標停止位置(該情況下為撈 取用的目標停止位置)，然後對升降框10和物品移載裝置12的動作進行控制，以便使物品 支持件18突出與對象的存放部1對應的目標出退量，為了使物品移載裝置12位於卸放用 的目標停止位置而使升降框10上升，在通過物品移載裝置12撈取到物品W之後，使物品支 持件18後退與對象的存放部1對應的目標出退量。 另外，控制裝置H構成為，作為存放處理，在進行在存放部1中存放物品W的存放 處理的情況下，基於升降位置檢測信息和行走位置檢測信息，對升降框IO和行走臺11的動 作進行控制，以便使升降框10升降移動而且使行走臺11行走移動以使物品移載裝置12位 於與對象的存放部l對應的目標停止位置(該情況下為卸放用的目標停止位置)，然後對升 降框10和物品移載裝置12的動作進行控制，以便使物品支持件18突出與對象的存放部1 對應的目標出退量，為了使物品移載裝置12位於撈取用的目標停止位置而使升降框10下 降，在將物品W卸放到物品載置臺6上之後，使物品移載臺後退與對象的存放部1對應的目 標出退量。 如圖3所示，以與物品移載裝置12 —體地自由移動的狀態具備用於確認相對於 存放部1關於擱板橫向寬度方向和上下方向的每一個的物品移載裝置12的位置是否位於 能夠移載物品W的物品能移載位置的停止位置確認用的光電傳感器25。
如果附加說明，在存放部1的物品載置臺6上的突出於移動空間S側的一對突出 部分的每一個端部上，以矩形的反射面26a(相當於被檢測面)成為沿著擱板前面的姿勢的 狀態設有反射板26 (相當於被檢測體)。在物品移載裝置12上與左右相鄰的一對反射板 26對應地以高度不同的狀態支持左右一對的光電傳感器25。該一對光電傳感器25設置為 在物品移載裝置12停止於物品可移載位置的狀態下，通過反射板26對從投光部投射的光 進行反射而通過受光部接收。 另外，一方的光電傳感器25設置為在物品移載裝置12位於撈取用的物品可移載 位置的狀態下能夠如上所述進行光接收，另一方的光電傳感器25設置為在物品移載裝置 12位於比撈取用的物品可移載位置靠上方的卸放用的物品可移載位置的狀態下能夠如上 所述進行光接收。 如圖10所示，在控制裝置H中輸入從光電傳感器25輸出的檢測信息，控制裝置H 構成為在使物品移載裝置12停止於目標停止位置的狀態下，基於從光電傳感器25檢測反 射板26的存在的檢測信息，執行判別物品移載裝置12相對於存放部1是否停止於適當的 位置的停止判別處理。 另外，控制裝置H構成為，作為停止判別處理，在使取出處理中的物品移載裝置12
停止於撈取用的目標停止位置的狀態下，基於來自一方的光電傳感器25的檢測信息，如果
判別為物品移載裝置12相對於存放部停止於適當的位置，則繼續執行取出處理，如果判別
為物品移載裝置12相對於存放部1沒有停止於適當的位置，則中斷取出處理。 另外，控制裝置H構成為，作為停止判別處理，在使存放處理中的物品移載裝置12
停止於撈取用的目標停止位置的狀態下，基於來自另一方的光電傳感器25的檢測信息，如
果判別為物品移載裝置12相對於存放部停止於適當的位置，則繼續執行存放處理，如果判
別為物品移載裝置12相對於存放部1沒有停止於適當的位置，則中斷存放處理。 如圖10所示，控制裝置H構成為，如上所述，為了進行取出處理或存放處理而對升
12降框10、行走臺11和物品移載裝置12的動作進行控制來執行作業運轉。另外，通過在物品 移載裝置12上安裝學習用組件U，從而控制裝置H構成為，能夠通過與學習用組件U的輔助 控制裝置h的協同來執行學習運轉。另外，通過移動操作單元4、物品移載裝置12、反射板 26、控制裝置H和學習用組件U等構成學習裝置。 下面對學習運轉進行說明，但是在執行該學習運轉時，由於在物品移載裝置12上 安裝學習用組件U來執行，因此首先對學習用組件U進行說明。 如圖4 圖6所示，學習用組件U通過將對反射板26進行攝像的攝像單元31 、朝 向反射板26照射紅外線的紅外線照明裝置32、基於通過攝像單元31攝像的攝像信息執行 確定關於多個存放部1的每一個的目標停止位置和目標出退量的運算處理的輔助控制裝 置h、以及顯示通過攝像單元31攝像的圖像的監視器38在組件基臺33上一體地安裝而組 件化。 另外，學習用組件U以自由裝卸的方式安裝在物品移載單元12上，通過這樣以自 由裝卸的方式安裝學習用組件U，能夠將攝像單元31、紅外線照明裝置32和輔助控制裝置 h的每一個以自由裝卸的方式安裝在物品移載單元12上。組件基臺33可以通過與在物品 支持件18上設置的定位銷20卡合來進行定位。 另外，學習用組件U以被物品支持件18載置支持的狀態在物品移載裝置12上安 裝。另外，通過攝像單元31攝像的反射板26兼用通過物品移載單元12的停止位置確認用 的光電傳感器25檢測的反射板26。 攝像單元31構成為具備從擱板前後寬度方向對與存放部1分別對應設置的反射 板26進行攝像的正面視用攝像裝置35、以及相對於該正面視用攝像裝置35在擱板橫向寬 度方向上錯開位置地設置而從相對於擱板前後方向傾斜的方向對反射板26進行攝像的斜 視用攝像裝置36。 另外，正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36以在組件基臺33上一體地組裝 而與物品移載單元12 —體地自由移動的狀態設置。 另外，紅外線照明裝置也同樣地，以在組件基臺33上一體地組裝而與物品移載單 元12 —體地自由移動的狀態設置。 另外，正面視用攝像裝置35，在假定為物品移載單元12相對於存放部1的關於擱 板橫向寬度方向、上下方向和擱板前後方向的每一個的位置位於對物品W的移載來說是適 當的基準適當位置的狀態下，在對反射板26進行攝像時，相對於物品移載單元12進行定 位，以便成為反射板26位於該攝像的圖像(以下有時稱為正面視圖像)上的設定基準位置 C 1(參照圖7)的狀態。 另外，斜視用攝像裝置36，在假定為使物品移載單元12相對於存放部1位於基準 適當位置的狀態下，在對反射板26進行攝像時，相對於物品移載單元12進行定位，以便成 為反射板26位於該攝像的圖像(以下有時稱為斜視圖像)上的設定基準位置C2(參照圖 8)的狀態。 斜視用攝像裝置36設置為比正面視用攝像裝置35更位於擱板前後方向的存放部 l所處的一側。 如果對正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36的配置關係附加說明，則正面 視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36，設置為對一對反射板26中的相同一方的反射板26進行攝像。另外，正面視用攝像裝置35設置為位於該一方的反射板26的正面，斜視用攝像 裝置36相對於正面視用攝像裝置35，在擱板橫向寬度方向上向另一方的反射板26所處的 一側錯開位置地設置，而且設置為在上下方向上處於相同位置，在擱板前後方向上設置為 比正面視用攝像裝置35更位於存放部1所處的一側。 另外，通過如上所述設置正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36，從而設置為 在假定為使物品移載單元12相對於存放部1位於基準適當位置的狀態下，正面視用攝像裝 置35和斜視用攝像裝置36至少每一個的擱板橫向寬度方向的內方側端部收斂在存放部1 的擱板橫向寬度方向的寬度內。 另外，正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36設置為到反射板26的距離為相 同距離或大致相同的距離，而且如圖9所示，正面視用攝像裝置35的光軸Ll(攝像方向) 和斜視用攝像裝置36的光軸L2(攝像方向)都沿著水平面設置，它們之間的交叉角A為 60° 。 在正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36上，設有使紅外線透過的紅外線濾 波器37，正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36構成為，通過紅外線濾波器37對被紅 外線照射裝置32照射紅外線的反射板26進行攝像，作為紅外線攝像機發揮功能。作為攝像 裝置的例子，可以採用CMOS攝像機或CCD攝像機等公知的模擬或數字的照相機或攝像機。
由控制裝置H和輔助控制裝置h構成的學習控制單元34，作為學習運轉執行使 物品移載單元12依次移動到物品存放擱板2中的多個存放部1的每一個的目標停止位置， 而且，在物品移載單元12位於目標停止位置的狀態下，為了通過正面視用攝像裝置35和斜 視用攝像裝置36進行攝像，對移動操作單元4、正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36 的動作進行控制的攝像處理；以及，基於正面視用攝像裝置35的攝像信息和斜視用攝像裝 置36的攝像信息，求出使關於目標停止位置的擱板橫向寬度方向和上下方向上的位置接 近基準適當位置的擱板橫向寬度方向校正信息和上下方向校正信息以及使目標出退量接 近適當的出退量的出退量校正信息，基於該求出的擱板橫向寬度方向校正信息、上下方向 校正信息和出退量校正信息，確定多個存放部1的每一個的目標停止位置和目標出退量的 運算處理。 另外，學習控制單元34構成為按如下判別運算處理中的圖像上的反射板26的位 置判別。 學習控制單元34基於正面視圖像上的反射板26的與上下方向對應的縱向的兩端 的位置判別反射板26的縱向的位置。即，學習控制單元34在運算處理中，首先判別正面視 圖像上的反射板26的上端位置和下端位置，將該上端位置和下端位置的中心位置P3判別 為正面視圖像上的反射板26的縱向的位置。 另外，學習控制單元34基於正面視圖像上的反射板26的與擱板橫向寬度方向對 應的橫向的兩端的位置判別反射板26的橫向的位置。對此也是同樣地，學習控制單元34 首先判別正面視圖像上的反射板26的右端位置和左端位置，將該右端位置和左端位置的 中心位置P3判別為正面視圖像上的反射板26的橫向的位置。 另外，學習控制單元34基於斜視圖像上的反射板26的橫向兩端的位置判別反射 板26的橫向的位置。對此也是同樣地，學習控制單元34首先判別斜視圖像上的反射板26 的右端位置和左端位置，將該右端位置和左端位置的中心位置P4判別為斜視圖像上的反射板26的橫向的位置。 另外，學習控制單元34構成為如下求出運算處理中的擱板橫向寬度方向校正信 息和上下方向校正信息。 學習控制單元34在運算處理中，基於正面視圖像上的設定基準位置Cl和反射板 26的位置的縱向上的偏移量dy求出上下方向校正信息。具體而言，將正面視圖像上的設定 基準位置Cl的中心位置Pl和反射板26的中心位置P3的縱向上的距離作為設定基準位置 Cl與反射板26的位置的縱向上的偏移量dy，將該偏移量dy與換算值相乘，求出與實際的 偏移量對應的上下方向校正信息。 另外，學習控制單元34在運算處理中，基於正面視圖像上的設定基準位置Cl和反 射板26的位置的橫向的偏移量dx求出擱板橫向寬度方向校正信息。具體而言，與上下方 向校正信息同樣地，將正面視圖像上的設定基準位置C1的中心位置P1和反射板26的中心 位置P3的橫向上的距離作為設定基準位置Cl與反射板26的位置的橫向上的偏移量dx，將 該偏移量dx與換算值相乘，求出與實際的偏移量對應的擱板橫向寬度方向校正信息。
學習控制單元34構成為如下求出運算處理中的出退量校正信息。
學習控制單元34在運算處理中，基於正面視圖像上的設定基準位置Cl和反射板 26的位置的橫向的偏移量dx、通過斜視用攝像裝置36攝像的斜視圖像中的設定基準位置 C2和反射板26的位置的橫向的偏移量dW、表示正面視用攝像裝置35的光軸與斜視用攝像 裝置36的光軸之間的交叉角A的交叉角信息，求出出退量校正信息。另外，交叉角A為在 學習控制單元34中預先設定為60。。具體而言，將斜視圖像上的設定基準位置C2的中心 位置P2和反射板26的中心位置P4的橫向上的距離作為設定基準位置C2和反射板26的 位置的橫向上的偏移量dw，根據上述交叉角A求出相對於擱板前面的斜視用攝像裝置36的 光軸的傾角B。 另外，根據正面視圖像的橫向上的偏移量dx、斜視圖像的橫向上的偏移量dw、由 交叉角信息求出的斜視用攝像裝置36的光軸的傾角B，通過以下公式求出進深方向的偏移 量dz，將該進深方向的偏移量dz與換算值相乘，求出與實際的偏移量對應的出退量校正信 息。 dz = (dw-dx sinB)/cosB 另外，相對於正面視圖像上的設定基準位置C1的反射板26的位置的偏移方向，在 向與縱向上的升降基準位置所處一側對應的一側偏移的情況下使偏移量dy為負，在向其 相反側偏移的情況下使偏移量dy為正，求出上下方向校正信息。 另外，相對於正面視圖像上的設定基準位置C1的反射板26的位置的偏移方向，在
向與橫向上的行走基準位置所處一側對應的一側偏移的情況下使偏移量dx為負，在向其
相反側偏移的情況下使偏移量dx為正，求出擱板橫向寬度方向校正信息。 另外，相對於斜視圖像上的設定基準位置C2的反射板26的位置的偏移方向，在向
與橫向上的出退基準位置所處一側對應的一側偏移的情況下使偏移量dw為負，在向其相
反側偏移的情況下使偏移量dw為正，求出出退量校正信息。 另外，通過將目標上下方向停止位置信息所示距離與上下方向校正信息所示偏移 量相加來確定學習後的目標上下方向停止位置信息，通過將目標擱板橫向寬度方向停止位 置信息所示距離與擱板橫向寬度方向校正信息所示偏移量相加來確定學習後的目標擱板橫向寬度方向停止位置信息，通過將目標出退量所示距離與出退量校正信息所示偏移量相 加來確定學習後的目標出退量。 另外，在目標停止位置從基準適當位置向擱板橫向寬度方向偏移的情況下，反射 板26的中心位置P3位於從正面視用攝像裝置35的光軸L1向擱板橫向寬度方向偏移的位 置，因此即使從目標停止位置的基準適當位置向擱板橫向寬度方向的偏移量為一定，也會 由於目標出退量和基準適當位置上的適當的出退量的差的大小，導致正面視圖像上的反射 板26的橫向上的偏移量dx變化，產生誤差。 另外，在如上所述目標停止位置從基準適當位置向擱板橫向寬度方向偏移，而且 目標出退量與基準適當位置上的適當的出退量存在差的情況下，由於從和斜視用攝像裝置 36的光軸L2正交而且設定基準位置Cl、 C2所處的基準平面向反射板26的斜視用攝像裝 置36的攝像方向上的偏移量，導致斜視圖像上的反射板26的橫向上的偏移量dw變化，產 生誤差。 但是，即使如上所述產生誤差，該誤差例如在使物品移載裝置12位於基準適當位 置的狀態下，使從正面視用攝像裝置35到反射板26的距離為250mm，目標停止位置從基準 適當位置向擱板橫向寬度方向的一方側偏移15mm，在目標出退量比基準適當位置上的適當 的出退量短15mm的情況下，每一個的誤差為lmm左右等，物品移載裝置12在物品可移載位 置的容許範圍內，是不會發生問題的程度。 在監視器38上構成為能夠選擇性地顯示正面視圖像或斜視圖像。該監視器38上 顯示的圖像被附加表示設定基準位置Cl、 C2的基準位置標記或表示反射板26的端部的端 部標記等，進行適當加工。 下面基於圖11的流程對學習控制單元34的動作進行說明。 控制裝置H在學習用組件U沒有安裝於物品移載裝置12的狀態下以作業模式動 作，在該作業模式下，通過控制裝置H基於來自圖外的上位控制裝置的作業指令信息執行 作業運轉。另外，控制裝置H在學習用組件U安裝於物品移載裝置12的狀態下以學習模式 動作，在該學習模式下，通過控制裝置H與輔助控制裝置h的協同，即通過學習控制單元34 基於來自圖外的學習指令單元的學習指令信息執行學習運轉。 另外構成為，作為學習運轉能夠執行確定物品存放擱板2上的全部的存放部1的 每一個的目標停止位置和目標出退量的全學習運轉，以及確定物品存放擱板2上的一部分 的存放部1即任意一個或多個存放部1的目標停止位置和目標出退量的部分學習運轉。
在全學習運轉和部分學習運轉中執行攝像處理和運算處理。 全學習運轉中的攝像處理，首先使物品移載裝置12移動而位於物品存放擱板2的 第一級而且位於處於擱板橫向寬度方向的一方側端部的存放部1的目標停止位置，在停止 於目標停止位置的狀態下，通過正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36進行攝像。接 著，使物品移載裝置12向擱板橫向寬度方向的另一側移動，位於與擱板橫向寬度方向的另 一側鄰接的存放部1的目標停止位置，在停止於目標停止位置的狀態下，通過正面視用攝 像裝置35和斜視用攝像裝置36進行攝像。 重複這些處理，關於物品存放擱板2的第一級，使物品移載裝置12在多個存放部1 的每一個的目標停止位置上從擱板橫向寬度方向的一側向另一側依次移動。另外，關於物 品存放擱板2的第二級，使物品移載裝置12在多個存放部1的每一個的目標停止位置上從
16擱板橫向寬度方向的另一側向一側依次移動(參照圖12)。這樣使物品移載裝置12曲折狀 依次移動，物品移載裝置12相對於一個目標停止位置通過一次，使物品移載裝置12依次移 動到物品存放擱板2上的全部存放部1的每一個的目標停止位置。 另外，全學習運轉中的運算處理，基於在物品存放擱板2的全部存放部1的目標停 止位置上通過正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36進行攝像的攝像信息，確定物品 存放擱板2的全部存放部1的每一個的目標停止位置和目標出退量。 部分學習運轉中的攝像處理，依次移動到物品存放擱板2的作為學習的對象選擇 的一部分的存放部1的目標停止位置。 另外，部分學習運轉中的運算處理，基於在物品存放擱板2的作為學習的對象選 擇的一部分的存放部1的目標停止位置上通過正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36 進行攝像的攝像信息，確定物品存放擱板2的作為學習的對象選擇的一部分的存放部1的 目標停止位置和目標出退量。
[其它實施方式] (1)在上述實施方式中，將斜視用攝像裝置36相對於正面視用攝像裝置35在擱板 橫向寬度方向上錯開位置地設置，但是也可以將斜視用攝像裝置36相對於正面視用攝像 裝置35在上下方向上錯開位置地設置。 (2)在上述實施方式中，將斜視用攝像裝置36設置為比正面視用攝像裝置35更位 於擱板前後方向的存放部1所處的一側，但是也可以將斜視用攝像裝置36設置為相對於正 面視用攝像裝置35在擱板前後寬度方向上處於相同位置，或者比正面視用攝像裝置35靠 近與擱板前後方向的存放部1所處的一側相反的一側。 (3)在上述實施方式中，使通過正面視用攝像裝置35攝像的圖像上的被檢測體26 的位置的判別，基於圖像上的被檢測體26的上下方向兩端的位置判別被檢測體26的上下 方向的位置，或者基於圖像上的被檢測體26的橫向兩端的位置判別被檢測體26的橫向的 位置，但是也可以構成為，例如，基於圖像上的被檢測體26的上下方向一端的位置進行被 檢測體26的上下方向的位置判別，或者基於該圖像上的被檢測體26的橫向一端的位置判 別被檢測體26的橫向的位置等，基於被檢測體26的其它位置判別被檢測體26的位置。
另外，同樣地，關於通過斜視用攝像裝置36攝像的圖像上的被檢測體26的位置的 判別，也可以構成為基於圖像上的被檢測體26的橫向一端的位置判別被檢測體26的位置 等，基於被檢測體26的其它位置判別被檢測體26的位置。 (4)在上述實施方式中，設置以與物品移載單元一體地自由移動的狀態具備並向 被檢測體照射紅外線的紅外線照明裝置，設置使紅外線透過正面視用攝像裝置和斜視用攝 像裝置的紅外線膜，但是在不設置這些紅外線照明裝置和紅外線膜也能夠適當準確地檢測 被檢測體的情況下，可以不設置紅外線照明裝置或紅外線膜。 (5)在上述實施方式中，移動操作單元4具備在移動空間S內沿著上下方向自由升 降移動的升降框10，以及通過該升降框10沿著擱板橫向寬度方向行走自如地被引導支持 而且支持物品移載裝置12的行走臺ll，而且構成為使物品移載裝置12在上下方向和擱板 橫向寬度方向上移動，但是也可以將移動操作單元4構成為具備沿著擱板橫向寬度方向行 走的行走臺車，以及沿著該行走臺車上立設的支柱升降自如地被引導支持而且支持物品移 載裝置的升降臺，使物品移載裝置12在上下方向和擱板橫向寬度方向上移動。
(6)在上述實施方式中，將被檢測體26作為矩形的反射板，但是也可以是圓形狀 的反射板或球狀的球狀體，只要能夠通過學習控制單元34在圖像上判別被檢測體26的位 置即可。 (7)在上述實施方式中，以僅在上下方向和擱板橫向寬度方向上對物品移載裝置 12進行移動操作而不在擱板前後方向上進行移動操作的方式構成移動操作單元4，而且構 成為在由目標上下方向停止位置和目標擱板橫向寬度方向停止位置所示位置上也確定擱 板前後寬度方向上的位置，但是也可以構成為，以也在擱板前後方向上對物品移載裝置12 進行移動操作的方式構成移動操作單元4，根據物品移載裝置12的擱板前後寬度方向的移 動確定物品移載裝置12的擱板前後方向上的位置。
權利要求
一種物品存放設備中的學習裝置，其具備物品存放擱板，物品存放用的存放部在擱板橫向寬度方向和上下方向上並排設置；以及物品移載單元，能夠通過移動操作單元移動到與多個上述存放部的每一個對應地確定擱板橫向寬度方向、上下方向和擱板前後方向上的位置的目標停止位置的每一個，而且通過在停止於上述目標停止位置的狀態下使物品支持件在擱板前後寬度方向上進行目標出退量移動，從而能夠在上述存放部和自身之間移載物品，其中，設有攝像單元，該攝像單元以與上述物品移載單元一體地自由移動的狀態具備正面視用攝像裝置和斜視用攝像裝置，其中該正面視用攝像裝置從上述擱板前後寬度方向對與上述存放部分別對應設置的被檢測體進行攝像，該斜視用攝像裝置相對於該正面視用攝像裝置在擱板橫向寬度方向或上下方向的位置偏移方向上錯開位置地設置，從相對於上述擱板前後方向傾斜的方向對上述被檢測體進行攝像，上述正面視用攝像裝置在假定為使上述物品移載單元相對於上述存放部位於基準適當位置的狀態下，在對上述被檢測體進行攝像時，以成為上述被檢測體位於該攝像的圖像上的設定基準位置的狀態的方式相對於上述物品移載單元進行定位，其中該基準適當位置是分別關於擱板橫向寬度方向、上下方向和擱板前後寬度方向的位置對物品的移載來說是適當的位置，而且，上述斜視用攝像裝置在假定為使上述物品移載單元相對於上述存放部位於上述基準適當位置的狀態下，在對上述被檢測體進行攝像時，以成為上述被檢測體位於該攝像的圖像上的設定基準位置的狀態的方式相對於上述物品移載單元進行定位，設有執行攝像處理和運算處理的學習控制單元，其中該攝像處理是控制上述移動操作單元、上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置的動作，以便使上述物品移載單元依次移動到上述物品存放擱板中的多個存放部的每一個的上述目標停止位置，而且在上述物品移載單元位於上述目標停止位置的狀態下通過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置進行攝像，該運算處理是基於上述正面視用攝像裝置的攝像信息和上述斜視用攝像裝置的攝像信息，求出使關於上述目標停止位置的擱板橫向寬度方向和上下方向上的位置接近上述基準適當位置的擱板橫向寬度方向校正信息和上下方向校正信息以及使上述目標出退量接近適當的出退量的出退量校正信息，基於該求出的上述擱板橫向寬度方向校正信息和上下方向校正信息以及上述出退量校正信息，確定上述多個存放部的每一個的上述目標停止位置和上述目標出退量，該學習控制單元構成為在上述運算處理中，基於通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設定基準位置和上述被檢測體的位置的與上下方向相對應的縱向上的偏移量，求出上述上下方向校正信息，而且基於上述設定基準位置和上述被檢測體的位置的與擱板橫向寬度方向相對應的橫向的偏移量，求出上述擱板橫向寬度方向校正信息，而且基於通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設定基準位置和上述被檢測體的位置的與上述位置偏移方向相對應的方向的偏移量、通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設定基準位置和上述被檢測體的位置的與上述位置偏移方向相對應的方向上的偏移量、以及上述正面視用攝像裝置的光軸與上述斜視用攝像裝置的光軸之間的交叉角信息，求出上述出退量校正信息。
2. 根據權利要求1所述的物品存放設備中的學習裝置，其特徵在於，上述斜視用攝像 裝置設置成比上述正面視用攝像裝置更位於擱板前後方向的上述存放部所處的一側。
3. 根據權利要求1所述的物品存放設備中的學習裝置，其特徵在於， 上述被檢測體在矩形的被檢測面成為沿著擱板前面的姿勢的狀態下設置， 上述學習控制單元構成為基於通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測體的縱向兩端的位置，判別上述被檢測體的縱向的位置，基於通過上述正面視用攝像裝 置攝像的圖像上的上述被檢測體的橫向兩端的位置，判別上述被檢測體的橫向的位置，而 且基於通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測體的橫向兩端的位置，判別上 述被檢測體的位置。
4. 根據權利要求1 3任一項所述的物品存放設備中的學習裝置，其特徵在於，上述攝 像單元以裝卸自由的方式安裝在上述物品移載單元上。
5. 根據權利要求1 3任一項所述的物品存放設備中的學習裝置，其特徵在於， 設有紅外線照明裝置，該紅外線照明裝置在與上述物品移載單元一體地自由移動的狀態下配備並向上述被檢測體照射紅外線，設有紅外線濾波器，該紅外線濾波器使紅外線透過上述正面視用攝像裝置和上述斜視 用攝像裝置。
6. 根據權利要求1 3任一項所述的物品存放設備中的學習裝置，其特徵在於，上述被 檢測體還作為用於傳感器的反射板發揮功能，其中該傳感器用於確認上述物品移載單元的 停止位置。
7. 根據權利要求1 3任一項所述的物品存放設備中的學習裝置，其特徵在於，上述移 動操作單元具備升降框，其比上述物品存放擱板在擱板橫向寬度方向上更長地延伸並沿 著移動空間的上下方向自由升降移動；以及行走臺，其構成為通過該升降框沿著擱板橫向 寬度方向引導支持而行走而且支持上述物品移載裝置。
全文摘要
本發明涉及學習控制單元的控制簡單同時能校正目標停止位置和目標出退量的物品存放設備中的學習裝置。設有執行下述運算處理的學習控制單元基於從擱板前後寬度方向(Z)對被檢測體(26)攝像的正面視用攝像裝置(35)的攝像信息，求出使關於目標停止位置的擱板橫向寬度方向和上下方向上的位置接近基準適當位置的擱板橫向寬度方向校正信息和上下方向校正信息，而且基於正面視用攝像裝置(35)的攝像信息和從相對於擱板前後寬度方向(Z)傾斜的方向對被檢測體(26)攝像的斜視用攝像裝置(36)的攝像信息，求出使目標出退量接近適當出退量的出退量校正信息，基於該求出的擱板橫向寬度方向校正信息、上下方向校正信息和出退量校正信息，確定多個存放部(1)的每一個的目標停止位置和目標出退量。
文檔編號G01B11/00GK101712403SQ20091017805
公開日2010年5月26日 申請日期2009年9月28日 優先權日2008年9月29日
發明者吉岡秀郎 申請人:株式會社大福