機器人裝置、機器人系統和條狀體包裝製品的製造方法
2023-07-26 19:07:51 1
專利名稱：機器人裝置、機器人系統和條狀體包裝製品的製造方法
技術領域：
本發明公開的實施方式涉及運送例如切面、蕎麥麵、湯麵等由麵條構成的條狀體的機器人裝置、具備該機器人裝置的機器人系統、以及利用例如包裝袋、包裝紙、包裝膜等包裝材料包裝條狀體以製造條狀體包裝製品的條狀體包裝製品的製造方法。
背景技術：
在專利文獻I中公開了與生產條狀體(麵條)並將其放入搬送裝置(鏈式輸送機)的生產裝置(制面裝置)有關的技術。在該現有技術中，在將生產出的面坯供給至面坯積存部積存後，面坯隨著第一壓延輥和第二壓延輥的旋轉而被捲入第一壓延輥和第二壓延輥之間，經過預定的壓延工序形成面帶，然後被引導至第二壓延輥和第三壓延輥之間的上遊側。接著，在將壓延而成的面帶供給到一對刀片輥之間並切斷成條狀體後，使所述條狀體下落到搬送裝置上並使其向排出口排出。專利文獻1:日本特開平5-304870號公報一般來說，由搬送裝置搬送來的條狀體通過作業者的手工細分為適於出售的量，然後通過包裝裝置按各個細分的量包裝在一袋中。在這樣的情況下，對於以預定的速度連續不斷地搬送來的條狀體，需要以手抓取最恰當的量並拿起，並且在恰當的時機向包裝裝置的例如設於上方的接收口依次放入。這樣的作業需要速度和熟練度，並且伴隨著極大的身體負擔和疲勞。
發明內容
本發明正是鑑於這樣的問題而完成的，其目的在於提供一種機器人裝置、機器人系統以及條狀體包裝製品的製造方法，既能夠降低作業者的勞力負擔又能夠提高生產率。為了解決上述課題，根據本發明的一個觀點，應用如下的機器人裝置其為運送條狀體的機器人裝置，其中，該機器人裝置具有機器臂；機器手，所述機器手設於所述機器臂，該機器手支承所述條狀體的長度方向中間部或者解除該支承；以及控制器，所述控制器控制所述機器臂和所述機器手的動作，所述控制器以如下方式控制所述機器臂使所述機器手在從支承位置到解除位置之間的至少一部分區間朝向斜上方移動，其中所述支承位置為所述機器手支承所述條狀體的位置，所述解除位置為所述機器手解除所述支承的位置。根據本發明的機器人裝置、機器人系統以及條狀體包裝製品的製造方法，既能夠降低作業者的勞力負擔又能夠提高生產率。
圖1是示意性地表示一個實施方式的製造系統的整體結構的系統構成圖。圖2是表示機器人主體的結構的俯視圖。圖3是表示手部的結構的俯視圖。圖4是表示引導部件和接收部件的結構的立體圖。
圖5是示意性地表示麵條組包裝製品的俯視圖。圖6是說明麵條組包裝製品的製造方法的示意圖。圖7是從圖6中的箭頭A方向觀察到的箭頭方向視圖。圖8是說明麵條組包裝製品的製造方法的示意圖。圖9是說明麵條組包裝製品的製造方法的示意圖。圖10是說明麵條組包裝製品的製造方法的示意圖。圖11是說明麵條組包裝製品的製造方法的示意圖。圖12是說明麵條組包裝製品的製造方法的示意圖。圖13是從圖12中的箭頭B方向觀察到的箭頭方向視圖。圖14是說明麵條組包裝製品的製造方法的示意圖。圖15是從圖14中的箭頭C方向觀察到的箭頭方向視圖。標號說明10 :製造系統(機器人系統)；12 :麵條組；12&:麵條(條狀體)；14 :包裝袋(包裝材料)；16 :麵條組包裝製品(條狀體包裝製品)；18 :制面裝置(生產裝置)；20 :輸送機(搬送裝置)；22a 22d:傳感器；24 :機器人裝置；28 :接收部件；28a:接收口；30:引導部件；30a:引導面；32 :包裝裝置；34 :機器人主體；36 :控制器；42:迴轉底座；44:下部臂；46 :上部臂；48 :手腕部；50 :手部(機器手)；501 :底座連杆；502 :第一連杆體；502a :第一連杆；502b :第一旋轉軸部件；503 :第二連杆體；503a :第二連杆；
503b :第二旋轉軸部件；504 :空氣缸(致動器)；Ax7 :第一旋轉軸；Ax8:第二旋轉軸。
具體實施例方式下面，參照
一個實施方式。如圖1所示，本實施方式的製造系統10 (機器人系統)是如下的系統運送例如切面、蕎麥麵、湯麵等由多根帶狀的麵條12a(條狀體)構成的麵條組12，用包裝袋14(包裝材料)進行包裝，製造出麵條組包裝製品16(條狀體包裝製品。參照後述的圖5)。該製造系統10包括制面裝置18(生產裝置)；輸送機20(搬送裝置)；多個(在本例中為四個)傳感器22a、22b、22c、22d ;機器人裝置24 ;麵條承託部26 ;引導部件30 ;接收部件28 ;以及包裝裝置32。制面裝置18是如下的裝置將在圖示和說明都省略了的之前工序中生產出的帶狀的面帶120生產為預定寬度且預定長度的多根麵條12a(麵條組12)，並放入到輸送機20。該制面裝置18包括一對壓延輥181，其隔著間隙地對置；一對梳齒狀的刀片輥182 ；以及切斷單元183。壓延輥181對面帶120進行壓延。刀片輥182將由壓延輥181壓延過的面帶120沿長度方向切斷而形成預定寬度的多根帶狀的麵條12a。切斷單元183將由刀片輥182切成的多根麵條12a沿寬度方向切斷而形成為預定的長度。輸送機20將由制面裝置18生產並放入的麵條組12沿預定的搬送路徑向右側(一偵U。圖1中的右側)搬送，所述預定的搬送路徑形成於該傳送帶沿著水平方向的上表面(搬送面)的長度方向(圖1中的左-右方向)。傳感器22a 22d沿輸送機20的寬度方向(圖1中的紙面近前-紙面進深方向)以預定的間距排列並固定在輸送機20的搬送麵條組12的搬送路徑附近，在本例中為搬送路徑下遊側(輸送機20的右側)的上部。這些傳感器22a 22d對由輸送機20搬送到搬送路徑下遊側的麵條組12進行檢測。機器人裝置24包括機器人主體34，其支承著由輸送機20搬送至搬送路徑的終點(即，輸送機20的右端部)的麵條組12並對該麵條組12進行運送；以及控制器36，其控制機器人主體34的動作。所述機器人主體34和控制器36經由線纜38以能夠相互通信的方式連接(或者也可以是無線連接)。另外，也可以將控制器設在機器人主體34偵U。機器人主體34在本例中是六軸垂直多關節機器人，如圖2和圖1所示，機器人主體34具備基座40 ;迴轉底座42 ;下部臂44 ;上部臂46 ;手腕部48 ;以及手部50 (機器手)。基座40通過未圖示的地腳螺栓等相對於設置面(例如地面部等)固定。迴轉底座42相對於基座40以能夠繞作為垂直軸的S軸Axl自如迴轉的方式進行安裝。下部臂44相對於迴轉底座42以能夠繞作為水平軸的L軸Ax2自如旋轉的方式進行安裝。上部臂46相對於下部臂44的末端以能夠繞作為水平軸的U軸Ax3自如旋轉的方式進行安裝。
手腕部48具備機身481、擺動體482和旋轉體483。機身481相對於上部臂46的末端以能夠繞R軸Ax4自如旋轉的方式進行安裝，所述R軸Ax4是沿上部臂46的長度方向延伸的中心軸。擺動體482相對於機身481的末端以能夠繞與上述R軸Ax4大致正交的B軸Ax5自如旋轉的方式進行安裝。旋轉體483相對於擺動體482的末端以能夠繞與上述B軸Ax5大致正交的T軸Ax6自如旋轉的方式進行安裝。另外，上述迴轉基座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48相當於權利要求書中記載的機器臂。手部50安裝在手腕部48的旋轉體483的末端，該手部50支承麵條組12的長度方向中間部或者解除該支承，其中所述麵條組12是由輸送機20搬送至搬送路徑的終點的麵條組。如圖3所示，該手部50包括底座連杆501，其與旋轉體483的末端連接；第一連杆體502 ;第二連杆體503 ;以及空氣缸504 (致動器)，其用於驅動第一連杆體502和第二連杆體503旋轉。第一連杆體502設於底座連杆501的末端側(一端側)，該第一連杆體502具備第一旋轉軸部件502a和第一連杆502b。第一連杆502b與第一旋轉軸部件502a連接，並且該第一連杆502b與第一旋轉軸部件502a —起相對於底座連杆501繞與上述T軸Ax6大致正交的第一旋轉軸Ax7旋轉。第二連杆體503設於底座連杆501的終端側(另一端側)，該第二連杆體503具備第二旋轉軸部件503a和第二連杆503b。第二連杆503b與第二旋轉軸部件503a連接，並且該第二連杆503b與第二旋轉軸部件503a —起相對於底座連杆501繞與上述第一旋轉軸Ax7大致平行的第二旋轉軸Ax8旋轉。所述第一連杆體502和第二連杆體503通過空氣缸504的驅動而被旋轉驅動，旋轉驅動的方向為向使第一連杆502b和第二連杆503b的末端彼此相互遠離和接近的方向(圖3中的以單點劃線示出的箭頭的方向)。此外，第一連杆體502和第二連杆體503構成為在第一連杆502b與第二連杆503b的末端彼此相互接近的狀態(圖3中的單點劃線示出的狀態)下，第一連杆502b的末端位置與第二連杆503b的末端位置在第一旋轉軸Ax7和第二旋轉軸Ax8的方向(圖3中的紙面近前-紙面進深方向)錯開。對於如上所述地構成的機器人主體34，通過控制器36的控制，空氣缸504驅動第一連杆體502和第二連杆體503向使第一連杆502b和第二連杆503b的末端彼此相互接近的方向旋轉，由此，在支承位置處，手部50能夠利用第一連杆502b和第二連杆503b對由輸送機20搬送至搬送路徑的終點的麵條組12的長度方向中間部進行支承，所述支承位置位於搬送路徑的終點附近(在本例中為比搬送路徑的終點靠右側且靠下方的位置)，是支承麵條組12的位置。並且，通過控制器36的控制，空氣缸504驅動第一連杆體502和第二連杆體503向使第一連杆502b和第二連杆503b的末端彼此相互遠離的方向旋轉，由此,在解除位置處，手部50能夠解除第一連杆502b和第二連杆503b對麵條組12的支承，所述解除位置位於上述支承位置的右側且位於上方，並且位於上述引導部件30的上方，是解除對麵條組12的支承的位置。此外，通過控制器36的控制，迴轉底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48的協調動作，手部50能夠在從上述支承位置到上述解除位置的一部分區間中朝向斜上方移動(詳細內容後述)。回到圖1，麵條承託部26設置在作為機器人主體34運送麵條組12的運送路徑的起點的上述支承位置的下方，該麵條承託部26託住由輸送機20搬送至搬送路徑的終點的麵條組12的末端側，防止該麵條組12因自重而下落。如圖4和圖1所示，引導部件30被設置成與接收部件28連接，並且位於作為機器人主體34運送麵條組12的運送路徑的終點的上述解除位置的下方位置，且位於後述的接收部件28的接收口 28a的上方位置。該引導部件30具備導出口 30b ;以及引導面30a，其設於導出口 30b的上部，該引導面30a與由機器人主體34的手部50運送至上述解除位置的麵條組12接觸，並將該麵條組12經導出口 30b引導至後述的接收部件28的接收口28a。引導面30a形成為向上述支承位置到上述解除位置之間的機器人主體34運送麵條組12的運送路徑的下遊方向彎曲的形狀，在本例中，形成為在俯視觀察時呈向上述運送路徑的上遊方向呈大致V字狀地打開的形狀。 如圖4和圖1所示，接收部件28配設在比輸送機20靠右側且靠上方的位置，該接收部件28具備接收口 28a，該接收口 28a與引導部件30的引導面30a接觸並接收自導出口30b導出的麵條組12，並將該麵條組12放入由後述的包裝裝置32的把持部件32a設置的包裝袋14中。包裝裝置32具備兩個把持部件32a，所述兩個把持部件32a用於把持包裝袋14並將其設置在接收部件28的接收口 28a的下部。該包裝裝置32用包裝袋14包裝麵條組12並將該包裝袋14的口密封，從而得到圖5所示的麵條組包裝製品16，所述麵條組12是由接收口 28a接收並放入到由把持部件32a設置於該接收口 28a的下部的包裝袋14中的麵條組。下面，使用圖6 圖14說明上述麵條組包裝製品16的製造方法的一例。首先，通過制面裝置18生產麵條組12並放入輸送機20。S卩，如圖6和圖7所示，利用一對壓延輥181壓延面帶120。接著，利用一對刀片輥182沿長度方向將壓延過的面帶120切斷，形成預定寬度的多根麵條12a。此後，利用切斷單元183將切出的多根麵條12a沿寬度方向切斷而形成為預定的長度。通過以上步驟，生產出由預定寬度且預定長度的多根麵條12a構成的麵條組12，並將其放入輸送機20。S卩，以上的步驟相當於權利要求書記載的生產步驟。接著，如圖6和圖7所示，利用輸送機20將如上所述地利用制面裝置18生產並放入到輸送機20的麵條組12沿上述搬送路徑向右側搬送。即，該步驟相當於權利要求書記載的搬送步驟。接著，在上述支承位置，利用手部50支承搬送來的麵條組12的長度方向中間部，一邊使該被支承的麵條組12在到上述解除位置為止的一部分區間朝向斜上方移動，一邊將該麵條組12移動到解除位置。S卩，如圖8所示，通過上述控制器36的控制，上述機器人主體34的迴轉底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48協調動作，從而手部50移動至輸送機20搬送麵條組12的搬送路徑的終點附近位置並待機。此時，在由傳感器22a 22d中的任一個檢測出搬送來的麵條組12後，在達到預定的時機後(例如經過0. 3秒後)，手部50通過控制器36被控制成在支承位置開始支承麵條組12的長度方向中間部的支承動作。並且，在由傳感器22a 22d中的任一個檢測出搬送來的麵條組12後，在達到上述預定的時機後，如圖9所示，通過控制器36的控制，上述空氣缸504驅動上述第一連杆體502和第二連杆體503向使第一連杆502b和第二連杆503b的末端彼此相互接近的方向旋轉，由此，手部50在支承位置利用第一連杆502b和第二連杆503b，對以從輸送機20的右端部(搬送路徑的終點)劃出弧線的方式朝向下方的麵條承託部26落下來的麵條組12的長度方向中間部進行支承。由此，以麵條組12成為對摺的狀態的方式將麵條組12的長度方向中間部勾掛支承於第一連杆502b和第二連杆503b。此後，通過控制器36的控制，迴轉底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48協調動作，從而手部50以如下方式從支承位置朝向斜上方移動使第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向相對於水平方向成角度0 1(預定的角度。例如是30° )，且移動方向Dl與上述第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向大致一致，其中，第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向是與上述第一旋轉軸Ax7和第二旋轉軸Ax8大致垂直的方向。另外，在本例中，此時的手部50的移動方向Dl (第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向)與垂直於切線Tl的方向大致一致，其中所述切線Tl是相對於從輸送機20的右端部以劃出弧線的方式落下來的麵條組12的流動方向(長度方向)的切線。 此後，如圖10所示，通過控制器36的控制，迴轉底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48協調動作，從而手部50以如下方式朝向斜上方移動使第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向相對於水平方向成比上述角度0 1大的角度0 2(例如45° )，且移動方向D2與上述第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向大致一致。另外，在本例中，此時的手部50的移動方向D2(第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向)與垂直於切線T2的方向大致一致，其中所述切線T2是相對於由第一連杆502b和第二連杆503b以對摺的狀態支承的麵條組12的長度方向的切線。此後，如圖11所示，通過控制器36的控制，迴轉底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48協調動作，由此，手部50以如下方式大致水平地移動至解除位置使第一連杆502b以及第二連杆503b的長度方向為大致垂直的，且移動方向D3為大致水平的。通過以上動作，將麵條組12運送至解除位置。S卩，以上的步驟相當於權利要求書記載的運送步驟。接著，如圖12和圖13所示，在利用手部50將麵條組12運送到解除位置後，由第一連杆502b和第二連杆503b支承的麵條組12與引導部件30的引導面30a接觸。由此，由伴隨著運送的結束而作用的慣性力引起的麵條組12的振動被衰減。此後，通過控制器36的控制，上述空氣缸504驅動上述第一連杆體502和第二連杆體503向使第一連杆502b和第二連杆503b的末端彼此相互遠離的方向旋轉，由此，手部50在解除位置處解除第一連杆502b和第二連杆503b對麵條組12的支承而使該麵條組12下落。由此，如上所述地運送至解除位置的麵條組12在與引導部件30的引導面30a接觸的同時自上述導出口 30b導出到接收部件28。此後，如圖14和圖15所示，使如上所述地自引導部件30的導出口 30b導入接收部件28的麵條組12利用上述接收口 28a接收，並放入到由包裝裝置32的把持部件32a設置於該接收口 28a的下部的包裝袋14中。即，該步驟相當於權利要求書記載的接收步驟。接著，用包裝袋14包裝麵條組12並將該包裝袋14的口密封，從而得到上述麵條組包裝製品16，所述麵條組12是如上所述地由接收部件28的接收口 28a接收並放入到由把持部件32a設置於該接收口 28a的下部的包裝袋14中的麵條組。即，該步驟相當於權利要求書記載的包裝步驟。如以上說明的那樣，本實施方式的製造系統10具備制面裝置18、輸送機20和包裝裝置32。由制面裝置18生產成帶狀的麵條組12在由輸送機20搬送後，在包裝裝置32利用包裝袋14進行包裝從而成為麵條組包裝製品16。此時，在包裝時，需要將由輸送機20搬送來的麵條組12細分為適於出售的量，並按各個細分的量包裝在一袋中。在利用作業者的手工進行上述細分的情況下，對於利用輸送機20以預定的速度連續不斷地搬送來的麵條組12，需要以手抓取最恰當的量並拿起，並且在恰當的時機向包裝裝置32的例如設於上方的接收部件30的接收口 30a依次放入。這樣的作業需要速度和熟練度，並且伴隨著極大的身體負擔和疲勞。 因此，在本實施方式中，代替作業者而由機器人裝置24進行上述的作業。即，機器人裝置24包括機器人主體34，其具有迴轉底座42、下部臂44、上部臂46、手腕部48和手部50 ；以及控制機器人主體34的控制器36。手部50通過控制器36的控制而在支承位置對搬送來的麵條組12的長度方向中間部進行支承，然後使該被支承的麵條組12朝向斜上方移動同時運送至解除位置。接著，通過在解除位置解除對麵條組12的支承，能夠使麵條組12朝向位於解除位置的下方的接收部件30的接收口 30a落下，將麵條組12從該接收口30a可靠地放入包裝裝置32。如上所述，根據本實施方式，能夠使對利用輸送機20搬送來的麵條組12進行細分並放入包裝裝置32的作業自動化。其結果是，既能夠降低作業者的勞力負擔又能夠提高生產率。另外，在上述作業由作業者進行的情況下，由於存在著作業者的身體的負擔和疲勞的問題，不能使一個作業者進行長時間的作業，需要準備多個作業者來使作業交替地進行，或者需要中斷作業。與此相對，在本實施方式中，能夠使上述的作業自動化，因此不必考慮上述這樣的問題，能夠順暢地連續進行作業，能夠提高作業效率。此外，通過本實施方式，特別能夠得到如下的效果。即，考慮了這樣的手部其具有兩個支承部件，並且通過在所述兩個支承部件彼此遠離和接近的方向平行地進行驅動，從而支承麵條組12或解除該支承。通過這樣的手部，通過在兩個支承部件彼此接近的方向平行地進行驅動，能夠支承條狀體，通過在兩個支承部件彼此遠離的方向平行地進行驅動，能夠解除該支承，不過在解除該支承的時候，存在著麵條組12勾掛而殘留於支承部件的可能。因此，在本實施方式中，手部50具有底座連杆501、第一連杆體502、第二連杆體503和空氣缸504。並且,第一連杆體502和第二連杆體503被空氣缸504在末端彼此相互遠離和接近的方向旋轉驅動。並且，通過驅動第一連杆體502和第二連杆體503向使它們的末端彼此相互接近的方向旋轉，能夠支承麵條組12，通過驅動第一連杆體和第二連杆體向使它們的末端彼此相互遠離的方向旋轉，能夠解除上述支承。在解除位置解除對麵條組12的支承時，第一連杆體502相對於底座連杆501繞第一旋轉軸Ax7旋轉，並且第二連杆體503相對於底座連杆501繞第二旋轉軸AxS旋轉。由此，能夠防止麵條組12勾掛而殘留於第一連杆體502和第二連杆體503，能夠將上述支承的麵條組12收到一起並使之向解除位置的下方落下。此外,在本實施方式中，特別是第一連杆體502和第二連杆體503構成為在第一連杆502b與第二連杆503b的末端彼此相互接近的狀態下,第一連杆502b的末端位置與第二連杆503b的末端位置在第一旋轉軸Ax7和第二旋轉軸Ax8的方向錯開。由此，在手部50移動的期間，能夠防止麵條組12從第一連杆502b和第二連杆503b的末端之間的間隙落下。此外，在本實施方式中，特別地，手部50在通過控制器36的控制而在支承位置支承由輸送機20搬送來的麵條組12的長度方向中間部後，使第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向相對於水平方向成上述角度9 1，同時使所支承的麵條組12從支承位置朝向斜上方移動。通過使所支承的麵條組12從支承位置朝向斜上方移動，能夠降低所支承的麵條組12產生的振動，能夠穩定地進行對麵條組12的運送。此外，在本實施方式中，特別地，手部50通過控制器36的控制而在從支承位置到解除位置之間的一部分區間中，以移動方向與第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向大致一致的方式移動。由此，在手部50在上述區間中移動的期間，能夠使第一連杆502b和第二連杆503b的長度方向、與由第一連杆502b和第二連杆503b支承的麵條組12的長度方向相對於水平方向的角度大致一致。其結果是，能夠降低所支承的麵條組12產生的振動，能夠穩定地進行對麵條組12的運送。此外，在本實施方式中，特別地，具有設於接收部件28的接收口 28a的上方的引導部件30。並且，引導部件30具備引導面30a，該引導面30a與由手部50運送至解除位置的麵條組12接觸，將該麵條組12引導向接收口 28a，並且引導面30a向手部50運送麵條組12的運送路徑的下遊方向彎曲。通過將由手部50支承著運送的麵條組12在其運送的終點即解除位置處抵靠於引導部件30的引導面30a，能夠使由與上述運送的結束相伴地作用的慣性力引起的麵條組12的振動衰減。此外，通過使引導面30a向機器人主體34運送麵條組12的運送路徑的下遊方向彎曲，既抑制了被抵靠於引導面30a的麵條組12零散地分開，又能夠將麵條組12收在一起地使之向接收部件28的接收口 28a落下。此外，在本實施方式中，特別地，引導部件30的引導面30a形成為在俯視觀察時呈向機器人主體34運送麵條組12的運送路徑的上遊方向呈大致V字狀地打開的形狀。由此，能夠可靠地抑制抵靠於引導面30a的麵條組12零散地分開。此外，在本實施方式中，特別地，在輸送機20搬送麵條組12的搬送路徑附近具有能夠檢測麵條組12的四個傳感器22a 22d。並且，在利用傳感器22a 22d中的任一個檢測出麵條組12後，在達到預定的時機後，手部50通過控制器36的控制開始在支承位置支承麵條組12的長度方向中間部的支承動作。由此，能夠在支承由輸送機20搬送來的麵條組12的長度方向中間部的最佳時機，開始手部50的支承動作，因此能夠可靠地支承麵條組12的長度方向中間部。其結果是，能夠穩定地進行對麵條組12的運送。另外，實施方式並不限於上述內容，能夠在不脫離其主旨和技術思想的範圍內進行各種變形。例如，在上述實施方式中，引導部件30的引導面30a形成為在俯視觀察時呈向機器人主體34運送麵條組12的運送路徑上遊方向呈大致V字狀地打開的形狀，不過不限於此，也可以是其他形狀(例如，在俯視觀察時呈向機器人主體34運送麵條組12的運送路徑上遊方向呈大致U字狀地打開的形狀等)。此外，在上述實施方式中是以包裝袋14包裝麵條組12的，不過不限於此，也可以是用包裝紙、包裝膜等包裝材料進行包裝。此外，在上述實施方式中，用機器人裝置24運送由制面裝置18生產並由輸送機20搬送來的由多根麵條12a構成的麵條組12，不過機器人裝置24的運送對象不限於麵條組12，也可以是其他的條狀體。此外，除了以上已經敘述過的內容以外，也可以適當組合上述各實施方式和各變 形例的方法進行利用。此外，上述實施方式和各變形例能夠在不脫離其主旨的範圍內加以各種變更來實施，對此不再--舉例示出。
權利要求
1.一種機器人裝置，其為運送條狀體的機器人裝置， 其特徵在於， 該機器人裝置具有 機器臂； 機器手，所述機器手設於所述機器臂，並且該機器手支承所述條狀體的長度方向中間部或者解除該支承；以及 控制器，所述控制器控制所述機器臂和所述機器手的動作， 所述控制器以如下方式控制所述機器臂 使所述機器手在從支承位置到解除位置之間的至少一部分區間中朝向斜上方移動，所述支承位置為所述機器手支承所述條狀體的位置，所述解除位置為所述機器手解除所述支承的位置。
2.根據權利要求1所述的機器人裝置，其特徵在於， 所述機器手具有 底座連杆，所述底座連杆與所述機器臂連接； 第一連杆體，所述第一連杆體設於所述底座連杆的一端側，並能夠相對於所述底座連杆繞第一旋轉軸旋轉； 第二連杆體，所述第二連杆體設於所述底座連杆的另一端側，並能夠相對於所述底座連杆繞與所述第一旋轉軸大致平行的第二旋轉軸旋轉；以及 致動器，所述致動器用於驅動所述第一連杆體和所述第二連杆體旋轉， 利用所述致動器驅動所述第一連杆體和所述第二連杆體向末端彼此相互遠離和接近的方向旋轉。
3.根據權利要求2所述的機器人裝置，其特徵在於， 所述機器手的所述第一連杆體具備 第一旋轉軸部件，所述第一旋轉軸部件相對於所述底座連杆繞所述第一旋轉軸旋轉；以及 第一連杆，所述第一連杆與所述第一旋轉軸部件連接， 所述機器手的所述第二連杆體具備 第二旋轉軸部件，所述第二旋轉軸部件相對於所述底座連杆繞所述第二旋轉軸旋轉；以及 第二連杆，所述第二連杆與所述第二旋轉軸部件連接， 所述第一連杆體和所述第二連杆體構成為 在所述第一連杆和所述第二連杆的末端彼此相互接近的狀態下，所述第一連杆的末端位置與所述第二連杆的末端位置在所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸的方向錯開。
4.根據權利要求2或3所述的機器人裝置，其特徵在於， 所述控制器以如下方式控制所述機器臂 在所述機器手在所述支承位置利用所述第一連杆體和所述第二連杆體支承所述條狀體的所述長度方向中間部後，所述機器手使與所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸大致垂直的方向相對於所述水平方向成預定的角度地自所述支承位置朝向斜上方移動。
5.根據權利要求4所述的機器人裝置，其特徵在於，所述控制器以如下方式控制所述機器臂在所述至少一部分區間中所述機器手的移動方向與大致垂直於所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸的方向大致一致。
6.—種機器人系統,其為運送條狀體的機器人系統，其特徵在於，該機器人系統具有搬送裝置，所述搬送裝置向一側搬送所述條狀體；機器人裝置，所述機器人裝置對由所述搬送裝置向所述一側搬送的所述條狀體進行運送；以及接收口，所述接收口配設成比所述搬送裝置靠所述一側且靠上方，該接收口接收由所述機器人裝置運送的所述條狀體。
7.根據權利要求6所述的機器人系統，其特徵在於，所述機器人裝置具有機器臂；機器手，所述機器手設於所述機器臂，並且該機器手支承所述條狀體的長度方向中間部或者解除該支承；以及控制器，所述控制器控制所述機器臂和所述機器手的動作，所述控制器以如下方式進行控制使所述機器手在支承位置處支承所述條狀體的所述長度方向中間部，其中所述支承位置位於比所述搬送裝置的所述一側的端部更靠所述一側的位置，是支承所述條狀體的位置。
8.根據權利要求6或7所述的機器人系統，其特徵在於，該機器人系統還具有生產裝置，所述生產裝置生產出所述條狀體並將其放入所述搬送裝置；以及包裝裝置，所述包裝裝置用包裝材料包裝由所述接收口接收的所述條狀體從而形成條狀體包裝製品。
9.根據權利要求6至8中的任一項所述的機器人系統，其特徵在於，該機器人系統還具有設於所述接收口的上方的引導部件，所述引導部件具備引導面，該引導面與由所述機器人裝置的所述機器手運送至解除位置的所述條狀體接觸，並將該條狀體引導到所述接收口，該引導面向所述機器人裝置運送所述條狀體的運送路徑的下遊方向彎曲，其中所述解除位置為解除對所述條狀體的所述支承的位置。
10.根據權利要求9所述的機器人系統，其特徵在於，所述引導部件的引導面形成為在俯視觀察時呈向所述機器人裝置運送所述條狀體的運送路徑的上遊方向呈大致V字狀地打開的形狀。
11.根據權利要求7所述的機器人系統，其特徵在於，在所述搬送裝置搬送所述條狀體的搬送路徑的附近具有至少一個能夠檢測所述條狀體的傳感器，所述控制器以如下方式控制所述機器手在利用所述傳感器檢測出所述條狀體後，在達到預定的時機後，使所述機器手在所述支承位置開始支承所述條狀體的所述長度方向中間部的支承動作。
12.—種條狀體包裝製品的製造方法，其為用包裝材料包裝條狀體來製造條狀體包裝製品的條狀體包裝製品的製造方法， 其特徵在於， 該條狀體包裝製品的製造方法包括以下步驟 生產步驟，在該步驟中生產並放入所述條狀體； 搬送步驟，在該步驟中將在所述生產步驟中生產並放入的所述條狀體向一側進行搬送； 運送步驟，在該步驟中，利用機器手在支承位置對在所述搬送步驟中搬送到所述一側的所述條狀體的長度方向中間部進行支承，並且在使所支承的所述條狀體在從所述支承位置到解除位置之間的至少一部分區間中朝向斜上方移動的同時，將所述條狀體運送到所述解除位置，其中所述支承位置為支承所述條狀體的位置，所述解除位置位於所述支承位置的所述一側且位於該支承位置的上方，是解除所述支承的位置； 接收步驟，在該步驟中，經由位於所述解除位置的下方的接收口接收在所述運送步驟中運送來的所述條狀體；以及 包裝步驟，在該步驟中，用所述包裝材料對在所述接收步驟中經由所述接收口接收到的所述條狀體進行包裝，從而形成所述條狀體包裝製品。
全文摘要
本發明提供機器人裝置、機器人系統和條狀體包裝製品的製造方法，既能夠降低作業者的勞力負擔又能夠提高生產率。機器人裝置(24)包括迴轉底座(42)；下部臂(44)；上部臂(46)；手腕部(48)；手部(50)，其設於手腕部(48)並支承麵條組(12)的長度方向中間部或解除該支承；以及控制器(36)，其控制迴轉底座(42)、下部臂(44)、上部臂(46)、手腕部(48)和手部(50)的動作，控制器(36)以如下方式控制迴轉底座、下部臂、上部臂和手腕部使手部(50)在從支承位置到解除位置之間的至少一部分區間向斜上方移動，支承位置是手部支承麵條組(12)的位置，解除位置是手部解除支承的位置。
文檔編號B65B19/34GK103004912SQ201210032520
公開日2013年4月3日 申請日期2012年2月14日 優先權日2011年9月20日
發明者高田浩志, 建部真吾 申請人:株式會社安川電機